УЛУЧШЕНИЕ ДИНАМИЧЕСКИХ ХАРАКТЕРИСТИК РУЛЕВОГО ПРИВОДА ЛЕТАТЕЛЬНОГО АППАРАТА НА ОСНОВЕ ИМИТАЦИОННОГО МОДЕЛИРОВАНИЯ

Главная >> Машиностроение - авторефераты диссертаций. Cпециальность 05.00.00

На правах рукописи

ГАЛЛЯМОВ Шамиль Рашитович

УЛУЧШЕНИЕ ДИНАМИЧЕСКИХ

ХАРАКТЕРИСТИК РУЛЕВОГО ПРИВОДА

ЛЕТАТЕЛЬНОГО АППАРАТА

НА ОСНОВЕ ИМИТАЦИОННОГО

МОДЕЛИРОВАНИЯ

Специальность: 05.04.13 – Гидравлические машины и

гидропневмоагрегаты

АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание учёной степени кандидата технических наук

г. Уфа – 2009

Работа выполнена в ГОУ ВПО «Уфимский государственный авиационный технический университет» на кафедре прикладной гидромеханики.

Научный руководитель: Доктор технических наук, профессор Целищев Владимир Александрович

Официальные оппоненты: Доктор технических наук, с.н.с Бажайкин Станислав Георгиевич, Зам. ген. директора по научной работе в области промысловых проблем ГУП «ИПТЭР».

Кандидат технических наук Арефьев Константин Валерьевич.

Главный инженер ООО «Медстальконструкция»

Ведущая организация: ОАО «Государственный ракетный центр им. академика В.П. Макеева», г. Миасс

Защита диссертации состоится 25 декабря 2009 г. в 14.00 на заседании диссертационного совета при Уфимском государственном авиационном техническом университете по адресу: 450000, Уфа, ул. К. Маркса, д. 12, УГАТУ, актовый зал учёного совета (1 корпус), тел. (347) 273-77-92, факс. (347) 272-29-18, e-mail: admin@ugatu.ac.ru.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Уфимского государственного авиационного технического университета

Автореферат разослан “_” 2009 г.

Ученый секретарь диссертационного совета Ф.Г. Бакиров доктор технических наук, профессор

Общая характеристика работы

Актуальность темы Усовершенствование летательных аппаратов (ЛА) влечёт за собой повышение требований по надёжности, быстродействию и долговечности рулевых приводов (РП), работающих в жёстких условиях эксплуатации.

Научные и производственные организации как за рубежом, так и в отечественной промышленности ведут исследования по совершенствованию РП и устройств, удовлетворяющих условиям их работы на ЛА.

РП ЛА представляет собой набор электрогидравлических и механических устройств, позволяющих с высоким быстродействием (время выхода на режим составляет менее 0.6 с.) и точностью (величина перерегулирования составляет не более 10%) развивать требуемые характеристики. Функционирование РП ЛА происходит в достаточно сложных условиях эксплуатации: воздействие вибрационных нагрузок, резкие воздействия при отстыковке ступеней ракеты, нелинейные характеристики сил трения тяг и качалок и сил инерции поворотного управляющего сопла с постоянно изменяющимся шарнирным моментом, сложные климатические условия и проблемы длительного хранения.

Максимально возможные тактико-технические характеристики беспилотных ЛА достигаются, в том числе, благодаря многочисленным конструкторским и исследовательским работам, к которым можно отнести проведение стендовых испытаний и имитационное моделирование РП.

Имитационное моделирование РП с применением современных пакетов математического моделирования и CAD-проектирования позволяет снизить временные и финансовые затраты при разработке и последующей доводке РП беспилотных ЛА, исключая метод проб и ошибок. Проведение экспериментальных исследований позволяет выполнить анализ соответствия результатов численного моделирования на адекватность реальному объекту.

