WWW.DISS.SELUK.RU

БЕСПЛАТНАЯ ЭЛЕКТРОННАЯ БИБЛИОТЕКА
(Авторефераты, диссертации, методички, учебные программы, монографии)

 

На правах рукописи

Дяшкин-Титов Виктор Владимирович

РАЗРАБОТКА МЕТОДОВ РАСЧЁТА МАНИПУЛЯТОРА –

ТРИПОДА НА ПОВОРОТНОМ ОСНОВАНИИ

05.02.02 - Машиноведение, системы приводов

и детали машин

Автореферат

диссертации на соискание ученой степени

кандидата технических наук

Волгоград - 2014 2

Работа выполнена на кафедре «Механика» в ФГБОУ ВПО «Волгоградский государственный аграрный университет».

Научный руководитель доктор физико-математических наук, доцент Жога Виктор Викторович.

Официальные оппоненты: Глазунов Виктор Аркадьевич доктор технических наук, профессор, Институт машиноведения им. А.А. Благонравова РАН, лаборатория «Теория механизмов и структуры машин», заведующий.

Душко Олег Викторович кандидат технических наук, доцент, Волгоградский государственный архитектурно-строительный университет, Институт дистанционного обучения, директор.

Ведущая организация: ФГБОУ ВПО «Донской государственный технический университет», г. Ростов-на-Дону.

Защита состоится «19» июня 2014 г. в 15 ч. 00 мин. на заседании диссертационного совета Д 212.028.06, созданного на базе Волгоградского государственного технического университета по адресу: 400005, г. Волгоград, проспект им. В.И. Ленина, 28, ауд. 209.

С диссертацией можно ознакомиться в научной библиотеке Волгоградского государственного технического университета и на сайте www.vstu.ru по ссылке http://www.vstu.ru/nauka/dissertatsionnye-sovety/dhtml.

Автореферат разослан «_» апреля 2014 г.

Ученый секретарь диссертационного совета Быков Юрий Михайлович

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность темы исследования. В настоящее время, мобильные роботы лёгкого класса, оснащённые манипуляторами, могут применяться для мониторинга и прогнозирования состояния окружающей среды, ликвидации чрезвычайных ситуаций природного и техногенного характера. С их помощью производят погрузочно-разгрузочные работы, работы по расчистке завалов и разборке аварийных конструкций, разминированию. В агропромышленном производстве наиболее трудоёмкими являются погрузочно-разгрузочные работы с пакетированными грузами.

В зависимости от области использования определяются основные функциональные показатели манипуляторов, к которым относятся грузоподъемность, мобильность, рабочая зона, погрешность позиционирования.

Обычно на роботе устанавливаются традиционные манипуляторы, представляющие собой цепь звеньев механической системы, последовательно соединённых друг с другом с помощью различных кинематических пар.

Такие манипуляторы имеют низкий показатель грузоподъёмности, характеризуются высокими статическими и динамическими ошибками.

Одним из способов преодоления указанных недостатков является использование в качестве звеньев манипулятора механизмов параллельной структуры. Применение в мобильных робототехнических комплексах манипуляторов параллельной структуры позволяет снизить металлоемкость, повысить жесткость, обеспечить достаточно высокие динамические характеристики и упростить исполнительную часть манипулятора. К недостаткам механизмов параллельной структуры относятся ограниченность рабочей зоны, относительно небольшая манипулятивность, сложность системы управления, что препятствует широкому применению таких манипуляторов.

В связи с этим актуальность приобретает задача выбора рациональных геометрических, кинематических и силовых параметров манипуляторов с механизмами параллельной структуры, устанавливаемых на мобильном роботе.

Объект исследования. Объектом диссертационного исследования является трёхстепенной манипулятор с пространственным исполнительным механизмом параллельной структуры, установленный на поворотном основании.

Цель и основные задачи. Целью диссертационной работы является повышение эффективности функционирования манипулятора – трипода на поворотном основании путем совершенствования алгоритмов управления приводными звеньями, а также разработки математических и физических моделей.

Для достижения поставленной цели рассмотрены и решены следующие задачи:

1. Проведение структурного анализа механизмов манипулятора – трипода, установленного на поворотном основании с четырьмя линейными приводными звеньями.

2. Разработка метода расчёта геометрических параметров исполнительных звеньев и поворотного основания манипулятора с учётом ограничений, накладываемых размерами и параметрами статической устойчивости мобильной платформы, на которую устанавливается манипулятор и обеспечивающие требуемую зону обслуживания.

3. Определение конфигурации и значений параметров зоны обслуживания при разном размещении установочных узлов исполнительных звеньев на поворотном основании и с ограничениями на величину хода приводов.

4. Исследование распределений нагрузок на звенья механизмов манипулятора – трипода на поворотном основании для статических режимов его функционирования.

5. Позиционирование схвата, обеспечиваемое геометрией манипулятора, выбора траектории схвата в пространстве, ограниченном рабочей зоной и определение закона движения схвата по полученной траектории.

6. Проведение численных экспериментов и моделирования на макете манипулятора с целью проверки эффективности разработанных алгоритмов управления приводными звеньями.

Методы исследования. Геометрические, кинематические и силовые характеристики манипулятора исследовались с использованием методов теории механизмов и машин, теоретической и аналитической механики.

При решении задач на ЭВМ использовались стандартные численные методы, при составлении программ использован пакет математических вычислений «MathCad». Моделирование на макете манипулятора разработанных алгоритмов управления приводными звеньями реализовано на языке программирования C#.

Научная новизна. Определены структурные схемы манипулятора – трипода для двух типов шарнирного узла, соединяющего звенья переменной длины из условий реализации требуемых движений, без избыточных связей и местных подвижностей.

Разработан метод расчёта геометрических параметров исполнительных звеньев и поворотного основания с ограничениями, накладываемыми размерами и параметрами статической устойчивости мобильной платформы, на которую устанавливается манипулятор.

Получен алгоритм построения траекторий, формирующих зону обслуживания в зависимости от геометрических параметров поворотного основания с ограничениями на величину хода исполнительных приводов.

Сформирован алгоритм построения нагрузочной геометрико – статической характеристики манипулятора – трипода с поворотным основанием по заданным сечениям зоны обслуживания.

Решена оптимизационная задача с ограничениями типа равенства и неравенств, минимизирующая изменения длин приводных звеньев манипулятора, при позиционировании схвата в заданную точку рабочей зоны.

