WWW.DISS.SELUK.RU

БЕСПЛАТНАЯ ЭЛЕКТРОННАЯ БИБЛИОТЕКА
(Авторефераты, диссертации, методички, учебные программы, монографии)

 


На правах рукописи

НИКУЛИЧЕВ ИГОРЬ ВИКТОРОВИЧ

ПОВЫШЕНИЕ ТОЧНОСТИ 5-КООРДИНАТНЫХ МНОГОЦЕЛЕВЫХ

СТАНКОВ С ЧПУ НА ОСНОВЕ РАЗРАБОТАННЫХ МЕТОДОВ

ИЗМЕРЕНИЯ ГЕОМЕТРИЧЕСКИХ ОТКЛОНЕНИЙ

Специальность 05.02.07 - «Технология и оборудование механической и

физико-технической обработки»

АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Москва, 2013

Работа выполнена в федеральном государственном бюджетном образовательном учреждении высшего профессионального образования «Московский государственный технологический университет «СТАНКИН»

(ФГБОУ ВПО МГТУ «СТАНКИН»)

Научный руководитель: доктор технических наук, профессор Хомяков Вадим Сергеевич ФБГОУ ВПО МГТУ «СТАНКИН», г. Москва

Официальные оппоненты: доктор технических наук, профессор Рогов Владимир Александрович ФГБОУ ВПО РУДН, г. Москва Заведующий кафедры кандидат технических наук Ермолаев Вадим Константинович ООО «СП СТАНКОВЕНДТ», г. Москва Заместитель генерального директора

Ведущая организация: ФГБОУ ВПО «Московский государственный индустриальный университет», г.Москва

Защита состоится «20» июня 2013 г. в «14.00» часов на заседании диссертационного совета Д212.142.01 при ФГБОУ ВПО МГТУ «СТАНКИН» по адресу: 127994, Москва, ГСП-4, Вадковский пер., д.3а.

Ваши отзывы на автореферат, заверенные печатью учреждения (организации), просим высылать по указанному адресу в диссертационный совет Д 212.142.01.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке ФГБОУ ВПО МГТУ «СТАНКИН».

Автореферат разослан «15» мая 2013 года.

Ученый секретарь диссертационного совета к.т.н., доцент Волосова М.А.

Актуальность темы. Станкостроение относится к числу базовых отраслей машиностроения, от технического состояния которого во многом зависит уровень развития всей экономики страны. Развитие станкостроения также является одним из важнейших факторов обеспечения модернизации промышленности в целом.

Можно отметить, что в последнее время все больше предпочтений на предприятиях отдается 5-координатным станкам с ЧПУ. Это связано с широкими технологическими возможностями таких станков: они позволяют проводить черновые и чистовые операции за один установ, наилучшим образом обрабатывать сложные детали (колеса турбин, гребные винты и сборные лопасти), пресс-формы или детали из труднообрабатываемых материалов. Такие станки становятся незаменимыми в военной, авиационной, космической и автомобильной отраслях промышленности наряду с автоматическими линиями.

Однако, повышение требований к качеству изготовления деталей, а также техническое совершенствование материалов требует постоянного контроля точности как отдельных элементов конструкций, так и их составных узлов в целом. Как результат, предъявляются повышенные требования к точности оборудования, на котором происходит обработка деталей, и, в первую очередь, к металлорежущим станкам.

Соответственно, обеспечение необходимой "объемной" точности 5-ти координатных станков при их изготовлении и эксплуатации является важной задачей, решению которой в последнее время посвящается все больше теоретических и экспериментальных исследований. Актуальными становятся вопросы отладки, юстировки и диагностики многокоординатных обрабатывающих центров. Однако в этих работах не уделяется должного внимания всему многообразию возможных методов и методик измерений точности станков и их усовершенствованию, а также влиянию возмущающих факторов (вес узлов станка, температура) на точность 5-ти координатных машин с ЧПУ.

Существует непрерывно растущая потребность в отслеживании, выявлении и решении проблем, оказывающих воздействие на повышение точности многокоординатных станков с ЧПУ. В связи с этим тема диссертационной работы на соискание ученой степени кандидата технических наук, направленная на повышение точности 5-координатных многоцелевых станков с ЧПУ, на примере моделей МС-300, производимых в ОАО "Национальный институт авиационных технологий" (НИАТ) является актуальной.

Цель работы. Повышение точности 5-координатных многоцелевых станков с ЧПУ на основе разработки новых (метод измерения отклонения непересечения поворотных осей, оценка статической и динамической жесткости, уменьшение влияния системы охлаждения) и существующих методов измерения геометрических отклонений.

Задачи исследования. Для достижения заданной в работе цели поставлены следующие задачи:

1) Систематизировать и предложить новые методы и средства измерения первичных отклонений исполнительных органов применительно к 5координатным станкам.

2) Провести экспериментальные исследования на многоцелевых станках и дать оценку их "объемной" точности с последующим выявлением причин отклонений от заданных траекторий движения рабочих органов. Предложить пути повышения точностных характеристик 5-координатных многоцелевых станков с ЧПУ.

3) Выявить и исследовать влияние погрешностей изготовления и сборки, а также возмущающих факторов (вес, температура станка) на первичные отклонения рабочих органов многоцелевых станков и принять соответствующие меры, в том числе по вводу программной коррекции в систему ЧПУ.

4) Разработать метод экспериментальных исследований для оценки статической и динамической жесткости рабочих органов многокоординатных станков с ЧПУ по отклику на силовое ступенчатое воздействие.

5) Разработать метод повышения точности воспроизведения эталонной траектории и выявить способы сравнения первичных отклонений, полученных в системе станка с ЧПУ, охваченной обратной связью датчиков, с отклонениями, которые показывают реальную динамику перемещений узлов 5координатных станков с использованием прибора Ballbar.

В качестве объекта исследования в данной работе были использованы 5координатные многоцелевые станки модели МС-300. Применительно к станкам этой группы по разработанным методам проведены необходимые измерения с последующим внесением соответствующих коррекций и компенсаций в его систему ЧПУ. Все эти мероприятия позволили повысить точностные характеристики исследуемых станков.

Предметом исследования в работе является улучшение точностных характеристик станков, а также изучение возможностей коррекции измеряемых параметров с помощью системы ЧПУ.