В данной работе разработана имитационная модель РП ЛА по результатам обработки и обобщения экспериментальных данных, полученных в ОАО «Государственный ракетный центр им. академика В.П. Макеева» и в учебнонаучном инновационном центре «Гидропневмоавтоматика» на кафедре прикладной гидромеханики Уфимского государственного авиационного технического университета.

Цель и задачи работы Улучшение динамических характеристик рулевого привода летательного аппарата на основе имитационного моделирования.

1. Разработка математической модели РП и анализ результатов численного моделирования;

2. Проведение экспериментальных исследований РП и сравнение их результатов с результатами численного моделирования;

3. Апробация исследований и выработка рекомендаций по повышению устойчивости РП при анализе результатов численного моделирования и результатов экспериментальных исследований;

4. Разработка методики расчёта с применением имитационной модели РП ЛА.

Методы исследования базируются на фундаментальных методах математического моделирования физических процессов, происходящих в РП ЛА в процессе эксплуатации, методах статистического анализа экспериментальных характеристик РП и методах вычислительного эксперимента.

Научная новизна основных результатов работы 1. Впервые в математической модели РП ЛА со струйным гидравлическим усилителем (СГУ) предложено использовать нелинейную модель люфта в механической передаче и эмпирическую модель гистерезиса характеристики управления электромеханического преобразователя, что позволило повысить достоверность результатов численного моделирования.

2. Впервые была решена обратная задача по влиянию нежёсткости силовой проводки на изменение гидродинамического момента обратных струй, действующих на струйную трубку, вследствие чего уменьшается зона устойчивости РП. В результате проведённых исследований были получены рекомендации по снижению гидродинамического момента обратной струи.

3. Впервые был определён диапазон изменения коэффициента передачи РП ЛА, при котором наблюдается его устойчивая работа. Анализ результатов численного моделирования и результатов экспериментальных исследований позволили выявить зону устойчивости РП ЛА как функцию от жёсткости силовой проводки и параметров РМ.

Практическая значимость заключается в том, что разработанная методика расчёта РП ЛА позволяет исследовать устойчивость, точность и быстродействие с учётом действующих на него эксплуатационных нагрузок.

Комплекс прикладных программ, выполненных в математическом пакете, позволяет провести численное исследование имитационной модели рулевого привода и сравнить полученные результаты с экспериментальными данными.

На защиту выносятся 1. Математическая модель РП ЛА;

2. Результаты численного исследования имитационной модели привода;

3. Результаты экспериментальных исследований РП ЛА;

4. Новая схема струйного гидравлического распределителя (СГР), позволяющая увеличить область устойчивости, за счёт снижения гидродинамического воздействия обратной струи на струйную трубку.

Апробация работы Основные теоретические положения и практические результаты работы докладывались и обсуждались на всероссийской молодёжной научнотехнической конференции «Проблемы современного машиностроения» (г. Уфа 2004 г.), на международной конференции «Глобальный научный потенциал» (г.

Тамбов 2006 г.), на Российской научно-технической конференции, посвящённой 80-летию со дня рождения чл.–кор. РАН, профессора Р.Р. Мавлютова «Мавлютовские чтения» (г. Уфа 2006 г.), на конкурсе молодых специалистов авиационно-космической отрасли (Москва, ТПП РФ, комитет по развитию авиационно-космической техники, 2008).

Основанием для выполнения работы является план исследований госбюджетной НИР «Исследование теплофизических и гидродинамических процессов и разработка теории перспективных энергонапряженных двигателей и энергетических установок» (2008-2009 гг.), № 01200802934, Государственные контракты № П317 от 28.07.2009 «Разработка методов расчета и совершенствование рулевых приводов ракетных двигателей» и № П934 от 20.08.2009 «Электрогидравлическая система управления регулируемой двигательной установкой твёрдого топлива многократного включения» по направлению «Ракетостроение» федеральной целевой программы «Научные и педагогические кадры инновационной России» на 2009-2013 годы.

Публикации Основные результаты исследований по теме диссертации представлены в 16 публикациях, в том числе в 3 статьях в рекомендованных ВАК изданиях.