Положения выносимые на защиту.

1. Результаты структурного анализа манипулятора – трипода из условий реализации требуемых движений, без избыточных связей и местных подвижностей.

2. Метод расчёта геометрических параметров приводных звеньев и поворотного основания с учётом ограничений, накладываемых размерами и параметрами статической устойчивости мобильной платформы, на которую устанавливается манипулятор и обеспечивающие требуемую зону обслуживания.

3. Алгоритм построения траекторий, формирующих зону обслуживания.

4. Алгоритм построения нагрузочной геометрико – статической характеристики манипулятора – трипода с поворотным основанием.

5. Решение оптимизационной задачи позиционирования схвата манипулятора.

Практическая значимость результатов исследования. Основываясь на результатах теоретических и экспериментальных исследований, полученных в результате решения поставленных задач, разработана конструкция и изготовлен робототехнический комплекс РШ – 7 (Патент №2476372 РФ, МПК7 B66C23/36). Манипулятор - трипод с четырьмя линейными приводными звеньями установлен на роботе повышенной профильной проходимости с шагающими движителями.

Соответствие паспорту специальности. Указанная область исследования соответствует Паспорту специальностей научных работников по шифру 05.02.02 - Машиноведение, системы приводов и детали машин: п. "Теория и методы проектирования машин и механизмов, систем приводов, узлов и деталей машин".

Апробация работы. Для выяснения степени новизны и оригинальности методов и подходов, использованных в ходе выполнения исследования, результаты исследований обсуждались и получили одобрение на следующих научных конференциях:

- Международная научно-практическая конференция "Интеграционные процессы в науке, образовании и аграрном производстве - залог успешного развития АПК", г.Волгоград 25-27 января 2011г.

- V Международная научно-практическая конференция молодых исследователей, г.Волгоград, 11-13 мая 2011г.

- 4-я Всероссийская мультиконференция по проблемам управления, пос. Дивноморское, Геленджик, 3-8 октября 2011г.

- Международная научно-практическая конференция. Экстремальная робототехника, г.Санкт-Петербург, 2011г.

- Международная научно-практическая конференция, г.Волгоград, января -2 февраля 2012г.

г.Волгоград, 28 -31 мая 2012г.

- Современное машиностроение. Наука и образование. 2-ая Международная научно-практическая конференция, г.Санкт-Петербург, 2012г.

- 5-я Российская мультиконференция по проблемам управления.

«Управление в технических, эргатических, организационных и сетевых системах (УТЭОСС-2012)», г.Санкт-Петербург, 9-11 октября 2012 г.

- Международная научно-практическая конференция «Интеграция науки и производства – стратегия успешного развития АПК в условиях вступления России в ВТО», г.Волгоград, 30 января -1 февраля 2013г.

- Современное машиностроение. Наука и образование: 3-я Международная научно-практическая конференция, г.Санкт-Петербург 20-21 июня 2013г.

- Международная конференция "Прогресс транспортных средств и систем - 2013", г.Волгоград, 24 - 26 сентября 2013 г.

- 6-я Всероссийская мультиконференция по проблемам управления, пос. Дивноморское, Геленджик, 30 сентября - 5 октября 2013г.

Экспериментальный макет манипулятора-трипода демонстрировался на Всероссийской выставке научно-технического творчества молодежи 26июня 2012 года (г. Москва).

Публикации. Основное содержание диссертации опубликовано в печатных работах, из них 3 в периодических изданиях рекомендованных ВАК, получены 2 патента на изобретения.

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения, списка используемой литературы и приложения. Диссертация содержит 148 листов машинописного текста. Список литературы содержит 145 наименования, представлен на 15 страницах.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность диссертационной работы, датся её краткая характеристика, определен объект исследования. Отмечен вклад в исследования кинематики и динамики механизмов параллельной структуры отечественных и иностранных учёных: И. И. Артоболевского, А.Ф. Верещагина, А.Н. Волкова, В.М. Герасуна, В.А. Глазунова, Ф.М. Диментберга, У.А. Джолдасбекова, В.В. Жоги, С.Л. Зенкевича, А.Н. Евграфова, А.Ш. Колискора, А.Е. Кобринского, М.З. Коловского, А.И. Корендясева, А.Ф. Крайнева, Н.И. Левитского, Е.П. Попова, В.И. Пындака, Б.Л. Саламандры, А.В. Сергеева, Л.И. Тывеса, Е.И. Юревича, М. Вукобратовича, Ю.Л. Саркисяна, Д. Стюарта, К. Ханта, В. Гауфа, Р.И. Ализаде, М. Мохамеда, Д. Даффи, К. Сугимото и др.

Приводятся сведения об апробации, отмечена научная новизна и практическая значимость. Представлена структура диссертации.

В первой главе проведён анализ литературы по вопросам синтеза и анализа механизмов с пространственными исполнительными механизмами параллельной структуры. Указаны их достоинства и недостатки в сравнении с традиционными манипуляторами, представляющими собой цепь звеньев механической системы, последовательно соединённых друг с другом с помощью различных кинематических пар. Рассмотрены технические задачи, стоящие перед мобильными роботами лёгкого класса с манипуляторами. Особенности их применения при выполнении специальных технологических операций и в различных отраслях промышленности.

Описывается конструкция манипулятора параллельной структуры с подвижным основанием, установленного на шасси трактора Т-16М. Основу манипулятора - трипода составляет пространственный приводной трёхстержневой механизм в виде треугольной пирамиды с гидроцилиндрами в качестве ведущих звеньев. Корпуса гидроцилиндров закреплены на основании с помощью шарниров с двумя степенями подвижности. Противоположные концы цилиндров соединены между собой посредством пятиподвижного сферического шарнирного узла, обеспечивающим пересечение геометрических осей этих цилиндров в одной точке, что исключает появление изгибающих моментов от внешних нагрузок. Применение гидропривода требует дополнительное оборудование – масляные баки и насосы, иногда аккумуляторы, системы фильтрации масла, распределители, трубки или шланги для подачи гидравлической жидкости и возврата обратно в бак, дроссели, клапаны. В настоящее время разработаны современные электропривода постоянного тока на базе высокоскоростных двигателей, удельная мощность которых приближена к удельной мощности гидродвигателей. Для электромеханических систем управление усилием и задачи позиционирования решаются достаточно просто, так как требуются стандартные сервоусилители. Поэтому применение электроцилиндров (актуаторов) в качестве исполнительных и несущих звеньев является актуальным. В связи с этим задача выбора рациональных геометрических, кинематических и силовых параметров манипуляторов - триподов, устанавливаемых на мобильном роботе является актуальной.