Научная новизна работы заключается в:

создании новых методов экспериментальных исследований и анализа погрешностей несущей системы станка на стадии калибровки (в том числе, отклонений от непересечения осей угловых координат его узлов), позволивших повысить точность 5-координатных станков с ЧПУ;

разработке алгоритмов и программ коррекции работы системы ЧПУ станка на основе полученной информации о первичных отклонениях (от перпендикулярности, параллельности, позиционирования и прямолинейности) исполнительных органов станка, что позволило повысить объемную точность станка в несколько раз (до заданных значений);

выявлении на основе проведенных на 5-координатном станке экспериментов, количественных взаимосвязей условий работы его системы охлаждения и случайных составляющих погрешностей позиционирования станка по линейным и угловым координатам;

разработке методов анализа статической и динамической жесткости несущей системы многокоординатных станков, позволяющих оценивать качество сборки и уровня совершенства конструкции станка в целом.

Практическая значимость работы состоит в разработке методов и устройств диагностирования, юстировки и отладки, а также в выявлении влияния действий возмущающих факторов на первичные отклонения (отклонения перпендикулярности, параллельности, позиционирования, непересечения осей) исполнительных органов станков.

Работа, в значительной степени, выполнена по экспериментальным данным, что способствует накоплению информации и опыта для последующей оценки первичных отклонений 5-координатных станков. Результатом работы являются рекомендации по установлению теплового режима станка для измерения отклонений позиционирования и воспроизведения эталонной окружности.

Реализации и внедрения. Результаты работы внедрены и использованы на 5-координатных станках МС-300, применяемых в производстве ОАО Национального института авиационных технологий (НИАТ).

Апробации работы. Результаты, полученные автором в ходе работы, докладывались на заседаниях кафедры «Станки» МГТУ «СТАНКИН», заседаниях Международной научно-практической конференции «Фундаментальные проблемы и современные технологии в машиностроении» (ИМАШ им. Благонравова, Москва, 2010), XXIII Международной Инновационно-ориентированной конференции молодых ученых и студентов «МИКМУС-2011» (ИМАШ им. Благонравова, Москва, 2011), международной научной конференции «Фундаментальные исследования и инновационные технологии в машиностроении»

(ИМАШ им. Благонравова, Москва, 2012), X Международного научнотехнического форума «Инновация, экология и ресурсосберегающие технологии (ИнЭРТ-2012)» (ИЦ ДГТУ, Ростов-на-Дону, 2012).

Публикации. По материалам диссертационной работы опубликовано печатных работ, в том числе 4 - в изданиях, рекомендованных ВАК РФ, 3 - в трудах международных конференций.

Структура и объем диссертации. Диссертационная работа состоит из введения, пяти глав, заключения, выводов, списка литературы из 58 наименований. Основная часть работы изложена на 130 страницах машинописного текста, содержит 72 рисунка и 11 таблиц.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована научная новизна работы, отмечена ее актуальность и практическая значимость.

В первой главе дано определение объекта исследования, история развития и подтверждена справедливость предположений об использовании 5координатных многоцелевых станков с ЧПУ в таких отраслях как машиностроение, в литейном производстве, в изготовлении аппаратов и средств для военной и космической отраслей, в автотюнинге, в судостроении, в строительстве, в мебельном и столярном производстве, в рекламе и в других областях обработки материалов.

В качестве объекта исследования были выбраны 5-координатные многоцелевые станки модели МС-300, применяемые в производстве ОАО НИАТ (г.

Москва).

Многокоординатный обрабатывающий центр (МЦ) модели МС-300 разработан и предназначен для комплексной высокоскоростной обработки деталей, изготовленных из различных материалов, в условиях мелкосерийного и серийного производства. МЦ выполняет следующие операции:

операции сверления;

растачивания;

сверление одновременно с фрезерованием резьбы комбинированным инструментом в деталях малых и средних размеров прямолинейного, контурного и объемного фрезерования;

нарезания резьбы;

МЦ имеет класс точности А (станки особо высокой точности). Центр имеет пять формообразующих координатных движений (рис.1) и позволяет обрабатывать детали, имеющие сложную геометрическую форму (лопатки газотурбинных двигателей, прессформы, штампы и т.п.). Дискретность задания перемещения по линейным координатам составляет 0,0001 мм, по угловым Рис. 1. Схемы расположения управляемых координат в 5-ти координатном Изменение компоновки и усовершенствование моделей станков являются весьма важными задачами. Кроме этого, производители всегда берут во внимание повышение надежности, точности, жесткости и возможности своевременного решения проблем с отладкой, юстировкой и выверкой основных параметров станков.

Первичные отклонения звеньев и кинематических пар в механизмах последовательных подсистем регламентируются нормами точности на изготовление станка. Требуемая точность станка достигается как технологией изготовления отдельных деталей, так и технологией сборки узлов и станка в целом. При сборке станка для достижения необходимой точности в настоящее время широко используются различные методы коррекции первичных отклонений через математическое обеспечение системы ЧПУ. Для проведения коррекции необходимо измерять первичные отклонения с помощью хорошо развитых методов и средств измерения (ГОСТ 22267-98).

Однако в производстве получается, что для станков различных групп и структур создаются свои, не похожие на остальные, методы измерения и методики, которые могут упростить процедуры измерения, существенно уменьшить время, затраченное на них, или поспособствовать повышению точности измерения в целом. Так, например, наличие 2-х угловых координат в 5-ти координатных станках требует проведения новых проверок геометрической точности на холостом ходу:

- для измерения отклонений «непересечения» осей поворота;

- для измерения отклонений от перпендикулярности осей поворота;

- для привязки осей поворота к линейным координатам.

На основе выполненного анализа и обнаруженных проблем сформулирована цель и поставлены задачи исследования.

Во второй главе описаны методы и средства измерений первичных отклонений звеньев механизмов несущей системы станков. Рассмотрены основные понятия, связанные с методами и средствами измерения первичных отклонений машин: точность станка, косвенное и прямое измерение, метод непосредственной оценки и метод сравнения с мерой, принцип измерения и их средства.