Во введении отражена актуальность, практическая значимость и научная новизна работы, сформулирована цель и представлено краткое содержание глав диссертации.

В первой главе представлен анализ опубликованных работ по исследованию РП ЛА, методов их расчёта и проектирования.

Рассматриваются опубликованные теоретические исследования и экспериментальные исследования авторов А.И. Баженова, Н.С. Гамынина, С.А.

Ермакова, И.С. Шумилова, В.М. Фомичёва, В.А. Корнилова, В.В. Малышева, В.А. Полковникова, В.А. Чащина. Анализ результатов исследований позволил доработать линейную математическую модель рулевой машины (РМ), которая используется в РП ЛА. На отечественных летательных аппаратах третьего поколения в состав РП входят РМ, разработанные в ОАО «Государственный ракетный центр им. академика В.П. Макеева». Разработка и испытания РП на всех этапах, проводимые специалистами ракетного центра, подтвердили, что РМ, отвечающей всем параметрам работы, является струйная гидравлическая рулевая машина (СГРМ) (см. рисунок 1).

Научно-технический обзор исследований по РП И.С. Шумилова, Д.Н. Попова, В.Ф. Казмиренко, В.И. Гониодского, А.С. Кочергина, Н.Г. Сосновского, М.В. Сиухина, В.Я. Бочарова позволил разработать методику расчёта и методику имитационного моделирования РП ЛА. Представленные частотные характеристики РП и зависимости, которые учитывают жёсткость силовой проводки, жёсткость крепления гидроцилиндра, переменный модуль объёмной упругости рабочей жидкости, позволили доработать линейную математическую модель РП.

На протяжении развития военной авиации колоссальную роль в обеспечении надёжности, долговечности и быстродействия оказали исследования, основанные на инженерных методах. В работах таких авторов, как В.М. Апасенко, Р.А. Рухадзе, В.И. Варфоломеев, М.И. Копытов, И.М. Гладков, И.Х. Фархутдинов, представлены различные конструктивные схемы РП, каждая из которых обладает своими преимуществами и недостатками. Конструктивные схемы позволяют определять кинематическую схему и расчётную схему РП.

Рисунок 1. Струйная гидравлическая рулевая машина В работах учёных кафедры «Прикладная гидромеханика» Уфимского государственного авиационного технического университета таких авторов, как Э.Г. Гимранов, В.А. Целищев, Р.А. Сунарчин, А.В. Месропян, А.М. Русак, а также в трудах зарубежных авторов: M. Nordin, Gutman Per-Olof, Hong-guang Li, Guang Meng, F. Ikhouane, J. E. Hurtado, J. Rodellar разработаны нелинейные математические модели электрогидравлических и механических устройств, работающих в жёстких эксплуатационных условиях.

Проведённый аналитический обзор показывает, что зачастую метод проб и ошибок при проектировании РП ЛА является не только одним из самых эффективных методов, но и дорогостоящим методом, а линейные математические модели не адекватно описывают реальный объект, особенно при нагруженном режиме работы РП. Разработанные нелинейные математические модели позволяют приблизить результаты численного моделирования к физическим процессам, которые протекают во время эксплуатации РП ЛА.

Адекватность нелинейных математических моделей необходимо подтвердить экспериментальными исследованиями.

Во второй главе представлена математическая модель РП. Основным вопросом являлась доработка нелинейной математической модели РП ЛА, учитывающей нелинейности, которые значительно влияют на характеристики СГРМ: нелинейная расходно-перепадная характеристика, гистерезис в характеристике управления и люфт в механической передаче.