Альтернативой пятиподвижному сферическому шарниру является четырёхподвижный шарнирный узел с кинематическими парами V класса, который более технологичен в изготовлении, но в манипуляторах - триподах до настоящего времени не применялся. Поэтому актуальна задача структурно-геометрического анализа манипулятора - трипода с четырёхподвижным шарнирным узлом.

Во второй главе проведён структурный анализ манипулятора – трипода из условий реализации требуемых движений, без избыточных связей и местных подвижностей. Степень подвижности манипулятора где – количество степеней свободы пространства, в пределах которого работает механизм (=6 – для пространственного движения); n - число подвижных звеньев механизма; pi – число кинематических пар механизма i класса. Для пространственных механизмов число внутренних входов nЦ равно числу степеней подвижности W, от которых зависит максимальное число управляющих воздействий на манипулятор. Это равенство является условием нормальности механизма. На рис. 1 представлена структурная схема манипулятора, в котором оси приводных звеньев линейного перемещения геометрически сходятся в одной точке посредством сферического пятиподвижного шарнирного узла. Если считать звенья исполнительных цилиндров с кинематическими парами 2-3, 5-6 и 8-9 V класса, то в точках их крепления A, B, C необходимо установить двухподвижные шарнирные узлы. Тогда при n=11, p5=12, p4=0 и p3 =1, число степеней подвижности манипулятора равно 3. Применение в качестве приводных звеньев цилиндров с кинематическими звеньями V класса исключает наматывание энергоподводящих проводов.

Рисунок 1. Схема манипулятора - трипода Рисунок 2. Схема манипулятора - трипода с пятиподвижным сферическим с четырёхподвижным шарнирным узлом Структурная схема манипулятора, в котором оси исполнительных цилиндров линейного перемещения геометрически сходятся в одной точке посредством четырёхподвижного шарнирного узла представлена на рис. 2.

Если считать звенья исполнительных цилиндров с кинематическими парами 2-3, 5-6 и 8-9 V класса, то в точках их крепления B и C необходимо установить трёхподвижные шарнирные узлы. Тогда при n=13, p5=15, p4=0 и p3 =0, число степеней подвижности манипулятора равно 3, что указывает на нормальность механизма Разработан метод расчёта геометрических параметров исполнительных звеньев и поворотного основания манипулятора из условия реализации требуемого движения, в частности, необходимой зоны действия и геометрических параметров мобильной платформы. За основные геометрические ограничения при синтезе манипулятора на основе пространственного механизма приняты:

- угол сектора зоны действия в горизонтальной плоскости 900;

- сторона основания пирамиды, образованная исполнительными механизмами манипулятора ограничивается габаритами платформы a [a];

- нижняя точка зоны действия схвата относительно поверхности zMmin[z];

- максимальный вылет схвата от передней кромки робота lmax[l];

- коэффициент запаса собственной устойчивости KУ=MG/MB [KУ] =1,15.

Получены расчётные зависимости угла сектора зоны действия манипулятора в горизонтальной плоскости, от угла давления между осью актуатора и вектором скорости точки приложения силы (рис. 3), допустимых значений размеров основания (рис. 4) и других геометрических параметров манипулятора.

Рисунок 3. Зависимость угла сектора зоны дей- Рисунок 4. Область допустимых ствия от угла поворота актуаторов L2, L при различных предельных углах давления [] При построении зоны обслуживания манипулятора за обобщенные координаты выбирались длины звеньев манипулятора L1, L2, L3 и угол (угол наклона поворотного основания манипулятора - трипода, зависящий от длины звена L4, рис. 5). При анализе зоны обслуживания манипулятора требуется предварительное исследование особых положений, при которых резко возрастают функции аналога скоростей и ускорений исполнительного устройства при одновременном увеличении нагрузок на конструктивные элементы, что приводит к переходу механизма в мертвое положение.

Рисунок 5. Расчётная схема силового анализа манипулятора – трипода Зависимости, полученные из решения обратной задачи кинематики, позволяют определять положение схвата относительно поворотного основания и робота, на котором расположен манипулятор, а также сформулировать условия, исключающие неоднозначность положения или попадания его в мертвое положение. Траектории точек перемещения схвата образуют шесть сферических поверхностей, пересечение которых характеризуют его крайние положения (рис. 6).

Рисунок 6. Зона обслуживания манипулятора – трипода Статические нагрузки, действующие на звенья манипулятора, зависят от положения грузозахватного устройства (т. М). Определяются они из условия его равновесия, под действием пространственной системы сходящихся сил реакций N1, N 2, N3 звеньев манипулятора и усилия, приложенного к схвату G. Усилие N 4 в звене L4 определяется из условия равновесия точки А.

Уравнения равновесия точки М, полученные из принципа возможных перемещений в проекциях на оси неподвижной системы координат имеют вид:

X X XВ X XВ

Для каждой точки Мi (Yi, Zi) зоны обслуживания манипулятора определялись усилия в звеньях манипулятора.

На рис. 7 представлен пример изменения усилий в звеньях манипулятора.

Рисунок 7. Изменение усилий в звеньях манипулятора при изменении длины Проведенные расчеты показали, что наиболее нагруженными звеньями механизма манипулятора являются звенья L1 и L4.

В третьей главе решается задача перемещения схвата манипулятора, состоящая из трёх этапов – позиционирование схвата, обеспечиваемое геометрией механизма, выбора его траектории в пространстве, ограниченном рабочей зоной и определение закона движения по полученной траектории.

На рис. 5 показана схема рассматриваемого манипулятора и связанная с ним система координат. Конфигурацию исполнительного механизма характеризуют две пирамиды MABC и DABC, имеющие общее основание.

Вводится две системы координат: неподвижная система координат OXYZ связана осью основания пирамиды BC; подвижная система OX1Y1Z1 связана с плоскостью ABC, вращающейся относительно шарниров B и C.

В качестве обобщенных координат манипулятора выбраны длины звеньев L1, L2, L3, L4.