В ходе исследований объемной точности был сделан вывод о том, что набор первичных отклонений для звеньев, входящих в поступательные и вращательные пары механизмов несущей системы станка МС-300, состоит из 38 отклонений:

1) EXX, EYY, EZZ, EBB, ECC - отклонения позиционирования по линейным и угловым координатам. Для измерения точности позиционирования использовалось измерительное средство метода непосредственной оценки лазерный интерферометр с линейной и угловой оптикой (глава 3);

2) EYX, EZX, EXY, EZY, EXZ, EYZ - отклонения от прямолинейности движения. Использовались поверочные твердокаменные линейки класса точности 00 с широкой рабочей поверхностью ТУ 2-034-816-81 из твердокаменных пород. В ходе исследования, отклонение от прямолинейности движения салазок (XZ, YX), стойки (XY, YZ) и шпиндельной бабки (XZ, YZ) не превысило 5мкм, что входит в допуск;

3) EAX, EBX, ECX, EAY, EBY, ECY, EAZ, EBZ, ECZ — отклонения осей поворота узлов станка линейных координат. В качестве прибора для измерения использовались электронные уровни (мод. EMP-832P-50-W2 (Mahr Federal Inc., USA)). Постоянство углового положения по всем координатам оказалось ниже предельного значения 2.5, что может свидетельствовать о качественной сборке станка;

4) EAB, ECB, EBC, EAC — отклонения от вертикали и горизонтали осей поворота поворотных столов B и C. Для измерения данного отклонения использовался лазерный интерферометр с угловой оптикой;

5) EXB, EZB, EXC, EYC — радиальные биения поворотных столов;

6) EYB, EZC — аксиальные биения поворотных столов. В качестве измерительных средств для измерения осевого и радиального биения (EXB, EYB, EZB, EXC, EYC, EZC) поворотных столов применялись измерительные головки, работающие по методу непосредственной оценки (система измерительная портативная с индуктивным преобразователем БВ-6436). Для измерения осевого биения использовались плоские измерительные устанавливаемый на проверяемом узле (планшайбе). Радиальное биение оси вращения и торцевое биение рабочей поверхности планшайбы стола меньше заявленных допусков (8 мкм);

7) xy, xz, yz, bc, bxz, byz - отклонений от перпендикулярности движений.

Для измерения данного отклонения использовались обычный проверочный угольник из твердокаменных пород класса точности 00 и индуктивный преобразователь с показывающим прибором "Микрон-02". Так, для опытного образца MC 300 № 6 результаты измерения отклонений от перпендикулярности следующие:

- отклонения от перпендикулярности траектории (направления) перемещения стойки к направлению перемещения салазок (плоскость XOY) составляют мкм;

- отклонения от перпендикулярности траектории (направления) перемещения шпиндельной бабки к направлению перемещения салазок:

в плоскости XOZ - 3,5 мкм;

в плоскости YOZ - 5 мкм, что входит в допуск нормы точности.

Если отклонения превышает допуск перпендикулярности (8 мкм), по измеренным значениям создается таблица компенсации, которая вводится в систему ЧПУ станка.

8) bcx, bcy — отклонения «непересечения» осей B и C. Для измерения отклонений от «непересечения» осей B и C (bcz, bcx) стандартных средств измерения в настоящее время нет. В ИМАШ РАН совместно с ОАО НИАТ было разработано измерительное устройство с эталонным шаром.

Отклонение от «непересечения» осей C и B есть наименьшее расстояние между осями C и B (общий перпендикуляр к осям C и B). Прямое измерение наименьшего расстояния между осями C и B представляет сложную метрологическую задачу.

Для измерения отклонений bcx и bcz удобно пользоваться измерительным приспособлением, принцип действия которого основан на свойстве шара – равноудалённости каждой точки поверхности от его центра.

На рис. 2 показан общий вид приспособления, с помощью которого была реализована схема измерений отклонений bcx и bcz.

Рис. 2.Общий вид приспособления для измерения bcx и bcz при горизонтальном Эталонный шар выставляют так, чтобы ось поворота планшайбы проходила через центр шара. Это достигается путём вращения планшайбы (ось C) и «выстукивания» приспособления с эталонным шаром по показаниям индуктивного датчика.

Далее, поворачивая корпус планшайбы вокруг оси B на +90 и -90, можно по показаниям датчика линейных перемещений, касающегося поверхности эталонного шара в самой верхней её точке, определить отклонение «непересечения» осей x вдоль оси X где: a+90 - показания датчика при повороте корпуса планшайбы на +90(обычно a+90 «сбрасывается на ноль»), a-90 - показания датчика при повороте корпуса планшайбы на -90.

В конструкции станка МС-300 предусмотрены регулировочные винты для смещения корпуса планшайбы в направлении оси X. Эта процедура носит итерационный характер и проводится до тех пор, пока величина x не станет меньше заданного допуска. Итерационный характер процедуры обусловлен контактными деформациями сопрягающихся поверхностей при затяжке крепёжных винтов.

Положение корпуса датчика по координате Z корректируется в соответствии с оставшейся величиной x, и индуктивный датчик «сбрасывается на ноль».

Следует отметить, что ось B должна лежать на «зеркале» планшайбы с отклонением, регламентируемом допуском на «непересечение». Регулировка положения планшайбы в направлении оси Z осуществляется с помощью регулировочных винтов по результатам измерения z блока концевых мер, набранного на размер радиуса эталонного шара R = 29.938 мм и устанавливаемого на зеркало планшайбы в соответствии с рис.2.

В случае, если поворот стола по оси В не равноценен (например +60 и 120), метод измерения отклонения "непересечения" осей B и С можно несколько изменить: совершать поворот не на 90, а на 30. При этом смещение корпуса планшайбы будет происходить на 0.5 от разницы величин измерения в точках +30 и -30.

Результаты опробования разработанного метода показали, что после проведения юстировки станка отклонения «непересечения» осей поворота на станке МС-300 составили bcx= +/- 3 мкм и bcz = 6 мкм, что фактически меньше установленного допуска в 10 мкм на 40%.

Следует отметить, что применительно к 5-координатным станкам других структур количество указанных параметров естественно останется прежним — 38, но обозначения параметров измерений будут другими. Таким образом, проведение измерений согласно разработанным и описанным методам, а также составление программной коррекции с последующей компенсацией "провисов" в элементах несущей системы, позволяют существенно улучшить (в несколько раз) точностные характеристики многокоординатных станков.

Третья глава посвящена влиянию системы охлаждения на точность позиционирования пятикоординатных многоцелевых станков МС-300.

Следует отметить, что все станки МС-300 находились в термоконстантном помещении при температуре 20+/-1. Таким образом, исключалось влияние изменений температуры окружающей среды на основные узлы станков.