Основные уравнения математической модели имеют вид:

а) Зависимость коэффициентов расхода и давления:

здесь µ – коэффициент расхода, – коэффициент давления;

б) Уравнение электрической цепи СГРМ:

здесь L – индуктивность обмотки (Гн), R – сопротивление обмотки (Ом), i (t ) – функция силы тока, изменение силы тока с течением времени (А), K ПЭ – коэффициент противо-ЭДС, l – длина струйной трубки (м), K OC – коэффициент обратной связи (м/В), U – напряжение питания катушки ЭМП (В), ( t ) – угол поворота якоря ЭМП (рад), yП ( t ) – перемещение поршня гидравлического цилиндра (ГЦ) (м);

в) Уравнение динамики движения струйной трубки:

J – момент инерции ( кг м ), be – коэффициент вязкого демпфирования струйной трубки (Н м с/рад ), K m – коэффициент жёсткости магнитной пружины (Н м/рад ), – коэффициент магнитного гистерезиса ( H/ ( Ам ) ), n – эмпирический коэффициент, M ГД ( t ) – гидродинамический момент обратной струи (Н м);

г) Уравнения баланса расхода через СГРМ:

здесь QH – номинальный расход на входе РМ ( м3 /с ), z ( t ) – перемещение струйной трубки (м), zmax – максимальное перемещение струйной трубки (м), PП – давление питания РМ (Па), Р1 ( t ), Р2 ( t ) – перепад давления в полостях ГЦ РМ (Па), AЭФ – эффективная площадь поршня ГЦ ( м 2 ), W1, W2 – объём правой и левой полостей ГЦ РМ ( м3 ), E1 – приведённый модуль объёмной упругости рабочей жидкости (Па);

д) Уравнение движения поршня ГЦ СГРМ:

здесь mП – масса поршня ГЦ, Pдв ( t ) – перепад давлений в полостях ГЦ (Па) (разность давлений Р1 ( t ) и Р2 ( t ) ), bП – коэффициент вязкого демпфирования поршня (Нс/м ), Rупр – сила, связывающая шток ГЦ с инерционной нагрузкой (Н) (сила упругости силовой проводки);

е) Уравнение движения инерционной нагрузки РП:

здесь mН – масса инерционной нагрузки (кг), yН ( t ) – перемещение инерционной нагрузки (м), bН – коэффициент вязкого демпфирования нагрузки (Нс/м ), RH - позиционная нагрузка РП (Н);

з) Уравнение движения корпуса ГЦ СГРМ:

здесь mГЦ – масса корпуса ГЦ (кг), сГЦ – коэффициент жёсткости крепления корпуса ГЦ yГЦ ( t ) – перемещение корпуса ГЦ (м);

ж) Уравнения изменения зазора люфта в силовой проводке:

здесь yd ( t ) – разница перемещений между штоком ГЦ и инерционной нагрузкой (с учётом жёсткости силовой проводки c1 (Н/м)) (м), yb ( t ) – зазор люфта (м), – максимальный зазор люфта (м);

и) Сила упругости проводки:

В РП ЛА в процессе эксплуатации возникают зазоры в механической передаче.

Люфт является одним из параметров, ухудшающих характеристики РП по таким критериям, как точность и устойчивость. При исследовании математической модели с нелинейностью типа «люфт», можно выявить зону фазового запаздывания в частотных характеристиках РП.

ведущего и ведомого звеньев Рисунок 4. Зависимость момента Мс от характеристика ЭМП Для имитации люфта в механической связи между штоком поршня и инерционной нагрузки в математической модели предлагается использовать логическое условие (9), которое учитывает жёсткость силовой проводки с1 и величину вязкого демпфирования поршня ГЦ РМ bП. В ходе численного моделирования системы уравнений (1)-(11) были получены качественные переходные процессы перемещения поршня и инерционной нагрузки (рисунок 2) и (рисунок 3).

Присущая практически всем ЭМП электромагнитного типа неоднозначность управляющей (регулировочной) характеристики РМ является основным видом нелинейности, способной оказывать влияние на характеристики РП.

