WWW.DISS.SELUK.RU

БЕСПЛАТНАЯ ЭЛЕКТРОННАЯ БИБЛИОТЕКА
(Авторефераты, диссертации, методички, учебные программы, монографии)

 

На правах рукописи

МЕСРОПЯН Арсен Владимирович

МЕТОДОЛОГИЧЕСКИЕ ОСНОВЫ

СОВЕРШЕНСТВОВАНИЯ ПРОЕКТИРОВАНИЯ

СТРУЙНЫХ ГИДРАВЛИЧЕСКИХ РУЛЕВЫХ МАШИН

Специальность 05.04.13 – Гидравлические машины

и гидропневмоагрегаты

АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание ученой степени доктора технических наук

Уфа – 2010

Работа выполнена на кафедре прикладной гидромеханики Уфимского государственного авиационного технического университета

Научный консультант: доктор технических наук, профессор Целищев Владимир Александрович

Официальные оппоненты: доктор технических наук, профессор Ильясов Барый Галеевич (заведующий кафедрой технической кибернетики Уфимского государственного авиационного технического университета) доктор технических наук, профессор Спиридонов Евгений Константинович (заведующий кафедрой гидравлики и гидропневмосистем Южно-Уральского государственного университета, Челябинск) доктор технических наук, профессор Храмов Сергей Никитьевич (профессор кафедры аппаратостроения Ижевского государственного технического университета)

Ведущая организация: ОАО «Государственный ракетный центр имени академика В. П. Макеева», Миасс

Защита состоится «18» июня 2010 г. в 10 часов на заседании диссертационного совета Д 212.288.05 при Уфимском государственном авиационном техническом университете по адресу: 450000, г. Уфа, ул. К. Маркса 12, УГАТУ, актовый зал ученого совета (1 корпус).

Телефон (347) 273-77-92, факс (347)-272-29-18, e-mail: admin@ugatu.ac.ru

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке УГАТУ

Автореферат разослан «_» _2010 г.

Ученый секретарь диссертационного совета, д-р техн. наук, проф. Бакиров Ф. Г.

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность темы. Современный этап совершенствования авиационной и ракетно-космической техники различного назначения, в том числе создание высокоточных систем управления летательными аппаратами (ЛА) или космических промышленных технологий, будет сопровождаться ростом энерговооруженности и усложнением функций управления движением ЛА на траектории полета.

Рулевые приводы (РП) со струйными гидравлическими рулевыми машинами (СГРМ) находят широкое применение в системах управления (СУ) ЛА и энергетических установок (ЭУ), количество и расположение которых на летательном аппарате определяется назначением и конструкцией ЛА, а также типом используемой системы управления.

Отличительными чертами перспективных быстродействующих приводов как объектов управления являются: большое разнообразие установившихся и неустановившихся режимов работы, близость рабочих режимов работы к прочностным, функциональным и температурным ограничениям, значительный разброс параметров, обусловленный одновременным протеканием сложных гидродинамических явлений в проточной части гидроусилителя, широкий диапазон нагрузочных и скоростных условий эксплуатации.

Уровень развития техники и технологий в настоящее время обуславливает разработку совершенно новых типов ЛА и систем управления практически без аналогов и прототипов, что резко усложняет этот процесс. Точность прогнозирования параметров рабочих процессов исполнительных приводов определяется, главным образом, обоснованностью используемых методов расчета параметров и характеристик СГРМ и идентификации моделей, а также конструкторских решений. Все это предопределяет длительные сроки и трудоемкость доводочных работ.

Недостаточный уровень теоретической проработки различных аспектов этих проблем связан, в первую очередь, со сложным характером физических и гидродинамических процессов, протекающих в высоконапорных струйных гидроусилителях (СГУ), с миниатюрностью элементов проточной части СГРМ, влиянием масштабного фактора при проведении численного и физического моделирования, а также с тем обстоятельством, что СГРМ обладают случайным разбросом параметров и характеристик, вызванным технологическими допусками при изготовлении и сборке и влиянием внешних и внутренних факторов.

Возрастающие требования к уровню и качеству параметров и характеристик исполнительных гидроприводов приводят к необходимости совершенствования методов проектирования СГРМ, что позволит решить проблемы получения требуемых статических и динамических характеристик СГРМ на стадиях проектирования и доводки с высокой степенью адекватности моделей реальным объектам и обеспечить сокращение времени их создания, а также обеспечить рациональный выбор, оптимальность и стабильность рассчитываемых параметров и характеристик СГРМ во всем диапазоне сигналов управления и развиваемых усилий и скоростей, требуемое качество переходных процессов.

Цель работы. Целью работы является разработка методологических основ совершенствования и развития методов расчета и проектирования струйных гидравлических рулевых машин и их экспериментальная апробация для улучшения качества и повышения эффективности этапов проектирования и доводки.

Исходя из цели работы, для ее реализации были решены следующие задачи:

1. Разработка методологических основ проектирования рулевого привода с СГРМ с учетом влияния стохастического характера изменения параметров.

2. Создание новых нелинейных математических моделей, учитывающих технологический разброс параметров и нелинейных характеристик элементов.

3. Разработка метода расчета статических и динамических характеристик одно- и двухкаскадных схем СГРМ на основе разработанных моделей.

4. Разработка метода идентификации характеристик рулевого привода со струйным гидроусилителем.

5. Разработка способов коррекции СГРМ.

6. Проведение комплексных экспериментальных исследований СГРМ, входящих в состав РП ЛА, и верификация результатов численного моделирования.

Методы исследования. Работа основывается на использовании классических теоретических и экспериментальных методов исследования струйных течений, проведения стендовых испытаний, определения внутренних и внешних параметров гидроприводов. Теоретические исследования базируются на научных основах теории машино- и авиаракетостроения, теории проектирования гидроприводов, положений классической и экспериментальной гидромеханики. Использованы численные методы, методы дифференциального и интегрального исчислений, методы теории вероятностей и математической статистики, робастные методы, специальные функции.

Научная новизна. Новыми научными результатами, полученными в работе, являются разработанные методы и средства математического моделирования СГРМ с учетом влияния стохастического характера изменения параметров, направленные на повышение качества проектирования и доводки РП с СГУ:

• впервые разработаны методологические основы проектирования РП с СГРМ, содержащие методы, методики и соответствующее программное обеспечение, позволяющие повысить эффективность этапов проектирования изделий и сократить время разработки до 30–40%;

• разработаны новые нелинейные математические модели СГРМ различных схем, в отличие от существующих позволяющие моделировать, исследовать и прогнозировать различные режимы работы СГРМ с возможностью учета технологического разброса параметров гистерезисных явлений, люфтов, трения, гидродинамического воздействия и других нелинейностей, доступных экспериментальному определению;

• разработан метод расчета статических и динамических характеристик одно- и двухкаскадных схем СГРМ;

• разработан и реализован метод идентификации характеристик СГРМ, позволяющий прогнозировать характеристики СГРМ с учетом влияния стохастического характера изменения параметров;

• разработаны новые способы коррекции СГРМ на гидромеханической и электронной элементной базе, выработаны рекомендации по целесообразности применения различных способов коррекции;

• проведена идентификация результатов экспериментальных исследований, проведена верификация результатов численного моделирования и идентификации статических и динамических характеристик.

Достоверность научных положений, результатов и выводов, содержащихся в диссертационной работе, основывается на:

• корректном использовании положений классической и экспериментальной гидромеханики;

• использовании признанных научных положений, апробированных методов исследования, применением математического аппарата, отвечающего современному уровню;

• обработке, обобщении и сравнении результатов многолетних экспериментальных исследований с результатами теоретических исследований.

В работе использованы экспериментальные материалы Государственного ракетного центра, накопленные более чем за 50 лет разработки и эксплуатации СГРМ, и результаты экспериментальных исследований СГРМ в УГАТУ.

Практическая ценность и реализация результатов работы. Результаты исследований, разработанные методики проектирования характеристик СГРМ внедрены в промышленности – ОАО УМПО (Уфа), ФГУП НПО ”Гидравлика” (Уфа), ОАО ГРЦ имени академика В. П. Макеева (Миасс), ОАО НИИТ (Уфа) и в учебный процесс УГАТУ (Уфа). Разработанные методологические основы проектирования РП с СГРМ и программные продукты для их реализации позволяют повысить эффективность этапов проектирования изделий и снизить временные и финансовые затраты на их доводку и имеют практическую ценность, а именно позволяют:

• определять конструктивные параметры, статические и динамические характеристики СГРМ при моделировании, проектировании и доводке с целью удовлетворения требованиям к энергетическим характеристикам, к показателям качества переходных процессов;

• рассчитывать статические и динамические характеристики СГРМ с учетом влияния стохастического характера изменения параметров по разным информационным массивам;

• осуществлять комплексные экспериментальные исследования характеристик СГРМ на основе разработанных методик идентификации и верификации;

• совершенствовать процесс доводки параметров и характеристик СГРМ применением устройств коррекции на гидромеханической и электронной элементной базе с использованием современных компьютерных технологий при проектировании серийных изделий.

На защиту выносятся:

1. Методологические основы проектирования рулевых приводов со СГРМ.

2. Математические модели и методики расчетов параметров и характеристик СГРМ, позволяющие моделировать, исследовать и прогнозировать различные режимы работы СГРМ с возможностью учета гистерезисных явлений, люфтов, трения, гидродинамического воздействия и других нелинейностей, доступных экспериментальному определению.