Для проведения высокоскоростной обработки металлов резанием применяются безредукторные привода, в работе которых выделяется большое количество тепла, которое отводится с помощью системы охлаждения с холодильным агрегатом. Непрерывное выделение тепла в несущей системе станка и отвод его в релейном режиме приводит к циклическому изменению температуры основных узлов станка, что существенно влияет на точностные характеристики станка. Впервые эта особенность для 5-координатного комплекса МС-300 была выявлена при измерении отклонения позиционирования по линейным координатам.

Если рассматривать отклонение позиционирования на множестве точек исследуемого диапазона L положений (при двустороннем подходе по одной координате), то получим кривые отклонения позиционирования (рис. 3).

Рис.3. Оценка отклонения позиционирования на отрезке L.

Такая оценка точности позиционирования соответствует ISO-230-2 1997 и ГОСТ 27843-88. Здесь: А – общая точность позиционирования, М – общая функциональная составляющая часть двустороннего позиционирования, М1 и М2 - функциональная (средняя) часть общей составляющей при перемещении в прямом направлении и обратном направлении. R – общая случайная составляющая часть двустороннего позиционирования, а, соответственно, R1 и R2 – случайные функциональные части (повторяемость) при перемещении в прямом направлении и обратном. X1 и X2 – отклонение обратного хода (нечувствительность) при перемещении в прямом направлении и обратном, B = X1 - X (с учётом знака) – погрешность обратного хода (нечувствительность) двухстороннего позиционирования.

Кривые М, М1 и М2 характеризуют функциональную составляющую отклонения от положения точки позиционирования как в одной точке, так и на всем диапазоне L. Напротив, зоны R, R1 и R2 характеризуют случайную составляющую отклонения от положения точки позиционирования как в одной точке, так и на всем диапазоне L.

Для оси X было выявлено, что функциональная составляющая занимает большую часть отклонения позиционирования (около 75 % всего отклонения).

В данном случае это резерв для повышения точности позиционирования, который реализуется методом введения коррекции. По составляющейся в приложении Renishaw Laser таблице компенсации создается и вводится в программную систему управления станка 840 D фирмы Siemens AG (Германия) коррекция движения салазок по направляющим, установленным на станине. Таблица компенсации, в свою очередь, составляется относительно среднего значения результатов трех экспериментов.

При калибровке станка МС-300 с заводским номером «4» было выявлено, что параметр - случайная составляющая R (повторяемость) - ведет себя нестабильно. Это ещё больше проявилось при измерении точности позиционирования по линейным координатам Y и Z. Было выяснено, что данная нестабильность связана с релейным режимом работы охлаждающей системы станка. Был сокращен диапазон терморегуляции с 2°С до 0,2°С.

Как и предполагалось изначально, точность позиционирования по координате X мало зависит от работы системы охлаждения, в отличие от координат Y и Z (чугунная станина станка обладает большей теплоёмкостью, чем корпус шпиндельной бабки).

При измерении отклонения позиционирования по оси Y для станка № 1 установлено, что параметры отклонения позиционирования по оси Y превосходят заданные по паспорту станка нормы и существенно зависят от положения линии измерения. Для обнаружения основных причин, вызывающих данные отклонения, проводились дополнительные исследования, которые показали следующие результаты:

1) С увеличением расстояния от направляющих координаты Y точность позиционирования падает: показатель A увеличивается;

2) Также увеличивается случайная составляющая в общей точности с увеличением расстояния от направляющих координаты Y;

3) Кроме того, для всех положений линии измерений наблюдается существенное значение доли случайной составляющей R в общем показателе точности A. Эта доля в среднем составляет 66 %;

4) Также наблюдается увеличение отклонения обратного хода B.

Были сформулированы предположения, что такое поведение кривых точности можно объяснить двумя причинами:

- отклонения позиционирования, в основном, могут определяться поворотом стойки EAY при её движении по координате Y (это объясняет увеличение отклонений позиционирования с уменьшением величины H);

- случайная составляющая отклонений позиционирования вызывается температурными деформациями шпиндельной бабки и стойки в результате выделения и отвода тепла в шпиндельном узле.

Для доказательства данного предположения проводились измерения в ручном режиме при отключенном холодильнике и приводах, которые показали, что холодильная система, работающая в релейном режиме, существенно влияет на точность позиционирования по координате Y.

Сокращение диапазона температуры (от 2С до 0,2С) серьезно сокращает случайную составляющую отклонения позиционирования (табл.1).

Аналогично установлено, что сокращение диапазона температуры работы охлаждающей системы станка МС-300 приводит к уменьшению случайной составляющей точности позиционирования по координате Z.

Что касается угловых координат В и С, установлено, что уменьшение диапазона регулирования температуры проявляется так же, как и по X, в меньшей степени. Однако была подтверждена справедливость предположения о том, что для более качественного проведения измерения отклонения позиционирования по угловым координатам необходимо дождаться установления теплового режима станка (проводить измерения через 2 часа после включения).

В четвертой главе приведены результаты исследования и оценки жесткости станка по отклику на силовое ступенчатое воздействие.

Для измерения статической жесткости использовалось устройство, разработанное и изготовленное совместно ИМАШ РАН и ОАО НИАТ, представленное на рис. 4. Устройство основывается на применении датчика (динамометра) силы сжатия-растяжения с цифровым отсчетным устройством.

Нагружение несущей системы станка осуществлялось с помощью винтового домкрата. Для осуществления возможности проведения измерений перемещений (деформаций) при сжатии и растяжении при одной настройке винтового домкрата и динамометра был спроектирован и изготовлен специальный элемент присоединения динамометра к исследуемому узлу. Для измерения деформаций исследуемого объекта при тестовых испытаниях использовалась микронная индикаторная головка, а при исследовании статической жесткости станка МС-300 - индуктивные датчики «микрон 02».

Рис. 4. Устройство для измерения статической жесткости Проведенное исследование показало:

1) Практически отсутствуют петли гистерезиса (рис.5). Это говорит о хорошей сборке (деформации происходят в области упругих), отсутствии зазоров (геометрических и упругих). Это также дает понять, что в несущей системе, содержащей привод, построенный на принципе ПИ-регулятора, исключается из статической жёсткости часть её, присущая механической системе, охваченной обратной связью привода (линейкой Heidenhain).

2) Наблюдается недостаточная статическая жесткость в направлении действия нагружающей силы (Jxx = 12.5 Н/мкм, Jyy = 25 Н/мкм). Это будет отрицательно сказываться при обработке труднообрабатываемых материалов.

3) Практически отсутствует взаимовлияние (Jxy 500, Jxz 500, Jyx 500, Jyz 500). Такое поведение статической жёсткости по координатам X и Y можно было бы считать идеальным, если бы Jxx, Jyy были 75 Н/мкм.