Координаты центра схвата M в декартовой системе неподвижных координат OXYZ и длины звеньев манипулятора, связаны уравнениями где XM, YM, ZM - координаты точки М в неподвижной системе координат;

XB=-XC, ZA, YB=YC, ZD - координаты точек крепления звеньев манипулятора.

Позиционирование схвата манипулятора при выполнении технологических операций состоит в перемещении его из начального состояния, которое определяется координатами точки M0(XM0, YM0, ZM0) в конечное положение Mk(XMk, YMk, ZMk). Причём, при известной начальной конфигурации манипулятора, определяемой обобщёнными координатами Li0,требуется найти конечную конфигурацию, т.е. значения обобщённых координат Lik. Так как число обобщенных координат манипулятора, равное четырём, превышает число обобщенных координат объекта, равное трём, то есть манипулятор обладает ненулевой маневренностью, то заданному конечному положению объекта соответствует множество конфигураций системы (рис. 8).

Рисунок 8. Перевод схвата манипулятора из начального положения в конечное Длины звеньев L2k, L3k определяются однозначно из выражений (3), а длины звеньев L1k(YA, ZA), L4k(YA, ZA) находятся из условия минимума квадратичной функции с ограничением в виде уравнения связи и неравенств L1min L1 L1max, L4min L4 L4max.

Линиями уровня функции (4) является эллипс, причём Ф возрастает с увеличением размеров эллипса. Геометрическая интерпретация уравнений (4) и (5) приведена на рис. 9: уравнение (5) задаёт окружность, при этом минимальное значение Ф достигается на эллипсе, который касается указанной окружности.

В качестве весовых коэффициентов Ci приняты значения отношений усилий в i звене переменной длины к вертикальной нагрузки, приложенной к точке M. Из всех звеньев, наиболее нагруженными являются L1 и L4, значения весовых коэффициентов C1, C4 принимаются тем больше, чем больше диапазон изменения усилий в соответствующих звеньях манипулятора.

В соответствии с теоремой Куна-Такера, для задач нелинейного программирования, целевая функция имеет вид где k - неопределенные множители Лагранжа.

Достижение оптимального решения обеспечивается необходимыми условиями стационарности функции (6) Ф*, и формулируются в виде

YA YA YA YA

Z A Z A Z A Z A

Подставляя выражения L1, L4 из уравнений (3) в уравнения (4) и решая их совместно с уравнением (5) находим значения YA, Z A, k, а следовательно и L1k (YA, Z A ), L4k (YA, Z A ).

Разработаны методы расчёта программного перемещения рабочего органа манипулятора - трипода из начального положения в конечное при движении по заранее неопределенной траектории для синусоидального закона изменения ускорения штоков исполнительных звеньев и по прямой.

Так, задавая закон движения звеньев от Li0 до Lik за время Т исходя из условия «мягкого» трогания и касания, заключающегося в выполнении условий равенства нулю скоростей и ускорения схвата в начальном и конечном положениях параметрические уравнения траектории схвата определяем из решения обратной задачи кинематики.

Оптимальная по времени перемещения схвата манипулятора траектория, это прямая. Однако такое перемещение возможно в том случае, когда все точки отрезка М0Мk принадлежат выпуклому множеству, являющемуся частью зоны обслуживания. Из уравнения прямой в пространстве, проходящей через две точки M0 и Mk определяются зависимости координат XM, YM, ZM от длины траектории. Закон движения по прямой М0Мk также принимаем, удовлетворяющим требованиям «мягкого» касания. Таким образом, из уравнений (3) находятся законы изменения длин звеньев Li(t) без решения обратной задачи кинематики.

В четвертой главе описывается конструкция макета манипулятора трипода с электрическими цилиндрами (рис. 10).

Рисунок 10. Макет манипулятора-трипода с актуаторами Firgelli L 1 - четырехподвижный шарнир, 2 - актуаторы Firgelli L16, 3 - поворотное основание, 4 платформа, 5 - радиомодуль YS-1100U, 6 - контроллер STM 32VLDiscovery Для реализации законов программного движения робота строится система управления с обратной связью по положению, решающая задачу контурного управления. Система управления движением с ШИМ – управлением приводами электродвигателями постоянного тока. Основным структурным компонентом системы управления является БУП (блок управления приводами) - модуль контроллеров и усилителей мощности (ключей). БУП полностью управляет системой, имеющей 4 управляемых степеней подвижности, с аналоговой обратной связью. Система управления состоит из одного БУП с возможностью управления по RS-232интерфейсу от удаленного компьютера. Система дистанционного управления движением реализуется на базе персонального компьютера. Его задача состоит в расчете в реальном масштабе времени координированного движения всех приводов по заданной математической модели, выдаче управляющих команд на БУП и обработке данных обратной связи. В рамках внедрения разработанных алгоритмов создана программа – супервизор, имеющая в своем составе подключаемый компонент коммуникации с микроконтроллером системы позиционирования.

Проведено экспериментальное определение перемещения точки схвата манипулятора по заданным законам движения. На рис. 11-14 представлены результаты решения задачи позиционирования схвата манипулятора.

Рисунок 11. Расчетные (кривые 1-4) и экспериментальные (кривые 1-4) зависимости изменения длин звеньев 1 4 манипулятора от времени при синусоидальном законе изменения ускорений штоков исполнительных звеньев Рисунок 12. Расчетные (кривые 1-4) и экспериментальные (кривые 1-4) зависимости изменения длин звеньев 1 4 манипулятора от времени при движении схвата по прямой Сравнительный анализ перемещения схвата манипулятора при движении по заранее неопределенной траектории по синусоидальному закону изменения ускорений штоков исполнительных звеньев и прямолинейной траектории (рис. 13) показал, что если расстояние между точками позиционирования менее 200 мм, то увеличение длины траектории (S) меньше 1%, а максимальное отклонения (hmax) схвата манипулятора от прямолинейной траектории менее 5%, а если расстояние между точками позиционирования более 200 мм, тогда увеличение длины траектории (S) не превышает 6%, а максимальное отклонения (hmax) схвата манипулятора от прямолинейной траектории менее 15%. При этом, отношение максимальных значений ускорений схвата amax при движении по прямой и по заранее неопределенной траектории для синусоидального закона изменения ускорения штоков исполнительных звеньев не превышает 4%.