3. Метод расчета статических и динамических характеристик одно- и двухкаскадных схем СГРМ.

4. Метод идентификации характеристик СГРМ.

5. Способы коррекции СГРМ, математические модели корректирующих устройств на гидромеханической и электронной элементной базе.

6. Методика верификации результатов численного моделирования и идентификации статических и динамических характеристик СГРМ.

Апробация работы. Основные положения и результаты работы докладывались, обсуждались и получили положительную оценку на Межотраслевом семинаре «Ракетно-космическая техника» (г. Миасс, 1996); Международной НТК «Гидромашины, гидропривод и гидропневмоавтоматика» (г. Москва, 1996); Всероссийской молодежной НТК «Проблемы энергомашиностроения» (г. Уфа, 1996); Международной НТК «Проблемы и перспективы развития двигателестроения в Поволжском регионе» (г. Самара, 1997); Всероссийской молодежной НТК «Информационные и кибернетические системы управления и их элементы» (г. Уфа, 1997); 50-й НТК профессорско-преподавательского состава и аспирантов ЮУрГУ (г. Челябинск, 1998); Международной НТК «Современные аспекты гидроаэродинамики» (г. Санкт-Петербург, 1998); Всероссийской молодежной НТК «Регулируемые твердотопливные установки» (г. Пермь, 1998);

Международной НТК «Современные научно-технические проблемы гражданской авиации» (г. Москва, 1999); НТК «Аэрокосмическая техника и высокие технологии – 99» (г. Пермь, 1999); Научно-техническом семинаре «Газоструйные импульсные системы» (г. Ижевск, 1999); Международной НТК «Интеллектуальные системы управления и обработки информации» (г. Уфа, 1999); Всероссийской НТК «Аэрокосмическая техника и высокие технологии» (г. Пермь, 2000–2003 гг.); Всероссийской НТК «Газоструйные импульсные системы»

(г. Ижевск, 2000–2003 гг.); Всероссийской НТК «Гидравлика и гидропневмосистемы» (г. Челябинск, 2005); Международной НТК «Гидропневмоавтоматика и гидропривод– 2005» (г. Ковров, 2005); Российской НТК «Мавлютовские чтения»

(г. Уфа, 2006), УНИЦ «Гидропневмоавтоматика» (г. Уфа, 2007–2009 гг.).

Личный вклад соискателя в разработку проблемы: все основные идеи в работе сформулированы лично автором. Материалы диссертации основаны на исследованиях автора в период с 1996 по 2009 годы.

Основные положения, методики и результаты работы получены и апробированы в ходе реализации гранта Министерства образования РФ (1994– 2006 гг.) Проект: «Разработка и исследование струйных гидравлических рулевых машин систем автоматического управления летательных аппаратов», гранта 2002–2005 гг. «Научные исследования высшей школы по приоритетным направлениям науки и техники». Подпрограмма: транспорт. Раздел: транспортные ракетно-космические системы», НИР УГАТУ совместно с Государственным ракетным центром «КБ им. акад. В. П. Макеева» (г. Миасс) по исследованию гидродинамических явлений в системах управления энергетических установок и НПО «Машиностроитель» (г. Москва), госбюджетной НИР «Разработка теоретических основ рабочих процессов перспективных энергонапряженных машин и установок» (2002–2004 гг.), № 01200209368, госбюджетной НИР «Разработка и исследование ракетных двигателей твердого топлива с глубоким регулированием модуля тяги и многократным включением» (2005–2007 гг.), № 02200502887, госбюджетной НИР «Исследование теплофизических и гидродинамических процессов и разработка теории перспективных энергонапряженных двигателей и энергетических установок» (2008-2009 гг.), № 01200802934, грант Федерального агентства по образованию «Электрогидравлические системы управления регулируемой двигательной установкой твердого топлива многократного включения» (2009–2011 гг.).

Публикации. По результатам выполненных исследований и разработок опубликовано 54 печатных работы, в том числе в 15 публикациях в центральных рецензируемых журналах, рекомендованных ВАК, в 1 монографии, в учебных пособиях с грифом УМО высших учебных заведений РФ по образованию в области гидравлической, вакуумной и компрессорной техники. Получены 5 патентов РФ по совершенствованию конструкций СГРМ.

Объем и структура работы. Диссертация состоит из введения, пяти глав, выводов, списка литературы и приложения. Содержит 365 страниц машинописного текста, библиографический список из 172 наименований, приложений.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обосновывается актуальность темы исследования, связанной с разработкой методологии проектирования струйных гидравлических рулевых машин и устройств их коррекции для улучшения качества переходных процессов и повышения эффективности этапов проектирования и доводки, формулируются цель работы, основные направления исследований и методы их решения, приводятся выносимые на защиту положения, апробация, структура и краткое содержание работы по главам.

В первой главе проведен анализ проблем проектирования и расчета СГРМ. Рассматривается классификация, сравнительный анализ существующих схемных решений СГРМ и их элементов, сформулированы проблемы, возникающие при проектировании однокаскадных и двухкаскадных СГРМ.

Рассмотрены и проанализированы научные труды, публикации, результаты исследований, посвященные проблемам проектирования исполнительных гидроприводов органов управления ЛА различного назначения, таких ученых, как А. И. Баженов, С. Д. Ваулин, Н. С. Гамынин, А. Ю. Домогаров, Б. Г. Ильясов, Э. И. Крамской, Б. Г. Крымов, В. А. Лещенко, Б. С. Мокрушин, В. Г. Нейман, Д. Н. Попов, Л. В. Рабинович, А. В. Рехтен, А. М. Русак, В. И. Феофилактов, И. С. Шумилов и др.

На рис. 1 показана структурно-функциональная схема гидропривода исполнительных механизмов органов управления ЛА.

Выполненные обзор и анализ работ, отражающих 50-летний опыт разработки, производства, доводки и эксплуатации СГРМ, накопленный Государственным ракетным центром им. акад. В. П. Макеева, показали, что к настоящему времени отсутствует общая методология моделирования СГРМ с привлечением нелинейных иерархически структурированных математических моделей, учитывающих случайный характер изменения значений стохастических параметров и коэффициентов.

Рисунок 1 - Структурно-функциональная схема исполнительного гидропривода ЛА Результатом проведенного обзора и анализа явились формирование направлений научного исследования, формулировка цели диссертационной работы, задач исследования и методов их решения.

Во второй главе разработаны и реализованы на ЭВМ математические модели СГРМ одно- и двухкаскадной схем с учетом особенностей протекания гидродинамических процессов в проточной части СГРМ.

Они позволяют производить численное моделирование РП с учетом нелинейностей, характерных для СГРМ и доступных экспериментальному определению, и основываются на численном методе решения сформированных систем дифференциальных уравнений.

Перечень основных расчетных параметров СГРМ, необходимых для численного моделирования, определяется выбором конструктивно-компоновочной схемы СГРМ, что, в свою очередь, определяется конструкцией ЛА, типом используемой системы управления и местом установки СГРМ в системе управления (система управления тангажом, система управления креном, система управления рысканьем, система управления модулем тяги, система управления элементами автоматики и т.д.).

Рисунок 2 - Основные расчетные параметры рулевого привода На рис. 2 приведена процедура определения параметров СГРМ в составе РП.

В случае использования в схеме привода устройства коррекции необходимо дополнительно определить величину потребного корректирующего момента на управляющее устройство и геометрические параметры элементов, входящих в состав устройства коррекции.

Расчет люфтов, нежесткости силовой проводки и геометрических параметров кинематической передачи «СГРМ – РП – орган управления» необходим для корректного математического моделирования динамических характеристик нагруженного РП.

Проектирование и расчет электромеханического преобразователя (ЭМП), как элемента управляющего каскада СГРМ, влияющего на характеристики СГРМ в целом, начинается с анализа перечня основных технических требований, в результате чего выбираются тип ЭМП (движение якоря вдоль или поперек линий магнитной индукции), схема магнитной цепи, конфигурация рабочего зазора и ряд других конструктивных особенностей.

Следует отметить, что условием рационального проектирования ЭМП является получение требуемых статических и динамических параметров устройства с минимально возможной мощностью потребления, с малыми габаритными размерами и массой, с меньшей стоимостью.

Наиболее полно и наглядно статика ЭМП характеризуется обобщенной статической характеристикой, выражающей зависимость момента M ЭМП на якоре от тока управления (намагниченности системы) и перемещения якоря:

где – угол поворота якоря; k m – коэффициент пропорциональности между намагниченностью системы и моментом, развиваемым на валу ЭМП;

K M – суммарная жесткость механической характеристики, K M = C M + C, где CM и C – жесткость “магнитной” и дополнительной механической пружин, соответственно; j – намагниченность переменного магнитного поля.

Намагниченность переменного магнитного поля j определяется величиU ной переменного внешнего поля H 0 = и зависит от величины командноK l RЭМП го тока iком. Здесь U 0 – напряжение управляющего сигнала; RЭМП = RОБМ + RВЫХ – сопротивление в ЭМП; K l – коэффициент, определяемый длиной проводника в катушке управления ЭМП. На рис. 3 – 6 представлены статические характеристики ЭМП со следующими параметрами:

i = 0,025A : U 0 = 30 B ; (M max ) = 0 = 0,012 Нм ; C = 0,344 Нм/рад ; K l = 5 ; RЭМП = 1200 Ом.