Рис. 5. Кривые статической жесткости при нагружении вдоль осей X и Z.

- По координате Z:

1) Наблюдается достаточно высокая статическая жёсткость в направлении действия нагружающей силы (Jzz =75 Н/мкм).

2) Наблюдается наличие взаимовлияния между действием силы Fz и перемещениями в направлении X (Jzx = 136 Н/мкм). Это, возможно, является дефектом конструкции (несимметричность и отсутствие разгрузки от веса, т.к. шпиндельная бабка «висит» на ШВП). Последнее может при определённых условиях приводить к возникновению автоколебаний.

3) Наблюдается наличие ощутимой петли гистерезиса в статической жесткости Jzx = 136 Н/мкм. Это может быть вызвано дефектом конструкции (несимметричность и отсутствие разгрузки от веса шпиндельной бабки).

- Статическая крутильная жёсткость планшайбы.

Статическая жёсткость (крутильная) планшайбы в приведённом виде составляет Jcc = 153 Н/мкм. В данном случае жёсткость определялась как отношение линейного перемещения точки на планшайбе, отстоящей от оси вращения на радиусе = 100 мм к приложенной нагружающей силе P на плече = мм. Это говорит о высокой крутильной жёсткости части механической системы, не охваченной обратной связью привода планшайбы.

Для измерения динамической жесткости нагрузка в несущую систему многоцелевого станка (стол - корпус шпинделя) подавалась через винтовой механический домкрат и электронный динамометр до нагружающей силы, равной 500 Н. В процессе нагружения происходило накопление потенциальной энергии в упруго-пластических деформациях звеньев механизмов несущей системы станка (столшпиндель). Далее с помощью спускового механизма резко снималась нагрузка в несущей системе (механически отсоединялся винтовой домкрат). В этот момент потенциальная энергия «сжатой пружины» начинала переходить в энергию движения отдельных элементов несущей системы станка. Как правило, звенья несущей системы совершали сложные затухающие колебания.

В настоящих исследованиях записывалось относительное движение корпуса шпинделя относительно поверхности планшайбы стола с помощью лазерного интерферометра ML10.

Для оперативной оценки предварительной статической и динамической жесткости несущей системы станка предлагается использовать следующие вычисляемые параметры (рис.6):

1. kст = 500/Aср [Н/мкм] – интегральная статическая жесткость;

2. kд = Aдин/Aср – коэффициент динамичности;

3. e - время релаксации - отрезок времени, за которое амплитуда колебаний будет уменьшена в e (2,718281…) раз;

4. fосн - основная собственная частота переходного процесса.

Исходя из полученных результатов временных сигналов «отклика»

несущей системы по координатам X и Y на ступенчатое силовое воздействие 500Н сделан вывод, что такое протекание переходного процесса можно считать нормальным (быстрое затухание и небольшое «перерегулирование»).

Из рис. 7 хорошо видно, что в несущей системе координаты Z при воздействии на неё ступенчатой силы возникают колебания типа «биение», затухание которых происходит медленно. На спектре колебаний видны два близких пика в районе 40 Гц.

Рис. 6. Сигнал «перемещение – время» и параметры оценки динамической жесткости по реакции на ступенчатое силовое воздействие.

Рис. 7. «Отклик» несущей системы координаты Z.

Проведение дополнительных исследований установило, что это влияние объяснялось неправильной настройкой привода по координате Z (параметры привода были близки к потере устойчивости). В дальнейшем протекание переходного процесса по координате Z после ступенчатого силового воздействия стало нормальным (как и для координат X и Y).

Пятая глава посвящена исследованию отклонений воспроизведения эталонной траектории. В случае измерения отклонения воспроизведения эталонной траектории устройствами, дающим действительное значение, являлись станок и его исполнительные органы (шпиндель и стол). В качестве меры - физического (материального) воплощения эталонной величины перемещения - выступал измерительный прибор QC-10 Renishaw.

В приборе QC-10 Renishaw в качестве эталонной траектории использовалась окружность, которая обходилась с постоянной скоростью, но в разных направлениях. В нашем случае прибор располагался в координатных плоскостях линейных координат: XY, XZ, YZ.

Некруглость воспроизведения окружности в плоскостях XY и YZ составляла Q=6,9 и Q=6.1 мкм соответственно, что входило в допуск отклонения (8 мкм). Некруглость в плоскости XZ при радиусе эталонной окружности R=100 мм и скорости F = 300 мм/мин равняется Q=22,3 мкм. При этом выявлены особенности:

- 21% - отклонение от перпендикулярности в плоскости XZ;

- 13% - несогласованность масштабов;

- 9% - люфт по движению вдоль оси Z;

- 8% - циклическая ошибка ШВП по оси Z;

В данном случае большое отклонение от перпендикулярности в плоскости XZ (21% - 73 мкм/м) свидетельствовало о необходимости проведения дополнительных исследований по выявлению источников (причин) возникновения таких больших отклонений. Всплески при реверсе по осям X и Z составляли 1,5и 0,5-3,1 мкм (9%) соответственно. Это свидетельствовало о наличии люфта в несущей системе приводов осей Х и Z, охваченной обратной связью (от двигателя до датчика-линейки).

После переборки узла крепления ШВП и изменения натяжки ремня, вращающего ШВП, а также введения коррекции перпендикулярности в плоскости YZ, некруглость в плоскости XZ уменьшилась до значения Q = 12,5 мкм (уменьшилась на 43 %).

Одновременно с проведением измерений прибором QC-10 совершался тест окружности в системе ЧПУ станка. Данные теста окружности выводились на монитор пульта ЧПУ. Разница между измерениями заключается в том, что во втором случае (тест в системе ЧПУ) наблюдалось отклонения с учетом введенных прежде компенсаций, накладывающихся друг на друга в системе ЧПУ.

Первый же случай (прибор Ballbar) показывал реальную динамику станка: от приводов осей до точки шпинделя, где крепится инструмент.

Также в процессе исследования были выявлены следующие факты:

1) Измерения надо проводить на прогретом станке (время прогрева станка – от 1 часа). Амплитуда эталонной окружности прогретого станка визуально изображена на рис.8б;

2) Настройка значения динамического коэффициента усиления для регулятора скорости в системе ЧПУ станка для координаты Z существенно влияла на значение эталонной окружности, исследуемой как прибором QC-10, так и внутренним тестом машины. При значении коэффициента 0,5 можно было наблюдать повышенные вибрации в системе. С увеличением значения коэффициента (1; 1,5; 2; 2,5) некруглость в плоскости XZ снижалась до значений 8,2 и 13,6 мкм соответственно (рис.8а, б). Однако, при достижении коэффициентом значения 3 появлялся специфичный звук в приводах, и погашенные амплитуды вибрации резко увеличивались.