Используя доказанное экспериментальными данными (которые были получены в других работах по аналогичной тематике) положение: при перемещении якоря по крайним положениям характер изменения индукции на каждом из участков магнитной цепи преобразователя близок к предельной петле намагничивания материала, в уравнении (3) учитывается момент сопротивления М С, который является функцией от перемещения струйной трубки и управляющего сигнала i :

здесь - коэффициент магнитного гистерезиса. В ходе численного моделирования была получена расчётная область, которая определяет характеристику управления ЭМП рассматриваемой РМ (рисунок 4) и (рисунок 5).

Для анализа устойчивости РП при численном решении нелинейной математической модели (1)-(11) предлагается использовать коэффициент передачи, который определяется как отношение амплитуды перемещения поршня РМ A ( yП ( t ) ), к амплитуде перемещения инерционной нагрузки РП A ( yН ( t ) ) :

Рисунок 6. Зависимость коэффициента передачи от жёсткости силовой в механической передаче при 15 Гц В ходе численного моделирования определяется зона устойчивой работы РП в зависимости от жёсткости силовой проводки с1 и люфта в механической передачи.

При устойчивой работе РП коэффициент передачи находится в пределах от 0.5 до 1.5, что подтверждается экспериментальными данными. Так, если жёсткость силовой проводки изменяется в диапазоне с1 = 107 -108 Н/м, то зона устойчивости при частоте колебаний f = 15 Гц (частота, при которой наблюдается граница устойчивости РП) наблюдается в диапазоне = 0 -1 (максимальная величина зазора люфта составляет 2 104 м ), а в случае 18 Гц – в диапазоне = 0 - 0.6 ( = 1.2 104 м – зона А) (см рисунок 6 и см. рисунок 7).

В третьей главе был проведён анализ влияния внешних и внутренних факторов на показатели качества динамических характеристик. Здесь рассматривались такие показатели качества динамических характеристик как перерегулирование, время регулирования Tp, максимальное перемещение инерционной нагрузки yH и максимальная амплитуда колебаний поршня РМ H max. Проведённые исследования по влиянию жёсткости силовой проводки с1 на динамические характеристики РП позволили получить зависимость изменения величины перерегулирования и время регулирования Tp при её разных значениях (рисунок 8 и рисунок 9).

Рисунок 8 Зависимость величины Рисунок 9 Зависимость времени перерегулирования от жёсткости регулирования от жёсткости Анализ графиков, представленных на рисунке 8 и рисунке 9, показывает, что с изменением жёсткости силовой проводки ( c1 = 104 106 Н/м ) величина перерегулирования уменьшается. При c1 3 104 Н/м величина перерегулирования составляет выше 30%, что не допустимо для РП ЛА. К РП ЛА на сегодняшний день предъявляется требование по величине времени регулирования Tp, TP 0.6 0.7 c.

Анализ показал, что жёсткость силовой проводки ниже, чем 106 Н/м для данного РП не допускается (см. рисунок 9).

Одной из особенностей СГР является сложные физические процессы, которые протекают в струйном каскаде при работе РП. При истечении высокой напорной струи в струйном каскаде (давление на входе в струйную трубку РС = 7 9 МПа при расходе Q = 6 7 л/мин, диаметр струйной трубки d C = 0.7 1.5 мм ) возникает эжекция рабочей жидкости, гидродинамическое (г/д) воздействие обратной струи на струйную трубку. Наличие таких нелинейностей на определённых частотах работы РП (15 Гц – 18 Гц) приводит к автоколебаниям струйной трубки.

Рисунок 10. Гидродинамический действующий на струйную трубку Автоколебания струйной трубки возникают вследствие воздействия на неё гидродинамического момента при возвратно-поступательном движении поршня и, особенно, при возникновении автоколебаний в силовой проводке. При исследовании влияния гидродинамического момента на струйную трубку было выполнено имитационное моделирование течения рабочей жидкости в струйном каскаде при помощи пакета Ansys CFX.

Изменение направления действия гидродинамического момента зависит от знака перепада давлений в полостях ГЦ РМ Pдв ( t ), который в свою очередь может определяться жёсткостью силовой проводки с1. Переходный процесс перемещения струйной трубки z при действии гидродинамического момента и жёсткости силовой проводки с1 = 106 Н/м заметно отличается от переходного процесса без учёта действия гидродинамического момента (рисунок 11).