Рисунок 3 - Управляющая Рисунок 4 - Обобщенная статичес- Рисунок 5 - Механическая 1 – зависимость момента от тока; 2 – зависимость момента от намагниченности Исходные и расчетные параметры гидрораспределителей, применяемых в авиационных гидроприводах и определяющих в значительной степени статические и динамические характеристики РП в целом, показаны на рис. 7.

Расчетные схемы одно- и двухкаскадных СГРМ приведены на рис. 8.

1 – усилитель сигнала ошибки; 2 – ЭМП; 3 – струйная трубка; 4 – приемная плата;

5 – гидроцилиндр; 6 – датчик обратной связи; 7 – золотниковый гидрораспределитель При разработке нелинейных иерархически структурированных математических моделей СГРМ необходимо учитывать следующие нелинейные факторы:

• гистерезис в ЭМП;

• нелинейная зависимость изменения площадей нагнетания и слива в СГР при смещении струйной трубки от нейтрального положения;

• трение в золотниковом распределителе, в гидродвигателе и в нагрузке;

• зависимость расхода через СГУ от перепада давлений в гидродвигателе;

• люфты механической проводки в системе «СГРМ– РП – объект управления»;

• переменный модуль объемной упругости рабочей жидкости;

• переменный коэффициент расхода в СГУ;

• гидродинамическое воздействие обратных струй на струйную трубку.

Влияние отдельно взятых нелинейностей, характерных для СГРМ, может быть несущественно и не оказывать значительного влияния на характеристики и параметры СГРМ и всего привода в целом, однако совокупность этих нелинейностей может воздействовать на динамику СГРМ, способствуя возникновению флуктуации параметров, автоколебаний, случайного разброса параметров и прочих явлений. Разработку иерархически структурированных математических моделей целесообразно осуществлять в несколько этапов, уровень адекватности которых реальному объекту определяется поставленными задачами исследования, принятыми допущениями и ограничениями и введением в модель нелинейных факторов.

При разработке математической модели гистерезиса в ЭМП за основу берется стандартное уравнение среднего поля, на основании которого записывается уравнение, описывающее временную эволюцию намагниченности с учетом конфигураций магнитных моментов в электромагнитном поле ЭМП:

значение температуры поля; h j = J / – параметр эффективности намагничивания поля, определяемый энергией J взаимодействия спинов.

Рисунок 9 - Зависимость намагниченности системы от приведенной температуры Анализ графиков влияния приведенной температуры на намагниченность системы, приведенных на рис. 9, показывает, что площадь и кривизна петли гистерезиса монотонно падают с ростом температуры, т.е. изменение температуры в процессе функционирования ЭМП может приводить к изменению намагниченности системы и, как следствие, к изменению зависимости момента, развиваемого на валу ЭМП. Таким образом, изделие, обеспечивающее требуемые параметры при проведении приемо-сдаточных испытаний, может перестать нормально функционировать в реальных условиях эксплуатации из-за изменения температурного режима.

Уравнение динамики ЭМП как механической системы с учетом гистерезиса намагниченности системы записывается в виде:

где J ЭМП – момент инерции всех подвижных частей ЭМП, приведенный к оси вращения якоря; – угол поворота якоря; k m – коэффициент пропорциональности между намагниченностью системы и моментом, развиваемым на валу ЭМП; bЭМП и k ТР – коэффициенты вязкого и сухого трения ЭМП, соответстЭМП венно; C пр – суммарная жесткость механической и магнитной пружин ЭМП.

Совместное решение (2) и (3) позволяет рассчитать управляющую характеристику ЭМП как функцию от напряженности переменного поля = f (he ).

Анализ результатов моделирования управляющей характеристики ЭМП (рис. 10) показывает, что на увеличение ширины петли гистерезиса оказывает влияние увеличение частоты управляющего сигнала, что, в свою очередь, негативно отражается на точности отработки управляющего сигнала. Для уменьшения ширины петли гистерезиса целесообразно применение магнитомягких конструкционных материалов с малым значением коэрцитивной силы. Выявлено влияние геометрических параметров управляющего устройства (ЭМП), определяющих момент инерции подвижных частей управляющего устройства, на вид переходного процесса в ЭМП при отработке управляющего сигнала, что может вызывать колебания в управляющем контуре (рис. 11).

Рисунок 11 - Влияние момента инерции якоря на переходный процесс поворота якоря ЭМП:

1 – J ЭМП =1,3·10-6; Нм·с2; 2 – J ЭМП =3,9·10-6; Нм·с2; 3 – J ЭМП =1,3·10-5; Нм·с Уравнение расхода через СГУ от перепада давлений во внешней цепи (в полостях исполнительного ГЦ) записывается в виде:

где f = – безразмерное изменение площади нагнетания рабочей жидкости в СГР; f и f max – изменение площади нагнетания и максимальное изменение площади нагнетания в струйном гидрораспределителе (СГР) при смещении среза сопла струйной трубки от нейтрального положения, соответственно.

Разработана и реализована на ЭВМ с использованием эмпирических зависимостей программа расчета сил граничного и жидкостного трения в элементах РП. Она позволяет проводить расчет коэффициента трения с учетом физико-химических свойств конструкционных материалов, шероховатости поверхностей, рабочих температур и развиваемых скоростей, особенностей технологии сборки элементов гидропривода.

давления деформации в зоне контакта приведены на рис. 12. Здесь d П 1 – Рисунок 12 - Влияние геометрических парадиаметр канавки в поршне под уп- метров на давление деформации:

лотнительные кольца, d К П – внутрен- 1 – (d П 1 d К ) =0,5 мм; 2 – (d П 1 d К ) =0,75 мм;

ний диаметр уплотнительного кольца 3 – (d П 1 d К ) =1 мм; 4 – (d П 1 d К ) =1,5 мм;

поршня ГЦ.

При расчете давления упругости деформации в уплотнительных кольцах необходимо выполнение условия p ДЕФ p П, где p П – давление питания, в противном случае для обеспечения герметичности в узле трения необходимо подобрать уплотнительные кольца с меньшим значением d К.

На основе формулы Ито-Шишокина и эмпирических зависимостей, полученных Боше, И. В. Крагельским, Пуаре и др., предложена эмпирическая зависимость по определению механической составляющей коэффициента трения, в которой первое слагаемое определяется скоростью движения, второе – шероховатостью поверхности, третье – твердостью и температурой материала уплотнения:

где k Т, с, Т – эмпирические коэффициенты; – шероховатость поверхности камеры ГЦ; HB0 – твердость материала уплотнения по Бринеллю при нормальной температуре; TО – изменение объемной температуры материала уплотнения; – показатель степенной аппроксимации, =2. Эмпирические коэффициенты k Т =0,17, с =0,23, Т =0,002.

Выражение (5) справедливо для следующей выборки аргументов:

TПЛ – температура плавления материала.

Суммарная сила трения, действующая в исполнительном гидроцилиндре определяется зависимостью вида:

где ni и n j – количество уплотнений в поршне и в корпусе ГЦ, соответственно.

Выражение (6) справедливо при следующих условиях:

• микрогеометрия поверхностей и материал поршня и штоков ГЦ идентичны;

• контактное напряжение в паре трения «шток – корпус ГЦ» больше давления питания p ДЕФ f p П ;

• контактное напряжение в паре трения «поршень – корпус ГЦ»

• сила трения в датчике перемещения поршня ГЦ пренебрежимо мала по сравнению с силами трения в парах трения «шток – корпус ГЦ» Рисунок 13 - Влияние геометрических параи «поршень – корпус ГЦ». метров ГЦ на силу трения покоя Численное моделирование параметров СГРМ показывает (рис. 13), что суммарные силы трения могут достигать значительных величин (до 400 500 Н), и учет сил трения вносит поправку в существующие расчеты 4 6 %.

Разработана математическая модель люфта, позволяющая оценивать влияние закладываемых при совершенствовании существующих и проектировании перспективных образцов исполнительных гидроприводов допусков и люфтов на динамические показатели рулевого привода:

где y – разность перемещений между ведущим и ведомым звеньями с учетом скоростного запаздывания; yП, yН, yГЦ – перемещения поршня, нагрузки и корпуса ГЦ, соответственно; Fупр – сила упругости (реакции) между ведомым и ведущим звеньями; с1 – жесткость механической связи; b1 – коэффициент демпфирования ведущего звена; Л – зазор люфта; K ТР ПР – коэффициент демпфирования в механической проводке управления.

Результаты моделирования показывают, что люфт в силовой проводке в пределах технологических допусков на сборку изделий ( y 0.2 мм ) не оказывает существенного влияния на переходные процессы в РП, однако уменьшение жесткости силовой проводки, вызванное, например, возникновением отказа, неисправностью в уплотнении узла ПУС, старением конструкционных материалов, приводит к появлению колебаний и, как следствие, флуктуации параметров ЭГСП и снижению точности позиционирования объекта управления.

Переходный процесс перемещения ведомого и ведущего звеньев и разность перемещений ведомого и ведущего звеньев показано на рис. 14, 15.

Рисунок 14 - Перемещения поршня ГЦ и нагрузки: Рисунок 15 - Разность перемещений Зависимость суммарного момента от гидродинамических сил, действующих на струйную трубку на якорь ЭМП, можно записать в виде:

где M P, M Q – составляющие момента гидродинамического воздействия (ГДВ) по давлению и по расходу соответственно.