Рис.8. Круглограмма обхода окружности после перенастройки коэффициента k=2,5 в плоскости XZ: а) прибором QC-10, б) в HMI станка.

В заключении подводятся итоги работы по улучшению точности 5координатного многоцелевого станка с ЧПУ модели МС-300.

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ ПО РАБОТЕ

Анализ особенностей построения, систематизация методов и средств измерений первичных отклонений звеньев механизмов и исследование геометрической точности, статической и динамической жесткости, а также отклонений воспроизведения эталонной окружности на 5-координатных многоцелевых станках с ЧПУ позволяет сделать следующие выводы по работе:

1. В диссертационной работе решена научно-техническая задача, имеющая важное практическое и методическое значение для станкостроения, заключающаяся в повышении "объемной точности" 5-координатных многоцелевых станков с ЧПУ на основе разработанных в диссертации приспособлений и устройств нагружения станка, а также методов измерения первичных отклонений с целью их устранения.

2. Накопленный опыт измерений первичных отклонений (отклонение от перпендикулярности, плоскостности, прямолинейности) на этапе сборки позволил минимизировать их влияние (около 10% от всех первичных отклонений станка). После сборки первичные отклонения измерялись на стадии проведения калибровки станка с последующим внесением соответствующих изменений в ПО системы ЧПУ. Таким образом геометрическую "объемную" точность станка удалось повысить в несколько раз (до заданных значений по нормам точности геометрических отклонений). В качестве примера можно привести отклонения от перпендикулярности траектории (направления) перемещения шпиндельной бабки к направлению перемещения салазок (до ввода коррекции/после):

в плоскости XOZ - 20/3,5 мкм;

в плоскости YOZ - 40/5 мкм.

3. Для разработанной классификации видов первичных отклонений предложены методы измерения геометрической точности, которые упрощают процедуры измерения, существенно уменьшают время, затраченное на них.

Разработано устройство и методы измерения отклонений от пересечения осей поворотных координат, которые позволяют существенно повысить точность измерений, снизить трудоёмкость и уменьшить время проведения измерительных операций для всех 5-координатных станков с ЧПУ.

4. Экспериментально подтверждено предположение, что регулярное (детерминированное) включение холодильной системы, работающей в релейном режиме, вызывает случайные отклонения позиционирования. На основе проведенных исследований сокращен диапазон регулирования температуры с 2° до 0,2°, что позволило существенно уменьшить (на 20 - 70%) случайную составляющую отклонения позиционирования по линейным и угловым координатам и привело к улучшению общей точности станка. Также установлено, что оставшуюся систематическую (функциональную) составляющую отклонения позиционирования можно устранить путем ввода коррекции в систему ЧПУ станка.

5. Разработанные методы измерения статической и динамической жесткости несущей системы многокоординатных станков с ЧПУ показала свою работоспособность. Она может применяться:

- для оценки уровня совершенства конструкции несущей системы многокоординатной машины с ЧПУ;

- для оценки качества сборки станка в целом;

- для анализа причин невозможности достижения заданной статической жесткости несущей системы многокоординатной машины с ЧПУ.

6. Для оперативной оценки предварительной статической и динамической жесткости несущей системы станка предложено использовать следующие вычисляемые параметры: kст - интегральная статическая жесткость; kд – коэффициент динамичности; e - время релаксации; fосн - основная собственная частота переходного процесса. Сравнивая несущие системы станков по указанным четырём параметрам можно утверждать, что чем меньше каждый из 3-х первых параметров (kст, kд и ), тем выше жесткость несущей системы и лучше демпфирующие свойства. Знание основной собственной частоты fосн является важным при эксплуатации станка для выполнения условия, чтобы частоты внешних возмущающих воздействий не были близки к fосн.

7. Проанализирован процесс измерения отклонения воспроизведения эталонной окружности, в частности, процесс разложения интегрального отклонения на простые составляющие и дальнейшие способы их устранения. Выявлены способы сравнения первичных отклонений, полученных в системе станка с ЧПУ, охваченной обратной связью датчиков, с отклонениями, которые показывают реальную динамику перемещений узлов станка.

Проведенные эксперименты дали возможность установить, что при увеличении динамического коэффициента усиления для регулятора скорости (до значения 2.5) происходит уменьшение амплитуды вибраций, что ведет к уменьшению отклонения воспроизведения эталонной окружности.

8. Даны рекомендации по измерению отклонений геометрической точности, которые должны осуществляться при установленном тепловом режиме 5координатного многоцелевого станка:

- для измерения отклонения позиционирования по угловым координатам необходимо проводить измерения через 2 часа после включения;

- для измерения отклонения воспроизведения эталонной траектории необходимо проводить измерения через 1 час после включения.

Результаты диссертационной работы применяются при производстве 5координатных станков на предприятиях ОАО НИАТ.

Основные положения диссертации отражены в работах:

Публикации в изданиях, входящих в перечень ВАК РФ:

1. Никуличев И. В. Методы и средства измерения первичных отклонений звеньев механизмов несущей системы многокоординатных станков с ЧПУ/ Серков Н. А. / Проблемы машиностроения и автоматизации. М., 2012. № 2. С.

43-51.

2. Никуличев И. В., Серков Н. А. Влияние системы охлаждения на точность позиционирования многоцелевого станка модели МС-300М // Вестник МГТУ «Станкин». М., 2012 (22). № 3. С. 77-82.

3. Никуличев И. В., Серков Н. А., Коваленко А. В., Шлесберг И. С. Влияние охлаждения на точность позиционирования многокоординатного станка МС-300 // Авиационная промышленность. М., 2013. №1. С. 33-38.

4. Никуличев И. В., Шлесберг И. С., Серков Н. А. Исследование жесткости станков с ЧПУ по отклику на силовое воздействие // Научное обозрение, 2013.

№1. С.124-128.

Публикации в других изданиях 5. Никуличев И. В. Исследование и оценка жесткости многокоординатных машин с ЧПУ по отклику на силовое ступенчатое воздействие / Серков Н. А., Мерзляков А. А. / Сборник докладов международной научной конференции «Фундаментальные исследования и инновационные технологии в машиностроении», М., 2012. С. 406-411.