Рисунок 13. Зависимости максимального отклонения (hmax) схвата манипулятора от прямолинейной траектории, увеличение длины траектории (S) и отношение максимальных значений amax ускорений схвата при движении по прямой и при синусоидальном законе изменения ускорения в зависимости от расстояния между точками позиционирования Рисунок 14. Траектория схвата манипулятора в пространстве 1. Проведённый структурный анализ манипулятора – трипода показал, что в случае применения пятиподвижного сферического шарнира, соединяющего звенья переменной длины, неподвижные части этих звеньев необходимо устанавливать на поворотном основании с помощью двухподвижных шарниров, а при использовании четырёхподвижного шарнира – с помощью трёхподвижных шарниров. Такое соединение звеньев механизма обеспечивает необходимое число степеней подвижности, исключает избыточные связи и местные подвижности.

2. Разработан метод расчёта геометрических параметров исполнительных звеньев и поворотного основания манипулятора, с учётом ограничений накладываемых размерами и параметрами статической устойчивости мобильной платформы, на которую устанавливается манипулятор и обеспечивающие требуемую зону обслуживания.

3. Получен алгоритм построения траекторий, формирующих зону обслуживания, с ограничениями на величину хода исполнительных приводов и углов поворота звеньев в шарнирах. Траектории точек перемещения схвата образуют шесть сферических поверхностей, пересечение которых характеризуют крайние положения схвата манипулятора, в которых происходит комбинация движений штоков звеньев пространственного механизма. Сформулированы условия, исключающие попадание механизма в мертвое положение.

4. Сформирован алгоритм построения нагрузочной геометрико – статической характеристики манипулятора – трипода с поворотным основанием по заданным сечениям зоны обслуживания и определены её участки, в которых направления, действующих усилий не изменяются, что необходимо учитывать при формировании алгоритмов управления приводными звеньями.

5. Решена оптимизационная задача позиционирования схвата манипулятора, без решения обратной задачи кинематики, из условия минимума изменения длин исполнительных звеньев манипулятора, с ограничениями типа равенства и неравенств на величину хода приводов.

6. Расчетные и экспериментальные зависимости изменения длин звеньев манипулятора от времени при движении схвата по прямой и при заранее неопределенной траектории для синусоидального закона изменения ускорения показали, что максимальное отклонение теоретических и экспериментальных результатов не превышает 10%. Совпадение, с учетом ошибок измерений, теоретических и экспериментальных результатов может служить подтверждением практической реализуемости, исследованных законов движения.

7. При реализации прямолинейной траектории линейные скорости штоков звеньев 1, 2 и 3 изменяют знак, т. е. они совершают в относительном движении возвратно – поступательные движения. И несмотря на то, что длина траектории схвата при синусоидальном законе изменения ускорения исполнительных звеньев больше, суммарное относительное перемещение штоков при осуществлении прямолинейной траектории превышает соответствующие относительные перемещения штоков при синусоидальном законе изменения ускорения исполнительных звеньев. При этом максимальное значение ускорения схвата увеличивается незначительно.

При синусоидальном законе изменения ускорения штоков исполнительных звеньев, их длины при позиционировании схвата изменяются монотонно, и траектория схвата всегда находится в зоне обслуживания манипулятора.

Тогда как прямолинейная траектория схвата осуществима не для любых положений конечной точки позиционирования. Таким образом, можно утверждать, что алгоритм и система управления перемещением схвата манипулятора при синусоидальном законе изменения его исполнительных звеньев предпочтительнее.

Основные положения диссертации опубликованы в работах:

В изданиях рекомендованных ВАК РФ:

1. Герасун, В.М. Исследование оптимальных конфигураций манипулятора-трипода с поворотным основанием / В.М. Герасун, В.В. Жога, И.А.

Несмиянов, Н.С. Воробьева, В.В. Дяшкин-Титов // Мехатроника, автоматизация, управление, 2013. - № 6. - С. 21-16.

2. Герасун, В.М. К определению зоны обслуживания мобильного манипулятора-трипода / В.М. Герасун, В.В. Жога, И.А. Несмиянов, Н.С. Воробьева, В.В. Дяшкин-Титов // Машиностроение и инженерное образование, 2013. - №3. - С.2-8.

3. Герасун, В.М. Оценка массовых характеристик манипулятора с пространственным механизмом / В.М. Герасун, И.А. Несмиянов, В.В.

Дяшкин-Титов, В.А. Серов // Известия нижневолжского агроинженерного комплекса: наука и высшее профессиональное образование. – Волгоград:

из-во ВолГАУ, 2013. - №3(31). - С. 175-179.

4. Патент №2476372 РФ, МПК7 B66C23/36 (2006.01), B60P3/ (2006.01). Аварийно-спасательная машина / В.М. Герасун, В.В. Жога, И.А.

Несмиянов, В.Н. Скакунов, А.В. Еременко, П.В. Федченков, В.В. ДяшкинТитов – Опубл. 2013.

5. Патент №2501648 РФ, МПК7 B25J13/02. Устройство ручного управления манипулятором-триподом / В.М. Герасун, В.В. Жога, И.А. Несмиянов, В.Н. Скакунов, В.В. Дяшкин-Титов – Опубл. 2013.

В других изданиях 6. Герасун, В.М. Синтез манипулятора для информационного мобильного робота / В.М. Герасун, И.А. Несмиянов, В.В. Дяшкин-Титов // Материалы международной научно-практической конференции "Интеграционные процессы в науке, образовании и аграрном производстве - залог успешного развития АПК", Волгоград 25-27 января 2011г. - Волгоград:

ФГОУ ВПО Волгоградская ГСХА, 2011. – С.17-20.

7. Несмиянов, И.А. Особенности структурного анализа и синтеза пространственных погрузочных манипуляторов / И.А. Несмиянов, В.В.

Дяшкин-Титов // Материалы международной научно-практической конференции "Интеграционные процессы в науке, образовании и аграрном производстве - залог успешного развития АПК", Волгоград 25-27 января 2011г. - Волгоград: ФГОУ ВПО Волгоградская ГСХА, 2011. – С.21-24.

8. Несмиянов, И.А. Моделирование эргатической системы управления погрузочным манипулятором / И.А. Несмиянов, В.В. Дяшкин-Титов, В.И. Токарев // Материалы V Международной научно-практической конференции молодых исследователей, г.Волгоград, 11-13 мая 2011г. Часть I.