Составляющие момента ГДВ по расходу и давлению:

где M ГД max – максимальный момент гидродинамических сил, рассчитываемый по эмпирической зависимости вида где s1 – коэффициент учитывающий наличие успокоителя; PП – давление питания СГРМ; G1, G2 – эмпирические коэффициенты, характеризующие гидравлическую проводимость; Pa – атмосферное давление; d – относительный диаметр гидрораспределителя; H – относительное расстояние между приемной платой и струйной трубкой. Данное выражение справедливо для СГУ с устройством подвода жидкости к струйной трубке типа «плавающая втулка», геометрически подобных сопел и приемных плат.

Составляющие ГДВ и полный момент приведены на рис. 16 и 17.

Рисунок 16 - ГДВ на струйную трубку:

1 – составляющая момента ГДВ по расходу;

2 – составляющая момента ГДВ по давлению При изменении нагрузки R в СГРМ соотношение противоположных по знаку возмущений носит сложный характер, приводящий при небольших сигналах управления к тому, что скорость движения поршня ГЦ СГРМ под нагрузкой превышает скорость холостого хода. С повышением давления питания момент силового ГДВ увеличивается. При этом определяющим фактором является параметр d гидрораспределителя.

Результаты численного моделирования показывают следующее:

• ГДВ создает положительные и отрицательные моменты на якоре ЭМП;

• увеличение давления питания способствует повышению влияния ГДВ;

• в скоростных характеристиках СГРМ ГДВ уменьшает угол поворота струйной трубки и может приводить к резкому излому характеристик;

• в силовых характеристиках положительное возмущение увеличивает угол поворота струйной трубки. При больших величинах возмущений силовая характеристика стремится к релейному виду.

Система уравнений нелинейной математической модели СГРМ, учитывающей рассмотренные выше нелинейности, определяется следующими допущениями: в качестве гидрораспределителя используется СГР с одинаковыми гидравлическими параметрами и микрогеометрией дросселей; в качестве нагрузки гидрораспределителя используется симметричный ГЦ двухстороннего действия; коэффициент восстановления давления в СГУ, давления питания и слива – являются постоянными величинами; температура и вязкость рабочей жидкости в течение рассматриваемого динамического процесса не изменяются;

рабочая жидкость сжимаема, модуль объемной упругости жидкости является постоянной величиной, нерастворенный воздух в системе отсутствует; объемные потери в подводящих гидролиниях СГР и гидродвигателя малы и ими можно пренебречь; волновые процессы в гидролиниях из-за их малости на рабочие процессы гидропривода не влияют; случайный разброс значений параметров СГРМ не учитывается; сжатие и инерционность жидкости на участке между срезами питающего сопла и приемной платы не учитываются.

Ограничения, принимаемые при расчете нелинейной модели СГРМ, учитывают конечное значение давления питания и слива насосной станции и максимальные перемещения струйной трубки, золотника и поршня ГЦ:

Уравнение измерителя рассогласования Динамика ЭМП описывается выражениями (2), (3), (9), (10) и (11).

Динамика СГР описывается уравнением (4) с учетом выражения Q = 0.5714 + 0.2798 d уравнением баланса расходов для однокаскадной или для двухкаскадной схем СГРМ Уравнения динамики золотникового гидрораспределителя:

для «свободно плавающего» золотника для ЗГР с механической обратной связью Динамика исполнительного ГЦ и нагрузки описывается совместным решением (8) и уравнений движения приведенных масс нагрузки, поршня и корпуса ГЦ Автором выполнен анализ результатов расчета динамических характеристик совместной работы системы «СГРМ – рулевой привод – орган управления ЛА». Рассмотрено влияние на динамику привода расхода рабочей жидкости, перепада давлений в полостях исполнительного гидродвигателя, нежесткости силовой проводки, трения в элементах привода, нагрузки.

Показана возможность унификации разработанных математических моделей для всей номенклатуры серийно выпускаемых и перспективных СГРМ за счет применения безразмерных комплексов. Применение математической модели с использованием безразмерных комплексов позволяет уйти от необходимости разрабатывать математические модели для каждого типа СГРМ. Постоянные времени для различных моделей СГРМ находятся в одной области значений, что облегчает анализ влияющих факторов и определение требуемых значений постоянных времени. Задаваясь требуемым видом переходного процесса, можно получить зависимости для расчета конструктивных параметров привода с необходимыми динамическими свойствами; ввести в случае необходимости новые критерии к качеству переходных процессов; систематизировать методологические аспекты моделирования СГРМ.

Реализованные на ЭВМ математические модели являются открытыми и позволяют в случае необходимости учитывать в них различные внешние и внутренние факторы, влияющие на статические и динамические характеристики СГРМ, учет которых повысит адекватность математических моделей реальным объектам.

В третьей главе автором предложена методика идентификации характеристик СГРМ. Численное моделирование характеристик СГРМ в процессе идентификации включает в себя выбор структуры объекта из физических соображений, «подгонку» параметров к имеющимся данным, проверку и подтверждение модели, отладку и апробацию модели.

Математическое моделирование СГРМ со стохастическими параметрами осуществляется на основе статистической обработки результатов экспериментальных исследований с определением “сомнительных” параметров и коэффициентов уравнений математической модели СГРМ. По существу, необходимо по некоторой совокупности параметров, измеряемых в процессе испытаний, воспроизвести недостающие характеристики СГРМ, установить функциональные зависимости между входными и выходными параметрами и получить данные, необходимые для идентификации объекта.

Для оперативной оценки гипотезы нормальности распределения можно использовать следующие методы и способы: быстрая проверка с помощью размаха варьирования; проверка с помощью среднего абсолютного отклонения;

проверка критерием, основанным на сравнении выборочных моментов с генеральными параметрами; проверка критерием Мизеса-Смирнова (критерий согласия 2 ); проверка критерием согласия Колмогорова; проверка критерием Пирсона; проверка первым критерием d ; проверка критерием Бартлета; проверка критерием Стьюдента, отличающиеся объемами выборок n, при которых они обеспечивают максимальную адекватность статистической обработки и не дающие однозначной оценки правомерности гипотезы нормальности распределения для одной и той же выборки экспериментальных данных.

Закон нормального распределения применим в случаях, когда необходимо учитывать разброс значений параметров, обусловленный технологическими допусками при изготовлении и сборке изделий, процессами старения и износа, накоплением усталостных повреждений и возникновением параметрических отказов. Если закон распределения отличается от нормального или о нем ничего неизвестно, то целесообразно использование робастных методов или методов непараметрической статистики.

Разработана математическая модель СГРМ, учитывающая стохастический разброс коэффициентов расхода и восстановления давления в СГУ, параметра неравномерности магнитной проницаемости материала в катушке управления ЭМП, люфта в силовой проводке и сил трения.

Изменения в уравнениях исходной математической модели СГРМ:

- в уравнении электромагнитного поля в ЭМП - уравнение баланса расходов для однокаскадной схемы - уравнение баланса расходов для двухкаскадной схемы

Pm PП ЗОЛ PСЛ Pm PП ЗОЛ PСЛ

- уравнение движения приведенных масс поршня ГЦ - в уравнениях нелинейности «люфт»

Предложенный подход к разработке ИСММ СГРМ позволяет осуществлять поэтапную идентификацию статических и динамических характеристик за счет последовательного учета рассчитанных методами математической статистики стохастических коэффициентов и введения, в случае необходимости, новых стохастических коэффициентов. Из рис. 18, 19 видно, что стохастический разброс параметров СГРМ приводит к значительному (25 – 30 %) разбросу параметров и показателей переходных процессов СГРМ.

1 – математическое ожидание функции; 2 – минимум функции; 3 – максимум функции а – перемещение поршня ГЦ; б – перемещение нагрузки на выходном звене;

1 – математическое ожидание функции; 2 – минимум функции; 3 – максимум функции Анализ результатов численного моделирования показывает, что стохастический разброс «сомнительных» параметров и коэффициентов СГРМ, выбранных в уравнениях математической модели СГРМ, приводит к значительному разбросу параметров и переходных процессов СГРМ:

• диапазон изменения значений развиваемых давлений в полостях ГЦ составляет порядка 39 % от математического ожидания на первом максимуме;

• диапазон изменения значений перемещения нагрузки составляет 21 % от математического ожидания;

• диапазон изменения значений перемещения поршня ГЦ составляет 21 % от математического ожидания;

• диапазон изменения значений скорости перемещения струйной трубки составляет 31 % от математического ожидания;

• диапазон изменения значений скорости перемещения нагрузки на первом максимуме составляет ± 25 % от математического ожидания.

Разработана и реализована на ЭВМ методика идентификации характеристик СГРМ, определяющая перечень, последовательность и содержание иерархической структуры работ (ИСР), учитывающих случайный разброс параметров и коэффициентов, входящих в математическую модель (рис. 20).

Рисунок 20 - Иерархическая структура работ идентификации характеристик СГРМ В четвертой главе проведены классификация и анализ использования устройств коррекции СГРМ на гидромеханической и электронной элементной базе.

Результаты обзора, обобщения и анализа используемых в современной авиационной и ракетно-космической технике устройств коррекции быстродействующих исполнительных гидроприводов сведены схему на рис. 21.

Рассмотрены варианты схемных решений гидромеханической коррекции СГРМ по расходу, по перепаду давлений, по динамическому давлению, комбинированный способ коррекции. Разработаны соответствующие математические модели, построены переходные процессы и проведен анализ полученных результатов.