6. Никуличев И. В. Исследование и оценка статической и динамической жесткости многокоординатных машин с ЧПУ / Серков Н. А., Мерзляков, А. А. / Сборнк трудов X Международного научно-технического форума «ИННОВАЦИЯ, Экология и РЕСУРСОСБЕРЕГАЮЩИЕ ТЕХНОЛОГИИ (ИнЭРТ-2012)» Ростов н/Д: ИЦ ДГТУ. 2012. С. 345-350, [Электронный ресурс] http://static.dstu.edu.ru/inert-2012.shtml.

7. Никуличев И. В. Особенности построения 5-ти координатных станков с ЧПУ / Серков Н. А., Шлесберг И. С. / Книга Научные труды Международной научно-практической конференции «Фундаментальные проблемы и современные технологии в машиностроении» - М.: Машиностроение, 2010. С. 95-102.

Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Никуличев Игорь Викторович Повышение точности 5-координатных многоцелевых станков с ЧПУ на основе разработанных методов измерения геометрических отклонений Подписано в печать Формат 60х90 1/16 Бумага 80 г/м Отпечатано в Издательском центре МГТУ «Станкин». Лицензия ЛР №01741 от 11.05. 127994, Москва, ГСП-4, Вадковский пер., д.

 


Похожие работы:

«ВОЛКОВ Иван Владимирович ОПТИМИЗАЦИЯ КОНСТРУКТИВНЫХ ЭЛЕМЕНТОВ ЖЕЛЕЗОБЕТОННЫХ КОРПУСОВ СУДОВ ВНУТРЕННЕГО ПЛАВАНИЯ Специальность 05.08.03 – Проектирование и конструкция судов Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Нижний Новгород 2010 Работа выполнена в Федеральном государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования Волжская государственная академия водного транспорта Научный руководитель –...»

«Нафиз Камал Насереддин ОРГАНИЗАЦИЯ РЕКОНСТРУКЦИИ ЗДАНИЙ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ПЕРСПЕКТИВНОГО КОМПЛЕКСА ИНЖЕНЕРНЫХ СИСТЕМ (на примере Палестины) Специальность: 05.02.22 – Организация производства (строительство) АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Москва – 2007 2 Работа выполнена в Государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования Московском государственном строительном университете (ГОУ ВПО МГСУ). Научный...»

«ЗОЛОТАРЁВА ОЛЬГА ВИКТОРОВНА ОБОСНОВАНИЕ И РАЗРАБОТКА МЕТОДА САМООРИЕНТАЦИИ ДЕТАЛЕЙ НА ОСНОВЕ ВЫЯВЛЕННЫХ ВЗАИМОСВЯЗЕЙ, ДЕЙСТВУЮЩИХ В ПРОЦЕССЕ ИХ ПОШТУЧНОЙ ВЫДАЧИ ИЗ БУНКЕРА Специальность 05.02.08 Технология машиностроения АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Москва 2006 4 Работа выполнена на кафедре технологии машиностроения государственного образовательного учреждения высшего профессионального образования Ковровская государственная...»

«Болотнев Александр Юрьевич ПОВЫШЕНИЕ НАДЕЖНОСТИ БАЗОВЫХ УЗЛОВ МЕТАЛЛОКОНСТРУКЦИЙ КАРЬЕРНЫХ ЭКСКАВАТОРОВ В УСЛОВИЯХ СЕВЕРА Специальность 05.05.06 - Горные машины Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Иркутск - 2009 Работа выполнена в государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования Иркутский государственный технический университет доктор технических наук, профессор Научный руководитель : МАХНО ДМИТРИЙ...»

«АБДУЛИН Арсен Яшарович МЕТОДИКА МОДЕЛИРОВАНИЯ РАБОЧЕГО ПРОЦЕССА ВОДОМЕТНЫХ ДВИЖИТЕЛЕЙ СКОРОСТНЫХ СУДОВ Специальность: 05.04.13 – Гидравлические машины и гидропневмоагрегаты АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Уфа – 2014 Работа выполнена на кафедре Прикладная гидромеханика Федерального государственного бюджетного образовательного учреждения высшего профессионального образования Уфимский государственный авиационный технический...»

«ВАРЕПО ЛАРИСА ГРИГОРЬЕВНА МЕТОДОЛОГИЯ ПРОГНОЗИРОВАНИЯ КАЧЕСТВА ОФСЕТНОЙ ПЕЧАТИ С УЧЕТОМ МИКРОГЕОМЕТРИИ ПОВЕРХНОСТИ ЗАПЕЧАТЫВАЕМЫХ МАТЕРИАЛОВ Специальность 05.02.13 – Машины, агрегаты и процессы (печатные средства информации). АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени доктора технических наук Москва – 2014 2 Работа выполнена в ФГБОУ ВПО Московский государственный университет печати имени Ивана Федорова и в ФГБОУ ВПО Омский государственный технический университет...»

«ГРИНЕВ ДМИТРИЙ ВЛАДИМИРОВИЧ СИНТЕЗ И КИНЕМАТИЧЕСКИЙ АНАЛИЗ РЫЧАЖНОКУЛАЧКОВОГО ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЯ ДВИЖЕНИЯ ДЛЯ РОТОРНОЛОПАСТНОГО ДВИГАТЕЛЯ С ВНЕШНИМ ПОДВОДОМ ТЕПЛОТЫ Специальность 05.02.18 – Теория механизмов и машин Автореферат диссертации на соискание учёной степени кандидата технических наук Санкт-Петербург – 2009 Работа выполнена в государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования Псковский государственный политехнический институт. Научный...»

«ИСАНБЕРДИН Анур Наилевич ТЕХНОЛОГИЧЕСКОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ ДОЛГОВЕЧНОСТИ ЛОПАТОК ПАРОВЫХ ТУРБИН ИЗ СПЛАВА ВТ6 С УЧЁТОМ НАСЛЕДСТВЕННОСТИ ПРИ ИХ РЕМОНТЕ С УПРОЧНЕНИЕМ ПОВЕРХНОСТНОГО СЛОЯ Специальность 05.02.08 – Технология машиностроения АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание учёной степени кандидата технических наук Уфа – 2011 Работа выполнена в ГОУ ВПО Уфимский государственный авиационный технический университет (УГАТУ) на кафедре технологии машиностроения Научный руководитель :...»