– Волгоград: ФГОУ ВПО Волгоградская ГСХА, 2011. – С.65-68.

9. Герасун, В.М. Особые положения трипода в кинематических цепях манипуляторов / В.М. Герасун, В.В. Жога, И.А. Несмиянов, В.В. ДяшкинТитов // 4-я Всероссийская мультиконференция по проблемам управления Материалы 4-й Всероссийской мультиконференции. Таганрог: Изд-во ТТИ ЮФУ. - 2011. Т.2. - С.196-198.

10. Жога, В.В. Аварийно-спасательный робот высокой профильной проходимости / В.В. Жога, В.Н. Скакунов, А.В. Еременко, П.В. Федченков, В.М. Герасун, И.А. Несмиянов, В.Е. Павловский, В.В. Дяшкин-Титов // Экстремальная робототехника: труды международной научно-технической конференции. г. Санкт-Петербург, 2011.

11. Несмиянов, И.А. Антропоморфная система управления погрузочным манипулятором-триподом / И.А. Несмиянов, Н.С. Воробьева, В.В.

Дяшкин-Титов // Материалы Международной научно-практической конференции, г.Волгоград, 31 января -2 февраля 2012г. Том 3. – Волгоград:

ФГБОУ ВПО Волгоградский ГАУ, 2012. – С.233-236.

12. Несмиянов, И.А. Структурно-геометрический синтез манипулятора-трипода с кинематическими парами 5 класса / И.А. Несмиянов, В.М.

Герасун, В.В. Дяшкин-Титов // Материалы Международной научнопрактической конференции, г.Волгоград, 31 января -2 февраля 2012г. Том 3. – Волгоград: ФГБОУ ВПО Волгоградский ГАУ, 2012. – С.236-240.

13. Несмиянов, И.А. Моделирование зоны обслуживания погрузочного манипулятора / И.А. Несмиянов, Н.С. Воробьева, В.В. Дяшкин-Титов // Материалы Международной научно-практической конференции, г.Волгоград, 31 января -2 февраля 2012г. Том 3. – Волгоград: ФГБОУ ВПО Волгоградский ГАУ, 2012. – С.286-290.

14. Воробьева, Н.С. Об оптимальной конфигурации манипуляторатрипода / Н.С. Воробьева, А.В. Еременко, П.В. Федченков, В.В. ДяшкинТитов // Материалы XXV Международной научной конференции ММТТг. Волгоград, 28 -31 мая 2012г. Том 3. – Волгоград: ФГБОУ ВПО ВолгГТУ, 2012.

15. Герасун, В.М. Манипуляторы для мобильных роботов. Концепции и принципы проектирования / В.М. Герасун, В.И. Пындак, И.А. Несмиянов, В.В. Дяшкин-Титов, В.Е. Павловский // Препринты ИПМ им.

М.В. Келдыша. –2012. №44. – 24 с.

16. Герасун, В.М. Синтез программных движений манипулятора на основе пространственного механизма параллельной структуры с четырьмя поступательными парами / В.М. Герасун, В.В. Жога, И.А. Несмиянов, Н.С.

Воробьева, В.В. Дяшкин-Титов // 5-я Российская мультиконференция по проблемам управления. Материалы конференции «Управление в технических, эргатических, организационных и сетевых системах (УТЭОСССанкт-Петербург, 2012 г.- С. 722-725.

17. Герасун, В.М. Кинематическое исследование манипуляторатрипода / В.М. Герасун, В.В. Жога, И.А. Несмиянов, Н.С. Воробьева, В.В.

Дяшкин-Титов // Современное машиностроение. Наука и образование. Материалы 2-й Международной научно-практической конференции. – СПб.:

2012. – С. 251–258.

18. Дяшкин-Титов, В.В. Задача позиционирования манипулятора на основе пространственного исполнительного механизма с применением метода множителей Лагранжа/ В.В. Дяшкин-Титов, Н.С. Воробьева // Материалы Международной научно-практической конференции «Интеграция науки и производства – стратегия успешного развития АПК в условиях вступления России в ВТО», г.Волгоград, 30 января -1 февраля 2013г. Том 5. – Волгоград: ФГБОУ ВПО Волгоградский ГАУ, 2013. – С.215-220.

19. Несмиянов, И.А. Задача позиционирования манипулятора на основе пространственного исполнительного механизма – как задача оптимального синтеза / И.А. Несмиянов, Н.С. Воробьева, В.В. Дяшкин-Титов // Материалы Международной научно-практической конференции «Интеграция науки и производства – стратегия успешного развития АПК в условиях вступления России в ВТО», г.Волгоград, 30 января -1 февраля 2013г.

Том 5. – Волгоград: ФГБОУ ВПО Волгоградский ГАУ, 2013. – С.138-143.

20. Герасун, В.М. Исследование устойчивости манипулятора с пространственным исполнительным механизмом / В.М. Герасун, В.В. Жога, И.А. Несмиянов, Н.С. Воробьева, В.В. Дяшкин-Титов // Современное машиностроение. Наука и образование: материалы 3-й Международной научно-практической конференции / под ред. М.М. Радкевича и А.Н. Евграфова. - СПб.: Изд-во Политехн. ун-та, 2013. - С.680-690.

21. Герасун, В.М. Силовой анализ манипулятора с l-координатным исполнительным механизмом / В.М. Герасун, В.В. Жога, И.А. Несмиянов, В.В. Дяшкин-Титов // Прогресс транспортных средств и систем -2013: материалы Международной научно-практической конференции, 24-26 сентября 2013 г. / ВолГТУ; редкол.:М.В.Лященко.- Волгоград, 2013.- С.316.

22. Жога, В.В. О программных движениях манипулятора-трипода/ В.В. Жога, В.М. Герасун, И.А. Несмиянов, Н.С. Воробьева, В.В. ДяшкинТитов / 6-я Всероссийская мультиконференция по проблемам управления // Материалы мультиконференции: Изд-во ЮФУ, 2013. - Т.2. - С.146-150.



 


Похожие работы:

«Рожкова Елена Александровна ТЕОРИЯ И МЕТОДЫ ПРОЕКТИРОВАНИЯ ПРОФИЛЬНЫХ НЕПОДВИЖНЫХ НЕРАЗБОРНЫХ СОЕДИНЕНИЙ С РАВНООСНЫМ КОНТУРОМ С НАТЯГОМ Специальность 05.02.02 – Машиноведение, системы приводов и детали машин АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Чита – 2014 2 Работа выполнена в Забайкальском институте железнодорожного транспорта филиале федерального государственного бюджетного образовательного учреждения высшего профессионального...»