Увеличение жесткости пружинного рычага ОС по расходу приводит к увеличению момента коррекции и может приводить к незначительному улучшению динамических характеристик привода.

Введение дополнительной ОС по перепаду давлений обеспечивает увеличение логарифмического декремента затухания привода, т.е. обеспечивает повышение устойчивости и уменьшает время переходного процесса при отработке сигнала задатчика.

Для реализации положительной ОС необходимо иным образом подключить сопла к полостям гидроцилиндра. Положительная ОС позволяет увеличить быстродействие гидропривода.

Влияние ОС по перепаду давлений можно варьировать изменением точки приложения ГДВ, изменением диаметров сопел и гидравлической проводимости нерегулируемой части сопел, конструктивным исполнением связи заслонки со струйной трубкой. Однако использование в качестве корректирующего сигнала давления нагрузки в чистом виде делает характеристики следящего привода мягкими, существенно определяющимися величиной позиционной нагрузки, а также зависящими даже от величины контактного трения в уплотнениях гидродвигателя или в опорах нагрузки. Поэтому обычно в качестве сигнала, корректирующего колебательность следящего привода, обусловленного позиционной и инерционной нагрузками, используется скорость изменения перепада давления в полостях исполнительного ГЦ, что особенно важно для большеразмерных двигательных установок, когда величина рабочего давления, размеры камеры сгорания, сопла и устройства регулирования критического сечения сопла значительно возрастают. Увеличиваются и нагрузки, действующие на гидропривод, вызванные газодинамическими силами (позиционная нагрузка).

Корректирующая ОС по динамическому давлению снижает смещение струйной трубки от нейтрального положения, сглаживая переходную характеристику, увеличивая устойчивость привода, уменьшая амплитуду колебаний за счет ограничения доступа энергии в гидродвигатель. Коррекция способствует уменьшению пиков динамического давления в полостях гидродвигателя и, как следствие, снижению чувствительности привода к инерционной нагрузке.

и динамическому давлению в полостях ГЦ: ских, электрогидравлических или 1 – задатчик; 2 – ЭМП; 3 – СГУ; 4,5 – полости ГЦ; других устройств коррекции.

6 – ГЦ; 7 – шток ГЦ; 8 – ОС; 9 – гидроконденсатор, 11, 12 – нерегулируемые дроссели; 13 – золотник ных корректирующих устройств 17, 18 – регулируемые дроссели золотника стродействие, возможность реаликоррекции; 19, 20 – сопла ОС зации различных алгоритмов коррекции (путем изменения прошивки контроллера), удобство установки электронного устройства коррекции (ЭУК) в схему привода, простота настройки параметров устройства коррекции путем изменения установок контроллера.

Структурно ЭУК повторяют гидромеханические. Датчики, фиксирующие параметры привода, передают данные на контроллер, который определяет в соответствии с запрограммированным алгоритмом величину корректирующего воздействия.

Для реализации коррекции на электронной элементной базе в состав СГРМ вводятся датчики, контролирующие положение струйной трубки (датчик перемещения), давление в полостях гидродвигателя (датчики давления в каждой полости ГЦ), положение поршня ГЦ и нагрузки (датчики перемещения).

На рис. 23 приведена структурная схема СГРМ с ЭУК.

коррекции корректирующее воздействие направлено непосредственно на струйную трубку или зоРисунок 23 - Структурная схема СГРМ с ЭУК:

Дос – датчик ОС, УК – устройство коррекции отнести их чувствительность к электромагнитным излучениям и перепадам температур. Как следствие этого, отсутствие или неэффективность мероприятий по их защите может сказываться на надежности и эффективности работы.

На основе анализа источников с использованием системы Simulink разработана модель СГРМ с ЭУК по расходу рабочей жидкости (рис. 24).

Рисунок 24 - Принципиальная схема СГРМ Моделирование переходных процессов при случайном изменении входного сигнала в случае действия большой ( R 5000 Н ) инерционной нагрузки с применением электронной коррекции показывает (рис. 25), что ЭУК по расходу ограничивает расход рабочей жидкости в полости исполнительного гидродвигателя, что приводит к снижению скорости перемещения нагрузки на выходном звене и, как следствие, к уменьшению величины перерегулирования, которое имеет место при отсутствии электронной коррекции по расходу.

Одним из перспективных направлений развития устройств электронной коррекции является разработка систем с автоматической подстройкой параметров ЭУК. Такое ЭУК позволяет реализовывать схемно-структурную реализацию с оптимизацией САУ введением дополнительных обратных и перекрестных связей. Автоматическая подстройка параметров ЭУК обеспечивает максимальную эффективность устройства коррекции за счет подстройки параметров ЭУК до требуемых значений.

Проведен параметрический анализ ЭУК СГРМ, который лег в основу алгоритма параметрической оптимизации при подстройке коэффициентов математической модели СГРМ.

Разработана структурная схема СГРМ с блоком подстройки параметров ЭУК и проведено моделирование переходных процессов (рис. 26).

Рисунок 26 - Структурная схема СГРМ с блоком подстройки параметров ЭУК Для реализации электронной коррекции в условиях переменных параметров предлагается использование системы оптимизации с подстройкой параметров. Переменными параметрами при моделировании СГРМ принимаются нагрузка и масса, поскольку именно они являются наиболее быстро и часто изменяющимися в процессе функционирования объекта управления. Для этого в структурную схему СГРМ вводятся переменные коэффициенты нагрузки и массы на выходном звене Rint и Mint и задается диапазон изменения параметров, например ±10%.

На рис. 27 показан процесс настройки коэффициента ОС с переменными параметрами нагрузки и массы на выходном звене СГРМ. Таким образом, в процессе «подгонки» коэффициента ОС обеспечивается возможность изменения значения заданных переменных.

Предлагаемый подход по реализации ЭУК в СГРМ позволяет без предварительных расчетов параметров РП и коррекции прогнозировать параметры СГРМ, использовать систему подстройки параметров для идентификации, подбора параметров, настройки элементов и подсистем при проектировании и в процессе эксплуатации СГРМ.

Разработаны математические модели СГРМ с эталонными моделями.

Принцип действия схем СГРМ с эталонными моделями (рис. 28, 29) основан на сравнении переходных процессов математической модели и действующей СГРМ. Сигнал подается с задатчика на модель, где генерируется выходной сигнал перемещения нагрузки, что приводит к возникновению сигнала рассогласования между положением нагрузки модели и СГРМ, который поступает через усилитель сигнала ошибки на СГРМ. Перемещение нагрузки приводит к компенсации величины входного сигнала, что приводит к уменьшению значения перемещения модели и сигнал рассогласования, т.е. СГРМ стремится устранить существующее рассогласование, реализуя управление с эталонной моделью.

Рисунок 28 - СГРМ с эталонной моделью Рисунок 29 - СГРМ с эталонной моделью, Применение эталонной модели в прямой цепи позволяет повысить точность управления переходным процессом и снизить установившуюся статическую ошибку.

Применение эталонной модели, включенной параллельно основному контуру, при «большой» нагрузке обеспечивает улучшение качества переходного процесса. Моделирование производилось при следующих параметрах: масса превышает значение, заложенное в эталонной модели в 3 раза, нагрузка – в раз, при этом привод имеет установившуюся статическую ошибку в пределах 5%, в то время, как СГРМ без применения системы автоматического управления имела статическую ошибку порядка 24%.

Разработаны рекомендации по возможности и целесообразности применения устройств коррекции в перспективных схемах СГРМ.

В пятой главе рассмотрена верификация характеристик РП (рис. 30).

Разработана методика и осуществлены экспериментальные исследования характеристик рулевого привода на специализированном стенде, изготовленном для УГАТУ в рамках реализации приоритетного национального проекта «Образование». В состав стенда входят: нагрузочное устройство, насосная станция, система управления, система измерений, объекты исследований. Системы управления и регистрации стенда совместно с ЭВМ обеспечивают получение статических и динамических характеристик СГРМ в режиме реального времени. Схема разработанного стенда приведена на рис. 31.

Рисунок 30 - Верификация характеристик СГРМ Рисунок 31 - Схема экспериментального стенда Обработка и обобщение экспериментальных данных позволили верифицировать результаты численного моделирования (рис. 32).

Рисунок 32 - Экспериментальные данные и результаты численного моделирования Верификация результатов численного моделирования характеристик СГРМ показывает следующее:

• сходимость результатов составляет в среднем до 96%;

• статические характеристики имеют зону насыщения в области значений z = 0.712...0.716, обусловленную гидродинамическим взаимодействием прямых и обратных потоков в струйной камере распределителя;

• нелинейный характер статических характеристик вплоть до зоны насыщения обуславливается наличием гистерезиса в ЭМП, нелинейным характером зависимости изменения площадей нагнетания и слива в зависимости от смещения струйной трубки (управляющего сигнала) и гидродинамическим взаимодействием прямых и обратных потоков в проточной части СГРМ.

Сравнение результатов численного моделирования и экспериментальных данных показывает высокую сходимость результатов (90 – 96 %), что подтверждает основные положения, которые легли в основу при разработке математических моделей СГРМ в главах 2 и 3, и адекватность разработанных математических моделей СГРМ со СГУ.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ ПО РАБОТЕ

1. Разработаны методологические основы проектирования РП с СГРМ, содержащие совокупность методов, методик и программного обеспечения с «настраиваемым» интерфейсом, позволяющими пользователям варьировать, в случае необходимости, перечень и значения исходных данных и формы представления результатов численного моделирования характеристик СГРМ в составе РП ЛА и ЭУ при моделировании характеристик с верификацией их результатами экспериментальных исследований.