В результате проведённых исследований была получена зависимость изменения гидродинамического момента M ГД ( t ) от перемещения струйной трубки z ( t ) (рисунок 10):

с дополнительной гидродинамической В результате проведённых исследований при имитационном моделировании в пакете Ansys CFX, была предложена функциональная схема струйного усилителя, доработанная на основе существующего изобретения, которая гидродинамический момент, действующий на струйную трубку (рисунок 12).

При анализе результатов численного моделирования была получена зависимость гидродинамического момента обратной струи М1, который действует при перемещении Рисунок 14. Коэффициент передачи при корректирующего устройства М2 (рисунок 13). Выполненный анализ влияния гидродинамического момента на устойчивость рулевого привода, показал, что при отсутствии гидродинамического момента зона устойчивости рулевого привода при частоте колебаний 15 Гц лежит во всём диапазоне изменения жёсткости силовой проводки с1 и люфта в механической передаче. В случае воздействия гидродинамического момента обратной струи на струйную трубку при частоте колебаний 15 Гц устойчивость рулевого привода наблюдается в случае, когда с1 6 107 Н/м c 0.45 и = 1.2 104 м = 0.45 (см. рисунок 14).

В четвёртой главе представлены экспериментальные исследования рулевого привода, которые проводились на экспериментальном стенде в лаборатории УНИЦ «Гидропневмоавтоматика».

Уникальный автоматизированный экспериментальный стенд для получения статических и динамических характеристик РП «Государственный ракетный центр им.

академика В. П. Макеева» и поставлен на кафедру «Прикладная гидромеханика» УГАТУ в рамках инновационного образовательного экспериментальные исследования проводились Рисунок 15 Экспериментальный стенд по утверждённой программе испытания рулевого привода ведущей организацией.

Полученные экспериментальные данные, обработанные по методам статистики, позволили получить статические и динамические характеристики РП.

В ходе исследований статических и динамических характеристик был проведён сравнительный анализ результатов численного моделирования и результатов экспериментальных исследований.

Рисунок 16. Значения теоретического Рисунок 17 Сравнение с и экспериментального значений экспериментом АЧХ:

коэффициента расхода струйного 1 – эксперимент, 2 – нелинейная модель, На рисунке 16 представлено изменение коэффициента расхода струйного гидроусилителя при ненагруженном режиме работы СГРМ, полученного при имитационном моделировании в пакете Ansys CFX, и при анализе экспериментальных данных СГРМ. Исследование позволило выявить погрешность расчётов, которая составляет меньше 5%, что послужило основанием для проведения дальнейших исследований влияния на характеристики РП гидродинамического момента обратной струи.

Анализ результатов численного моделирования частотных характеристик показывает, что погрешность результатов численного моделирования составляет меньше 5%. На рисунке 17 показана амплитудная частотная характеристика ненагруженного РП. Здесь показаны результаты численного моделирования линейной и нелинейной математической модели. Расхождение результатов численного моделирования линейной математической модели и результатов экспериментальных исследований объясняется тем, что в линейной математической модели не учитываются такие факторы как люфт в силовой проводке и гистерезис в характеристике управления струйного каскада, влияние которых определяет частоту неустойчивой работы и максимальную амплитуду колебаний.

Анализ результатов численного моделирования и результатов экспериментальных исследований позволил не только доработать математическую модель РП ЛА, но и разработать методику расчёта. Разработанная методика позволяет проектировщику или исследователю использовать разработанную программу и современные методы проведения численного эксперимента для анализа характеристик РП, который позволит сократить временные затраты на проведение расчётов проточной части РМ и расчёты, связанные с проектированием РП.