«Костюк Инна Викторовна МЕТОДЫ ОЦЕНКИ ЭФФЕКТИВНОСТИ ТЕХНОЛОГИИ АДАПТИВНОГО РАСТРИРОВАНИЯ Специальность 05.02.13 – Машины, агрегаты и процессы (печатные средства информации) АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Москва – 2010   Работа выполнена на кафедре Технологии допечатных процессов в ГОУ ВПО Московский государственный университет печати. Научный руководитель : доктор технических наук, профессор Кузнецов Юрий Вениаминович Официальные...»

«Матвеев Иван Александрович ФОРМИРОВАНИЕ И ОЦЕНКА ИНФОРМАЦИОННОЙ СТРАТЕГИИ ПРОМЫШЛЕННЫХ ПРЕДПРИЯТИЙ Специальность: 05.02.22 – Организация производства (промышленность) АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата экономических наук Санкт-Петербург 2006 Работа выполнена на кафедре операционного менеджмента и бизнес-информатики факультета менеджмента Санкт-Петербургского государственного университета доктор...»

«Тощаков Александр Михайлович ИССЛЕДОВАНИЕ ГАЗОДИНАМИЧЕСКОЙ ЭФФЕКТИВНОСТИ СИСТЕМЫ МЕЖТУРБИННОГО ПЕРЕХОДНОГО КАНАЛА И ДИАГОНАЛЬНОГО СОПЛОВОГО АППАРАТА ПЕРВОЙ СТУПЕНИ ТУРБИНЫ НИЗКОГО ДАВЛЕНИЯ Специальность 05.07.05 – Тепловые, электроракетные двигатели и энергоустановки летательных аппаратов Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Рыбинск – 2014 2 Работа выполнена в федеральном государственном бюджетном образовательном учреждении высшего...»

«Иванченко Татьяна Олеговна НАУЧНО-МЕТОДИЧЕСКИЕ ОСНОВЫ РЕОРГАНИЗАЦИИ НАУКОЕМКОГО ПРОИЗВОДСТВА Специальность 05.02.22 – Организация производства (в области радиоэлектроники) АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Москва, 2012 Диссертационная работа выполнена на кафедре Технологические основы радиоэлектроники Московского государственного технического университета радиотехники, электроники и автоматики. Научный руководитель : доктор...»

«Кондрашов Алексей Геннадьевич ПОВЫШЕНИЕ КАЧЕСТВА ОБРАБОТКИ ФАСОК НА ТОРЦАХ ЗУБЬЕВ ЗУБЧАТЫХ КОЛЕС НА ОСНОВЕ ПРОЕКТИРОВАНИЯ ЗУБОФАСОЧНОГО ИНСТРУМЕНТА 05.03.01 – Технологии и оборудование механической и физико-технической обработки АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Набережные Челны - 2008 Работа выполнена на кафедре Технология машиностроения, металлорежущие станки и...»

«ПОЛЕВЩИКОВ АЛЕКСАНДР СЕРГЕЕВИЧ ИССЛЕДОВАНИЕ РАБОЧЕГО ПРОЦЕССА ДИЗЕЛЯ 2Ч 10,5/12,0 ПРИ РАБОТЕ НА ЭТАНОЛЕ С ДВОЙНОЙ СИСТЕМОЙ ТОПЛИВОПОДАЧИ Специальность 05.04.02 – Тепловые двигатели Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Санкт-Петербург 2011 2 Работа выполнена в ФГБОУ ВПО Вятская государственная сельскохозяйственная академия Научный руководитель : доктор технических наук, профессор Лиханов Виталий Анатольевич Официальные оппоненты :...»

«УДК 621.87+541.6:678.02 Рыскулов Алимжон Ахмаджанович НАУЧНЫЕ ОСНОВЫ ТЕХНОЛОГИИ НАНОКОМПОЗИЦИОННЫХ ПОЛИМЕРНЫХ И МЕТАЛЛОПОЛИМЕРНЫХ МАТЕРИАЛОВ ДЛЯ АВТОТРАКТОРНОЙ ТЕХНИКИ 05.02.01 – Материаловедение в машиностроении АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени доктора технических наук Ташкент - ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ Актуальность проблемы....»

«ИЛЬИН ВЛАДИМИР ВЛАДИСЛАВОВИЧ УДК 665.723:66.074.51 ОБОСНОВАНИЕ ОПТИМАЛЬНЫХ ПАРАМЕТРОВ ВИХРЕВЫХ АППАРАТОВ ДЛЯ ОЧИСТКИ ПОПУТНОГО НЕФТЯНОГО ГАЗА ОТ СЕРОВОДОРОДА Специальность 05.02.13 – Машины, агрегаты и процессы (нефтяной и газовой промышленности) АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Ухта – 2013 Диссертация выполнена на кафедре Машины и оборудование нефтяной и газовой промышленности Ухтинского государственного технического университета...»

«ГОЛОВАЧЕВ НИКОЛАЙ ВЛАДИМИРОВИЧ ОБОСНОВАНИЕ ТЕХНИЧЕСКОГО ОБСЛУЖИВАНИЯ И РЕМОНТА ОБОРУДОВАНИЯ ДЛЯ ПОВЫШЕНИЯ ЭФФЕКТИВНОСТИ ЭКСПЛУАТАЦИИ СИСТЕМЫ ГИДРОТРАНСПОРТА НА ГОРНЫХ ПРЕДПРИЯТИЯХ Специальность 05.05.06 – Горные машины Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук САНКТ-ПЕТЕРБУРГ 2010 Работа выполнена в государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования СанктПетербургском государственном горном институте имени...»

«ГОЦЕЛЮК ТАТЬЯНА БОРИСОВНА ИССЛЕДОВАНИЕ РОСТА НЕСКВОЗНЫХ ТРЕЩИН В ЭЛЕМЕНТАХ АВИАЦИОННЫХ КОНСТРУКЦИЙ 05.07.03 – прочность и тепловые режимы летательных аппаратов Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Новосибирск – 2010 Работа выполнена в Государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования Новосибирский государственный технический университет и в Федеральном государственном унитарном предприятии Сибирский...»