Установлено, что использование «настраиваемого» интерфейса позволяет сократить время проектирования до 30–40 %.

2. Разработаны и реализованы на ЭВМ нелинейные математические модели однокаскадной и двухкаскадной схем СГРМ. В отличие от существующих, они позволяют производить моделирование рулевых приводов с возможностью учета гистерезисных явлений, люфтов, трения, гидродинамического воздействия и других нелинейностей, доступных экспериментальному определению, и основываются на численном методе решения сформированных систем дифференциальных уравнений.

Предложенные модели СГРМ позволяют учитывать гистерезис в управляющем каскаде РП для трехмерной изинговской системы на основе теории среднего поля, учитывают гидродинамическое воздействие взаимодействующих потоков в СГУ, действие сил граничного и жидкостного трения, люфтов в элементах РП и их влияние на динамические свойства СГРМ.

3. Разработан метод расчета статических и динамических характеристик одно- и двухкаскадных схем СГРМ на основе разработанных моделей.

Установлено, что для уменьшения ширины петли гистерезиса целесообразно применение магнитомягких материалов с малой коэрцитивной силой.

Показано, что геометрические параметры ЭМП, определяющие момент инерции, влияют на вид переходного процесса при отработке управляющего сигнала и могут вызывать колебания в управляющем контуре.

Установлено, что гидродинамическое воздействие взаимодействующих потоков в СГУ приводит к появлению зоны насыщения при z = 0.716 0.72. Общая поправка в расчет статических характеристик СГРМ достигает 28 %.

По результатам обработки, обобщения и анализа результатов экспериментальных исследований СГРМ предложена эмпирическая зависимость по определению коэффициента расхода Q в струйном гидрораспределителе. Предложенная зависимость позволяет рассчитывать коэффициент расхода СГР для всего номенклатурного ряда СГРМ во всем эксплуатационном диапазоне командных токов и развиваемых усилий с погрешностью в среднем не более 5%.

Разработана и реализована на ЭВМ с использованием эмпирических зависимостей программа расчета сил граничного и жидкостного трения в элементах рулевого привода. Она позволяет проводить расчет коэффициента трения с учетом физико-химических свойств конструкционных материалов, шероховатости поверхностей, рабочих температур и развиваемых скоростей, особенностей технологии сборки элементов гидропривода. Численное моделирование параметров СГРМ показывает, что силы трения могут достигать значительных величин (до 400 500 Н), и учет сил трения вносит поправку в существующие расчеты 4 6 %.

Разработана математическая модель люфта в элементах РП. Выявлено, что для обеспечения требуемого качества переходных процессов люфт в силовой проводке должен находиться в пределах технологических допусков на сборку изделий ( y 0.2 мм ).

Показана возможность применения разработанных математических моделей для всей номенклатуры серийно выпускаемых и перспективных рулевых машин за счет применения безразмерных комплексов.

4. Предложен метод идентификации характеристик СГРМ и возможные варианты применения параметрических методов статистической обработки экспериментальных данных в зависимости от объемов выборок.

Разработана математическая модель СГРМ, учитывающая стохастический разброс коэффициентов расхода и восстановления давления в СГУ, параметра неравномерности магнитной проницаемости материала в катушке управления ЭМП, люфта в силовой проводке и сил трения.

Предложенный подход к разработке математической модели СГРМ позволяет осуществлять поэтапную идентификацию статических и динамических характеристик СГРМ за счет последовательного учета рассчитанных методами математической статистики стохастических коэффициентов. При этом математическая модель представляет собой «открытую» многоуровневую систему, которая позволяет, в случае необходимости, ввести новые стохастические коэффициенты. Показано, что стохастический разброс параметров и коэффициентов СГРМ приводит к значительному (25 – 30 %) разбросу параметров и переходных процессов СГРМ.

Разработана и реализована на ЭВМ методика идентификации характеристик СГРМ, определяющая перечень, последовательность и содержание иерархической структуры работ (ИСР), учитывающих случайный разброс параметров и коэффициентов, входящих в математическую модель.

5. Разработаны новые способы коррекции СГРМ: по перепаду давлений, по производной от перепада давлений, комбинированный способ гидромеханической коррекции, сочетающий коррекции по перепаду и по производной от перепада давлений, что позволило повысить динамические свойства привода.

Разработаны соответствующие математические модели, по результатам численного моделирования построены переходные процессы и проведен анализ полученных результатов.

Выявлено, что применение гидромеханических устройств коррекции позволяет увеличить устойчивость привода, уменьшить влияние большой инерционной нагрузки на переходный процесс, увеличить чувствительность привода к управляющему воздействию.

Разработаны математические модели СГРМ с электронными устройствами коррекции. Установлено, что электронные устройства коррекции обеспечивают малую инерционность, высокую точность реакции привода на корректирующее воздействие и возможность осуществления коррекции по группе параметров.

Проведен параметрический анализ устройств электронной коррекции СГРМ, который лег в основу алгоритма параметрической оптимизации при «подгонке» коэффициентов математической модели СГРМ.

На основе предложенных математических моделей СГРМ с эталонными моделями показано влияние параметров корректирующих устройств на показатели динамических свойств рулевых машин.

Выявлено, что коррекция эталонной моделью в прямой цепи обеспечивает снижение перерегулирования и установившейся статической ошибки привода, коррекция эталонной моделью, включенной параллельно основному контуру, обеспечивает уменьшение статической ошибки в 6 раз и увеличение быстродействия привода.

Разработаны рекомендации по возможности и целесообразности применения устройств коррекции в перспективных схемах СГРМ.

6. Разработана методика верификации характеристик СГРМ. Предложена иерархическая структура работ по верификации результатов численного моделирования характеристик СГРМ.

Выполнена идентификация экспериментальных данных по определению статических характеристик СГРМ и осуществлена их верификация.

Установлено следующее:

• статические характеристики имеют зону насыщения в области значений управляющего сигнала iКОМ = 0.712...0.716, которая определяется величиной гидродинамического момента в струйном гидроусилителе;

• статические характеристики имеют выраженный нелинейный характер вплоть до зоны насыщения, обуславливаемый взаимодействием прямых и обратных потоков в проточной части СГРМ, нелинейным характером изменения площадей нагнетания и слива в СГР;

• сходимость результатов численного моделирования и экспериментальных исследований составляет 90 – 95 %, что подтверждает высокую адекватность разработанных математических моделей СГРМ.

Таким образом, разработаны методы и средства проектирования СГРМ с учетом влияния стохастического характера изменения параметров, направленные на повышение качества проектирования и сокращения сроков доводки РП с СГУ.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ ДИССЕРТАЦИИ ОПУБЛИКОВАНЫ

В СЛЕДУЮЩИХ РАБОТАХ

В центральных рецензируемых журналах, рекомендованных ВАК РФ:

1. Месропян, А. В. Вероятностная оценка статических характеристик гидропривода / А. В. Месропян, В. А. Целищев, Ю. Н. Скорынин, А. М. Русак // Ракетно-космическая техника. Серия XIV: Труды межотраслевого семинара, 1996. – Вып.3.- С. 70-81. (личный вклад – 3 ж.л.) 2. Месропян, А. В. Влияние гидромеханических корректирующих устройств на свойства привода со струйным электрогидроусилителем / А. В. Месропян, В. А. Целищев // Гидромашины, гидропривод и гидропневмоавтоматика.

М.: Изд. МГТУ им. Баумана, 1996. – С.72–75. (личный вклад – 2 ж.л.) 3. Месропян, А. В. Влияние обратных потоков в проточной части на статические характеристики высоконапорного струйного гидрораспределителя / А. В. Месропян // Ракетно-космическая техника. Сб. Трудов XIV межотрасл.