В программе представлена математическая модель, которая может изменяться пользователем в рамках поставленных целей исследования. Пользователь, не изменяя структуру языка программирования, может выбирать тип математической модели (линейная или нелинейная), тип получаемых характеристик (статические и динамические), а также выбирать значения некоторых параметров, диапазоны изменения которых были получены при экспериментальных исследованиях.

1. На основании анализа опубликованных работ предложена новая математическая модель РП ЛА. Для анализа статических и динамических характеристик РП при нагруженном режиме была разработана нелинейная математическая модель, учитывающая такие нелинейности как люфт в механической передаче, гистерезис характеристики управления и гидродинамический момент обратной струи, что позволило повысить достоверность результатов численного моделирования;

2. Проведённые экспериментальные исследования позволили проверить на адекватность реальному объекту разработанную нелинейную математическую модель.

Математическая модель адекватно описывает реальный объект при действии на РП следующих нагрузок: инерционной нагрузки до 90 кг, статической нагрузки до 15000 Н.

Погрешность результатов численного моделирования не превышает 5%;

3. Разработана методика расчёта РП на основе предложенной имитационной модели. Использование данной методики позволяет разработчикам РП ЛА использовать при расчётах пакет прикладных программ в режиме «чёрного ящика» или вносить дополнительные изменения в математическую модель;

4. Проведённое исследование с помощью численного моделирования в пакете Ansys CFX при доработке математической модели РП позволило разработать схему СГР, позволяющую снизить воздействие обратной струи на струйную трубку. Снижение воздействия обратной струи позволило увеличить область устойчивости РП ЛА. Были получены рекомендации по основным геометрическим параметрам СГР с дополнительной гидродинамической коррекцией при перепаде давлений на РМ 7 – 8 МПа и расходе рабочей жидкости 6 – 7 л/мин :

• расстояние от среза струйной трубки до приёмной платы 1 – 1.5 мм;

Список основных работ по теме диссертации В изданиях, рекомендованных ВАК России 1. Галлямов, Ш. Р. Применение эмпирических зависимостей в математической модели струйной гидравлической рулевой машины/ Ш. Р.

Галлямов, Ю. К. Кириллов, А. В. Месропян, В. А. Целищев // Вестник УГАТУ.

– Уфа, 2007. Т.9, №6 (24). – С. 56–66.

2. Галлямов, Ш. Р. Исследование гидравлического рулевого привода летательного аппарата/ Ш. Р. Галлямов, К. А. Широкова, В. А. Целищев, Д. В. Целищев // Вестник УГАТУ. – Уфа, 2008. Т.11, №2 (29) секция «Машиностроение, гидравлические машины, гидропневмоагрегаты». – С. 66–74.

3. Галлямов, Ш. Р. Численное моделирование потоков в струйно-золотниковом гидроусилителе/ Ш. Р. Галлямов, К. А. Широкова, В. А. Целищев, Д. В. Целищев// Вестник УГАТУ. – Уфа, 2008. Т.11, №2 (29) секция «Машиностроение, гидравлические машины, гидропневмоагрегаты». – С. 55–60.

4. Галлямов, Ш. Р. Экспериментальные исследования рулевых машин/ Ш.Р.

Галлямов, А.В. Месропян // Гидропневмоавтоматика и гидропривод: сб. трудов: в 2 т. Т1.

– Ковров, 2006, КГТА. – С. 212–216;

5. Галлямов, Ш. Р. Анализ экспериментальных исследований струйных гидравлических рулевых машин/ Ш. Р. Галлямов, А. В. Месропян, К. А. Широкова, В. А.

Целищев// Мавлютовские чтения: Российская научно-техническая конференция, посвящённая 80-летию со дня рождения чл. - кор. РАН, профессора Р. Р. Мавлютова: сб.

трудов. Том 4. – Уфа, 2006, УГАТУ. – С. 60–62;

6. Галлямов, Ш. Р. Вопросы проектирования СГРМ методом идентификации/ Ш. Р. Галлямов, А. В. Месропян, К. А. Широкова, В. А. Целищев// Мавлютовские чтения:

Российская научно-техническая конференция, посвящённая 80-летию со дня рождения чл. - кор. РАН, профессора Р. Р. Мавлютова: сб. трудов. Том 4. – Уфа, 2006, УГАТУ. – С.