«Чупин Павел Владимирович РАЗРАБОТКА МЕТОДА РАСЧЕТА ВНЕШНЕГО ТЕПЛООБМЕНА ЛОПАТОК ГАЗОВЫХ ТУРБИН, ОСНОВАННОГО НА РЕШЕНИИ ОСРЕДНЕННЫХ УРАВНЕНИЙ НАВЬЕ-СТОКСА И МОДЕЛИ ЛАМИНАРНОТУРБУЛЕНТНОГО ТЕЧЕНИЯ ГАЗА 05.07.05 – Тепловые, электроракетные двигатели и энергоустановки летательных аппаратов Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Рыбинск – 2010 Работа выполнена в Государственном общеобразовательном учреждении высшего профессионального...»

«ЧУЛИН ИЛЬЯ ВЯЧЕСЛАВОВИЧ ПОВЫШЕНИЕ СТОЙКОСТИ СБОРНЫХ ТВЕРДОСПЛАВНЫХ ФРЕЗ ДЛЯ ОБРАБОТКИ ЖЕЛЕЗНОДОРОЖНЫХ ОСТРЯКОВ Специальность 05.02.07 Технология и оборудование механической и физико- технической обработки Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Москва 2011 Работа выполнена в ГОУ ВПО Московский государственный технологический университет СТАНКИН Научный руководитель Доктор технических наук, профессор Гречишников Владимир Андреевич...»

«КАСАТКИНА Елена Геннадьевна ПОВЫШЕНИЕ КАЧЕСТВА ПЛАТИНИТА СОВЕРШЕНСТВОВАНИЕМ ТЕХНОЛОГИИ ЕГО ПРОИЗВОДСТВА Специальность 05.02.23 – Стандартизация и управление качеством продукции (металлургия) АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Магнитогорск – 2006 2 Работа выполнена в ГОУ ВПО Магнитогорский государственный технический университет им. Г.И. Носова Научный руководитель доктор технических наук, профессор Гун Геннадий Семенович Официальные...»

«ГРИНЕВ ДМИТРИЙ ВЛАДИМИРОВИЧ СИНТЕЗ И КИНЕМАТИЧЕСКИЙ АНАЛИЗ РЫЧАЖНОКУЛАЧКОВОГО ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЯ ДВИЖЕНИЯ ДЛЯ РОТОРНОЛОПАСТНОГО ДВИГАТЕЛЯ С ВНЕШНИМ ПОДВОДОМ ТЕПЛОТЫ Специальность 05.02.18 – Теория механизмов и машин Автореферат диссертации на соискание учёной степени кандидата технических наук Санкт-Петербург – 2009 Работа выполнена в государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования Псковский государственный политехнический институт. Научный...»

«ФЕРНАНДО КУМАРА ПАТАБЕНДИГЕ ИМАЛ Д. (ШРИ-ЛАНКА) СОВЕРШЕНСТВОВАНИЕ ЭНЕРГЕТИЧЕСКИХ И ЭКОЛОГИЧЕСКИХ КАЧЕСТВ ДИЗЕЛЯ ТИПА Д-240 ДОБАВКОЙ ЭТАНОЛА К ОСНОВНОМУ ТОПЛИВУ Автореферат диссертации на соискание учёной степени кандидата технических наук по специальности 05.04.02 – тепловые двигатели Москва 2011 Работа выполнена на кафедре теплотехники и тепловых двигателей Российского университета дружбы народов....»

«Дедов Алексей Сергеевич ОБОСНОВАНИЕ ПАРАМЕТРОВ И РАЗРАБОТКА ДРОССЕЛЬНОГО ПНЕВМАТИЧЕСКОГО УДАРНОГО МЕХАНИЗМА ДЛЯ ЗАМЕНЫ ТРУБОПРОВОДОВ ВОДООТВЕДЕНИЯ Специальность 05.05.04 - Дорожные, строительные и подъемно-транспортные машины Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Новосибирск - 2012 1 Работа выполнена в Новосибирском государственном архитектурно-строительном университете (Сибстрин) на кафедре Строительные машины, автоматика и...»

«Гришина Елена Александровна ГАЗОДИНАМИКА И РАСЧЕТ ЭЖЕКЦИОННЫХ И ВИХРЕВЫХ ПНЕВМОЗАТВОРОВ Специальность 05.04.13 – Гидравлические машины и гидропневмоагрегаты АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Челябинск – 2013 2 Работа выполнена на кафедре Гидравлика и гидропневмосистемы Федерального государственного бюджетного образовательного учреждения высшего профессионального образования Южно-Уральский государственный университет (научный...»

«ЯБЛОНЕВ АЛЕКСАНДР ЛЬВОВИЧ ОСНОВЫ ПРОГНОЗИРОВАНИЯ ВЗАИМОДЕЙСТВИЯ ПНЕВМАТИЧЕСКОГО КОЛЕСНОГО ХОДА С ТОРФЯНОЙ ЗАЛЕЖЬЮ Специальность 05.05.06 Горные машины Автореферат диссертации на соискание ученой степени доктора технических наук Тверь 2011 2 Работа выполнена на кафедре Торфяные машины и оборудование ФГБОУ ВПО Тверской государственный технический университет. Научный консультант : Доктор технических наук, профессор Зюзин Борис Федорович Официальные оппоненты : Доктор...»

«КОЛОДЯЖНЫЙ Дмитрий Юрьевич УСТОЙЧИВОСТЬ И ТОЧНОСТЬ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ СИСТЕМ ПРИ ПРЕРЫВИСТОЙ ОБРАБОТКЕ РЕЗАНИЕМ ЗАГОТОВОК ЗУБЧАТЫХ КОЛЕС Специальность 05.02.08 – технология машиностроения АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук САНКТ-ПЕТЕРБУРГ 2012 2 Работа выполнена в Федеральном бюджетном государственном образовательном учреждении Высшего профессионального образования Санкт-Петербургский государственный политехнический университет....»














 
© 2013 www.diss.seluk.ru - «Бесплатная электронная библиотека - Авторефераты, Диссертации, Монографии, Методички, учебные программы»

Материалы этого сайта размещены для ознакомления, все права принадлежат их авторам.
Если Вы не согласны с тем, что Ваш материал размещён на этом сайте, пожалуйста, напишите нам, мы в течении 1-2 рабочих дней удалим его.