Семинара, вып. 4.- Пермь: Изд. ОКБ “Темп”, 1998. – С. 67–70. (личный вклад – 4 ж.л.) 4. Месропян, А. В. Стохастическая модель струйной гидравлической рулевой машины / А. В. Месропян // Вестник УГАТУ. – Уфа, 2000. №1. – С.184– 186. (личный вклад – 3 ж.л.) 5. Месропян, А. В. Обратная связь в электрогидравлическом следящем приводе / К. В. Арефьев, А. В. Месропян // Вестник ИжГТУ.– Ижевск, 2003.– Вып.3.– С. 24–27. (личный вклад – 2 ж.л.) 6. Месропян, А. В. Особенности коррекции гидравлических исполнительных механизмов органов управления летательных аппаратов / К. В. Арефьев, А. В. Месропян, В. А. Целищев // Вестник УГАТУ. – Уфа, 2004. №6.– С.55– 65. (личный вклад – 6 ж.л.) 7. Месропян, А. В. Идентификация и адаптивное управление струйных гидравлических рулевых машин / А. В. Месропян // Вестник УГАТУ. – Уфа, 2006. Т.7 №1 (14). – С.55–65. (личный вклад – 11 ж.л.) 8. Месропян, А. В. Математическое моделирование переходных процессов в струйных гидравлических рулевых машинах / А. В. Месропян // Вестник УГАТУ. – Уфа, 2006. Т.7 №2 (15).– С.166–171. (личный вклад – 6 ж.л.) 9. Месропян, А. В. Методика идентификации струйно-золотниковой гидравлической рулевой машины / А. В. Месропян, В. А. Целищев, К. А. Широкова // Вестник УГАТУ. – Уфа, 2007. Т.9 №6 (24). – С.45–55. (личный вклад – 3 ж.л.) 10. Месропян, А. В. Применение эмпирических зависимостей в математической модели струйной гидравлической рулевой машины / Ш. Р. Галлямов, Ю. К. Кириллов, А. В. Месропян, Ю. С. Телицын, В. А. Целищев // Вестник УГАТУ. – Уфа, 2007. Т.9 №6 (24).– С.56–66. (личный вклад – 2 ж.л.) 11. Месропян, А. В. Особенности протекания гидродинамических процессов в высоконапорных струйных гидроусилителях / А. В. Месропян // Вестник УГАТУ. – Уфа, 2008. Т.11 №2 (29).– С.60–65. (личный вклад – 6 ж.л.) 12. Месропян, А. В. Особенности коррекции исполнительных гидроприводов органов управления летательных аппаратов / А. В. Месропян // Изв. вузов, сер. «Авиационная техника». 2009. – №1. – С.27–30. (личный вклад – 4 ж.л.) 13. Месропян, А. В. Особенности коррекции электрогидравлических следящих приводов / А. В. Месропян // Вестник СГАУ. – Самара, 2009. – № (17). – С.134–144. (личный вклад – 11 ж.л.) 14. Месропян, А. В. Особенности математического моделирования магнитного гистерезиса в управляющем каскаде исполнительных механизмов / А. В. Месропян // Вестник УГАТУ. – Уфа, 2009. Т.13 №1 (34).– С.76–81. (личный вклад – 6 ж.л.) 15. Месропян, А. В. Экспериментальный стенд для исследования рулевого привода баллистической ракеты подводной лодки / Ш. Р. Галлямов, А. В. Месропян // Полет (авиация, ракетная техника, космонавтика). – М.: Машиностроение, 2009. №11 – С.29–33. (личный вклад – 3 ж.л.) 16. Месропян, А. В. Идентификация и адаптивное управление струйными гидравлическими рулевыми машинами / К. В. Арефьев, А. В. Месропян, Ю. С. Телицын, В. А. Целищев. – М.: МАИ, 2007. – 282 с. (личный вклад – 102 ж.л.) В патентах РФ:

17. Месропян, А. В. Электрогидравлический следящий привод / А. В. Месропян, А. М. Русак, В. И. Феофилактов, В. А. Целищев: Пат. РФ, МКИ6 F 15 B 9/04, Заявлено 9.10.97; Опубл.27.07.98, Бюл. № 21.

18. Месропян, А. В. Электрогидравлический следящий привод / А. В. Месропян, В. А. Целищев: Пат. 2125667 РФ, МКИ6 F 15 B 9/04, Заявлено 19.10.97; Опубл.27.01.99, Бюл. № 3.

19. Месропян, А. В. Электрогидравлический следящий привод / А. В. Месропян, В. А. Целищев: Пат. 2131064 РФ, МКИ6 F 15 B 9/04, Заявлено 29.11.97; Опубл.27.05.99, Бюл. № 15.

20. Месропян, А. В. Электрогидравлический следящий привод / А. В. Месропян, А. М. Русак, В. А. Целищев: Пат. 2150614 РФ, МКИ6 F B 9/03, Заявлено 04.02.98; Опубл.10.06.2000, Бюл. № 16.

21. Месропян, А. В. Электрогидравлический следящий привод / Д. П.

Качев, А. В. Месропян, А. М. Русак, В. А. Целищев: Пат. 2153104 РФ, МКИ6 F 15 B 9/04, Заявлено 24.12.98; Опубл.20.07.2000, Бюл. № 20.

В других изданиях:

22. Месропян, А. В. Стохастические модели струйных гидравлических рулевых машин / А. В. Месропян, А. М. Русак, В. А. Целищев // Аэрокосмическая техника и высокие технологии – 2000/ Сб. Трудов Всероссийской НТК.

Пермь: ПГТУ, № 5 / 2000.– С.114–120. (личный вклад – 3 ж.л.) 23. Месропян, А. В. Идентификация струйных гидравлических рулевых машин / А. В. Месропян, А. М. Русак, В. А. Целищев // Газоструйные импульсные системы. Ижевск: ИжГТУ, 2000.– Т.1. – С.199–213. (личный вклад – 5 ж.л.) 24. Месропян, А. В. Адаптация быстродействующих гидроприводов в системах управления летательных аппаратов устройствами коррекции / К. В. Арефьев, А. В. Месропян // Газоструйные импульсные системы. Ижевск:

ИжГТУ, 2001. – С58–66. (личный вклад – 5 ж.л.) 25. Месропян, А. В. Вопросы адаптивного управления струйными гидравлическими рулевыми машинами / К. В. Арефьев, А. В. Месропян, В. А. Целищев // Межвуз. сб. науч. статей “ Вопросы теории и расчета рабочих процессов тепловых двигателей ” №21. Уфа: Уфимск. гос. авиац. техн.

ун-т, 2003.– С.188–197. (личный вклад – 5 ж.л.) 26. Месропян, А. В. Постановка задач идентификации рулевых приводов летательных аппаратов / А. В. Месропян, К. А. Широкова // Межвуз. сб. науч.

статей “ Вопросы теории и расчета рабочих процессов тепловых двигателей” №20. Уфа: Уфимск. гос. авиац. техн. ун-т, 2004. – С.332–336. (личный вклад – 3 ж.л.) 27. Месропян, А. В. Системы электронной коррекции быстродействующих авиационных приводов / К. В. Арефьев, А. В. Месропян // Гидропневмоавтоматика и гидропривод-2005. Труды межд. НТК. Ковров: Ковровская государственная технологическая академия, 2005. – С.253–266. (личный вклад – 5 ж.л.) 28. Месропян, А. В. Исследование влияния нелинейностей типа «люфт»

и «гистерезис» на гидравлический рулевой привод летательного аппарата / Ш. Р. Галлямов, А. В. Месропян, В. А. Целищев // Проблемы и перспективы авиационного двигателестроения. Уфа: Уфимск. гос. авиац. техн. ун-т, 2007. – С.32–37. (личный вклад – 2 ж.л.)

 


Похожие работы:

«ШУВАЕВ Вячеслав Георгиевич АДАПТИВНОЕ УПРАВЛЕНИЕ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИМ ПРОЦЕССОМ УЛЬТРАЗВУКОВОЙ ЗАПРЕССОВКИ НА ОСНОВЕ ДИНАМИЧЕСКИХ ХАРАКТЕРИСТИК ФОРМИРУЕМЫХ СОЕДИНЕНИЙ Специальности: 05.02.08 – Технология машиностроения АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени доктора технических наук Самара – 2013 2 Работа выполнена на кафедре автоматизации производств и управления транспортными системами федерального государственного бюджетного образовательного учреждения высшего...»

«БОЖКО Григорий Вячеславович Совершенствование герметичных разъемных соединений с уплотняющими элементами из материалов с зависящими от нагрузки физико-механическими свойствами 05.02.13 – Машины, агрегаты и процессы (химическая промышленность) Автореферат диссертации на соискание ученой степени доктора технических наук Тамбов – 2010 год Работа выполнена в Государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования Московский государственный университет...»

«МОРОЗИХИНА ИРИНА КОНСТАНТИНОВНА ВЛИЯНИЕ ЗАСОРЕННОСТИ ТРАНСМИССИОННОГО МАСЛА НА ИЗНОС И ДОЛГОВЕЧНОСТЬ ЗУБЧАТЫХ КОЛЕС СИЛОВЫХ ПЕРЕДАЧ ТОРФЯНЫХ МАШИН Специальность 05.05.06 - Горные машины Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Тверь 2010 Работа выполнена на кафедрах Механизация природообустройства и ремонт машин и Торфяные машины и оборудование ГОУ ВПО Тверской государственный технический университет. Научный руководитель : Доктор...»

«Степанов Вилен Степанович МЕТОДИКА ПРОЕКТИРОВАНИЯ ПРИВОДА НА ОСНОВЕ ВОЛНОВОЙ ПЕРЕДАЧИ С ТЕЛАМИ КАЧЕНИЯ Специальность: 05.02.02 Машиноведение, системы приводов и детали машин Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Москва 2009 г. Работа выполнена на кафедре Системы приводов авиационнокосмической техники Московского авиационного института (государственного технического университета) Научный руководитель : д.т.н., профессор Самсонович Семен...»

«Буканова Ирина Сергеевна ТЕХНОЛОГИЧЕСКОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ ПОВЫШЕННОЙ НАГРУЗОЧНОЙ СПОСОБНОСТИ НЕПОДВИЖНЫХ СОЕДИНЕНИЙ ТИПА КОРПУС – ВТУЛКА Специальность 05.02.08 – Технология машиностроения АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Барнаул – 2012 2 Работа выполнена в ФГБОУ ВПО Алтайский государственный технический университет им. И.И. Ползунова (АлтГТУ), г. Барнаул Научный руководитель : доктор технических наук, профессор Татаркин Евгений Юрьевич...»

«УДК 62.7.064 Хомутов Владимир Станиславович Улучшение статических и динамических характеристик электрогидростатического привода в области малых сигналов управления 05.02.02 – Машиноведение,системы приводов и детали машин АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Москва – 2009 Диссертация выполнена на кафедре Системы приводов авиационно-космической техники Московского...»