30–32;

7. Галлямов, Ш. Р. Использование экспериментальной базы ОАО «ГРЦ им. В.П.

Макеева» при проектировании и численном моделировании исполнительных гидравлических приводов систем управления летательных аппаратов на кафедре «Прикладная гидромеханика»/ Ш. Р. Галлямов, А. В. Месропян// От мечты к реальности:

научно-техническое творчество создателей авиационной и ракетно-космической техники (к 100-летию со дня рождения С.П. Королёва): сб. тезисов докладов. – Уфа, 2006, УГАТУ.

– С. 21;

8. Галлямов, Ш. Р. Использование идентификации при проектировании СГРМ/ Ш. Р. Галлямов, К. А. Широкова// Глобальный научный потенциал. Заочная международная конференция: сб. тезисов докладов. – Тамбов, 2006, ТГТУ. – С. 54–56;

9. Галлямов, Ш. Р. Особенности проверки адекватности динамических характеристик струйных гидравлических рулевых машин/ Ш. Р. Галлямов// НаукаПроизводству. НИИТ. – Уфа, 2007. – С. 70–74;

10. Галлямов, Ш. Р. Анализ рабочих процессов в высоконапорном струйном элементе с помощью программного комплекса Flowvision/ Ш. Р. Галлямов, В. А.

Целищев// Вопросы теории и расчёта тепловых двигателей. – Уфа, 2008. – С. 104–112;

11. Галлямов, Ш. Р. Об использовании эмпирических зависимостей в математической модели струйной гидравлической рулевой машины/ Ш. Р. Галлямов, П.

В. Петров// Мавлютовские чтения: Всероссийская молодёжная научная конференция посвящённая 75-летию УГАТУ: сб. трудов, Том 1. – Уфа, 2007, УГАТУ, – С.84–85;

12. Галлямов, Ш. Р. Концепция проведения вычислительного эксперимента при проектировании авиационной космической техники/ Ш. Р. Галлямов, П. В. Петров// Мавлютовские чтения: Всероссийская молодёжная научная конференция посвящённая 75-летию УГАТУ: сб. трудов, Том 1. – Уфа, 2007, УГАТУ – С.109–110;

13. Галлямов, Ш. Р. Численное моделирование струйной гидравлической рулевой машины/ Ш. Р. Галлямов, П. В. Петров, К. А. Широкова// Наука-Производству.

НИИТ, 2007. – С. 60–70;

14. Галлямов, Ш. Р. Исследование влияния нелинейностей типа «люфт» и «гистерезис» на гидравлический рулевой привод летательного аппарата/ Ш. Р. Галлямов, А. В. Месропян, В. А. Целищев// Сб. трудов, посв. 75-летию УГАТУ и ФАД «Проблемы и перспективы авиационного двигателестроения», 2007. – С. 32–38;

15. Галлямов, Ш. Р. Применение программного комплекса Flowvision в численном моделировании рулевой машины гидравлического привода летательного аппарата/ Ш. Р. Галлямов, П. В. Петров, К. А. Широкова// Актуальные проблемы в науке и технике. Том 2.//Сб. статей третьей всероссийской зимней школы-семинара аспирантов и молодых учёных, 20-23 февраля 2008. – Уфа, 2008: «Издательство «Диалог». – С. 51–53;

16. Галлямов, Ш. Р. Исследование процессов и явлений, протекающих в проточной части струйных усилителей двухкаскадных схем. / Ш. Р. Галлямов, К. А.

Широкова, В. А. Целищев, Д. В. Целищев// Актуальные проблемы в науке и технике. Том 2.//Сб. статей третьей всероссийской зимней школы-семинара аспирантов и молодых учёных, 20-23 февраля 2008.–Уфа, 2008: «Издательство «Диалог».–С. 32–35.