«Ащеулов Александр Витальевич Методология проектирования гидравлических подъемных механизмов разводных мостов Специальности: 05.05.04 – Дорожные, строительные и подъемно-транспортные машины 05.02.02 – Машиноведение, системы приводов и детали машин Автореферат диссертации на соискание ученой степени доктора технических наук Санкт-Петербург – 2007 г. Работа выполнена в Государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования Санкт-Петербургский...»

«Сивов Александр Александрович СНИЖЕНИЕ ВЫБРОСОВ ОКСИДОВ АЗОТА С ОТРАБОТАВШИМИ ГАЗАМИ БЕНЗИНОВОГО ДВИГАТЕЛЯ 4Ч9,2/8,6 В УСЛОВИЯХ ЭКСПЛУАТАЦИИ АВТОМОБИЛЕЙ Специальности: 05.04.02 – Тепловые двигатели 05.22.10 – Эксплуатация автомобильного транспорта Автореферат диссертация на соискание учной степени кандидата технических наук Санкт – Петербург 2011 Работа выполнена в Федеральном государственном бюджетном образовательном учреждении высшего профессионального образования Санкт -...»

«МИХАЙЛОВ Александр Анатольевич ПОВЫШЕНИЕ ПРОИЗВОДИТЕЛЬНОСТИ ГИДРОФИЦИРОВАННЫХ ГРУЗОПОДЪЕМНЫХ МАШИН ДЕГАЗАЦИЕЙ РАБОЧЕЙ ЖИДКОСТИ 05.02.02 – Машиноведение, системы приводов и детали машин АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Братск – 2011 2 Работа выполнена в Федеральном государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования Сибирский федеральный университет Научный руководитель : доктор технических наук,...»

«Жарковский Александр Аркадьевич МАТЕМАТИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ РАБОЧИХ ПРОЦЕССОВ В ЦЕНТРОБЕЖНЫХ НАСОСАХ НИЗКОЙ И СРЕДНЕЙ БЫСТРОХОДНОСТИ ДЛЯ РЕШЕНИЯ ЗАДАЧ АВТОМАТИЗИРОВАННОГО ПРОЕКТИРОВАНИЯ 05.04.13 - гидравлические машины, гидропневмоагрегаты Автореферат диссертации на соискание ученой степени доктора технических наук Санкт-Петербург 2003 Диссертация выполнена в государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования “Санкт-Петербургский государственный...»

«Гришина Елена Александровна ГАЗОДИНАМИКА И РАСЧЕТ ЭЖЕКЦИОННЫХ И ВИХРЕВЫХ ПНЕВМОЗАТВОРОВ Специальность 05.04.13 – Гидравлические машины и гидропневмоагрегаты АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Челябинск – 2013 2 Работа выполнена на кафедре Гидравлика и гидропневмосистемы Федерального государственного бюджетного образовательного учреждения высшего профессионального образования Южно-Уральский государственный университет (научный...»

«УРМАКШИНОВА Елена Рониславовна МЕТОДЫ РАСЧЕТА И ПРОЕКТИРОВАНИЯ АНТРОПОМОРФНЫХ ДЕМОНСТРАЦИОННЫХ РОБОТОВ Специальность 05.02.05 – Роботы, мехатроника и робототехнические системы Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Санкт-Петербург 2003 Диссертация выполнена на кафедре Машиноведения ГОУ Бурятский государственный университет. Научный руководитель : доктор технических наук, проф., засл. деятель науки РФ Челпанов Игорь Борисович Официальные...»

«ФЕДОРОВ ВЯЧЕСЛАВ СЕРГЕЕВИЧ СОВЕРШЕНСТВОВАНИЕ ПРОЦЕССА И АГРЕГАТА ФИНИШНОЙ ОБРАБОТКИ НЕЗАТВЕРДЕВШИХ БЕТОННЫХ ПОВЕРХНОСТЕЙ Специальность: 05.02.13 – Машины, агрегаты и процессы АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Братск 2011 Работа выполнена в ФГБОУ ВПО Братский государственный университет Научный руководитель : доктор технических наук, профессор Мамаев Л.А. Официальные оппоненты : доктор технических наук, профессор Ереско С.П....»

«Малкин Илья Владимирович Разработка технических средств снижения шумовых излучений системы газообмена двигателя легкового автомобиля 05.04.02 - Тепловые двигатели Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Москва - 2014 Работа выполнена в Государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования Тольяттинский государственный университет на кафедре Управление промышленной и экологической безопасностью. Научный...»

«• Щербаков Виталий Сергеевич НАУЧНЫЕ ОСНОВЫ ПОВЫШЕНИЯ ТОЧНОСТИ РАБОТ. ВЫПОЛНЯЕМЫХ ЗЕМЛЕРОЙНО-ТРАНСПОРТНЫМИ МАШИНАМИ 05.05.04 - Д о р о ж н ы е и с т р о и т е л ь н ы е м а ш и н ы Автореферат д и с с е р т а ц и и на с о и с к а н и е у ч е н о й с т е п е н и доктора технических наук О м с к - 2000 Г у? у 9 Работа выполнена в Сибирской государственной автомобильно-дорожной академии (СибАДИ) Официальные оппоненты : доктор технических наук, профессор Абрамснко в Э.А.; доктор...»

«Аронсон Константин Эрленович РАЗРАБОТКА И РЕАЛИЗАЦИЯ СИСТЕМЫ МОНИТОРИНГА СОСТОЯНИЯ ТЕПЛООБМЕННЫХ АППАРАТОВ ПАРОТУРБИННЫХ УСТАНОВОК В СОСТАВЕ ИНФОРМАЦИОННЫХ КОМПЛЕКСОВ ТЭС 05.14.14 – Тепловые электрические станции, их энергетические системы и агрегаты 05.04.12 – Турбомашины и комбинированные турбоустановки Автореферат диссертации на соискание ученой степени доктора технических наук Екатеринбург 2008 Работа выполнена на кафедрах Турбины и двигатели и Тепловые электрические...»

«ЛЕТОПОЛЬСКИЙ АНТОН БОРИСОВИЧ ВЫБОР И ОБОСНОВАНИЕ КОНСТРУКТИВНЫХ ПАРАМЕТРОВ РЕЖУЩИХ РАБОЧИХ ОРГАНОВ ТРАНШЕЙНОГО ЦЕПНОГО ЭКСКАВАТОРА 05.05.04 – Дорожные, строительные и подъемно-транспортные машины АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Омск - 2011 1 Работа выполнена в ФГБОУ ВПО Сибирская государственная автомобильно-дорожная академия (СибАДИ) на кафедре Техника для строительства и сервиса нефтегазовых комплексов и инфраструктур Научный...»

«ГОЛОВАЧЕВ НИКОЛАЙ ВЛАДИМИРОВИЧ ОБОСНОВАНИЕ ТЕХНИЧЕСКОГО ОБСЛУЖИВАНИЯ И РЕМОНТА ОБОРУДОВАНИЯ ДЛЯ ПОВЫШЕНИЯ ЭФФЕКТИВНОСТИ ЭКСПЛУАТАЦИИ СИСТЕМЫ ГИДРОТРАНСПОРТА НА ГОРНЫХ ПРЕДПРИЯТИЯХ Специальность 05.05.06 – Горные машины Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук САНКТ-ПЕТЕРБУРГ 2010 Работа выполнена в государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования СанктПетербургском государственном горном институте имени...»

«КЛИЧКО ВЛАДИСЛАВ ВЛАДИМИРОВИЧ ГИДРОАЭРОДИНАМИКА НЕСУЩЕГО КОМПЛЕКСА АМФИБИЙНЫХ СУДОВ НА ВОЗДУШНОЙ ПОДУШКЕ И МЕТОДЫ ДОСТИЖЕНИЯ ЗАДАННЫХ ХАРАКТЕРИСТИК ПОДДЕРЖАНИЯ, ОСТОЙЧИВОСТИ, ХОДКОСТИ И МОРЕХОДНОСТИ ЭТИХ СУДОВ Специальность 05.08.01 – теория корабля и строительная механика Автореферат диссертации на соискание учёной степени доктора технических наук САНКТ-ПЕТЕРБУРГ 2009 Работа выполнена в ЦНИИ им. акад. А.Н.Крылова Официальные оппоненты : доктор технических наук, профессор...»

«Коломиец Павел Валерьевич ВЛИЯНИЕ СКОРОСТИ РАСПРОСТРАНЕНИЯ ПЛАМЕНИ НА ВЫДЕЛЕНИЯ ОКСИДОВ АЗОТА ПРИ ДОБАВКЕ ВОДОРОДА В БЕНЗИНОВЫЕ ДВИГАТЕЛИ Специальность: 05.04.02 – Тепловые двигатели АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Тольятти – 2007 Работа выполнена на кафедре Тепловые двигатели Тольяттинского государственного университета доктор технических наук, профессор Научный руководитель : Шайкин...»














 
© 2013 www.diss.seluk.ru - «Бесплатная электронная библиотека - Авторефераты, Диссертации, Монографии, Методички, учебные программы»

Материалы этого сайта размещены для ознакомления, все права принадлежат их авторам.
Если Вы не согласны с тем, что Ваш материал размещён на этом сайте, пожалуйста, напишите нам, мы в течении 1-2 рабочих дней удалим его.