«Никитин Сергей Васильевич СОВЕРШЕНСТВОВАНИЕ МЕТОДА ОПРЕДЕЛЕНИЯ НАГРУЗОК И СНИЖЕНИЯ МЕТАЛЛОЕМКОСТИ ЦЕПНЫХ КОНВЕЙЕРОВ Специальность: 05.05.04 Дорожные, строительные машины и подъемно – транспортные машины Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Санкт–Петербург 2011 Работа выполнена в федеральном государственном бюджетном образовательном учреждении высшего профессионального образования Санкт-Петербургский государственный политехнический...»

«Рыбалко Андрей Иванович РАСЧЕТНО-ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ ПРОЦЕССОВ В ДВИГАТЕЛЕ СТИРЛИНГА, ПРЕДНАЗНАЧЕННОМ ДЛЯ УТИЛИЗАЦИИ БРОСОВОЙ ТЕПЛОТЫ 05.04.02 - Тепловые двигатели Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Барнаул - 2011 1 Работа выполнена в ОАО 15 центральный автомобильный ремонтный завод Научный руководитель : доктор технических наук, профессор Кукис Владимир Самойлович Официальные оппоненты : доктор технических наук,...»

«Воркуев Дмитрий Сергеевич ПОВЫШЕНИЕ ПРОИЗВОДИТЕЛЬНОСТИ И КАЧЕСТВА СБОРКИ ИЗДЕЛИЙ С ГРУППОВЫМИ РЕЗЬБОВЫМИ СОЕДИНЕНИЯМИ НА ОСНОВЕ РАЗРАБОТКИ ТЕХНОЛОГИЧЕСКОЙ ОСНАСТКИ С ПАССИВНОЙ АДАПТАЦИЕЙ Специальность 05.02.07 Технология и оборудование механической и физико-технической обработки Специальность 05.02.08 Технология машиностроения АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание учёной степени доктора технических наук Рыбинск Работа выполнена в ФГБОУ ВПО Ковровская государственная...»

«Домнин Пётр Валерьевич Разработка процесса формообразования фасонных винтовых поверхностей инструментов на основе применения стандартных концевых и торцевых фрез Специальность 05.02.07 Технология и оборудование механической и физико-технической обработки Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Москва 2012 Работа выполнена на кафедре Инструментальная техника и технология формообразования Федерального государственного бюджетного...»

«ЧИСТЯКОВ Анатолий Юрьевич РОБОТИЗИРОВАННЫЕ СИСТЕМЫ С МЕХАНИЗМАМИ ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ НА ОСНОВЕ ПОДВЕСНЫХ ПЛАТФОРМ Специальность 05.02.05 – Роботы, мехатроника и робототехнические системы Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Санкт-Петербург 2006 Работа выполнена в государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования Иркутский государственный университет путей сообщения Научный руководитель : кандидат...»

«ГОЦЕЛЮК ТАТЬЯНА БОРИСОВНА ИССЛЕДОВАНИЕ РОСТА НЕСКВОЗНЫХ ТРЕЩИН В ЭЛЕМЕНТАХ АВИАЦИОННЫХ КОНСТРУКЦИЙ 05.07.03 – прочность и тепловые режимы летательных аппаратов Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Новосибирск – 2010 Работа выполнена в Государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования Новосибирский государственный технический университет и в Федеральном государственном унитарном предприятии Сибирский...»

«Башаров Рашит Рамилович СОВЕРШЕНСТВОВАНИЕ ТЕХНОЛОГИИ КОНЦЕВОГО ФРЕЗЕРОВАНИЯ С УЧЁТОМ УПРУГИХ ОТЖАТИЙ ВЫСОКОЧАСТОТНОГО ЭЛЕКТРОШПИНДЕЛЯ СТАНКА 05.02.07 – Технология и оборудование механической и физико-технической обработки Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Оренбург 2012 Работа выполнена в Федеральном государственном бюджетном образовательном учреждении высшего профессионального образования Уфимский государственный авиационный...»

«Нетелев Андрей Викторович ИДЕНТИФИКАЦИЯ МАТЕМАТИЧЕСКИХ МОДЕЛЕЙ ТЕПЛОПЕРЕНОСА В РАЗЛАГАЮЩИХСЯ МАТЕРИАЛАХ ТЕПЛОЗАЩИТНЫХ ПОКРЫТИЙ ЛА Специальность 05.07.03 - Прочность и тепловые режимы летательных аппаратов АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Москва 2011 Работа выполнена в Федеральном государственном бюджетном образовательном учреждении высшего профессионального образования Московский авиационный институт (национальный...»

«Савельев Николай Вячеславович ИССЛЕДОВАНИЕ УСЛОВИЙ РАБОТЫ И СОВЕРШЕНСТВОВАНИЕ МЕТОДА РАСЧЕТА ДИНАМИЧЕСКИ НАГРУЖЕННЫХ ШАРНИРОВ СКОЛЬЖЕНИЯ ШПИНДЕЛЕЙ ПРОКАТНЫХ СТАНОВ Специальность 05.02.13 – машины, агрегаты и процессы (металлургического производства) АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Новокузнецк 2011 г. Работа выполнена в Федеральном государственном бюджетном образовательном учреждении высшего профессионального образования Сибирский...»

«Асташина Мария Александровна МОЛЕКУЛЯРНЫЕ ПОТОКИ В СЛОЖНЫХ ОБЪЕКТАХ С УЧЕТОМ ГАЗОВЫДЕЛЕНИЯ ПОВЕРХНОСТЕЙ Специальность 05.04.03 – Машины и аппараты, процессы холодильной и криогенной техники, систем кондиционирования и жизнеобеспечения АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Москва-2009 2 Работа выполнена на кафедре низких температур Московского энергетического института (технического университета) Научный руководитель – доктор...»

«Деменцев Кирилл Иванович ПОВЫШЕНИЕ ЭФФЕКТИВНОСТИ РАБОТЫ СВАРОЧНЫХ ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЕЙ ИНВЕРТОРНОГО ТИПА ЗА СЧЕТ МОДУЛЯЦИИ СВАРОЧНОГО ТОКА Специальность 05.02.10 – Сварка, родственные процессы и технологии АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Барнаул - 2010 Работа выполнена в ГОУ ВПО Национальный исследовательский Томский политехнический университет Научный руководитель – кандидат технических наук, доцент КНЯЗЬКОВ Анатолий Федорович...»

«Князьков Максим Михайлович ИССЛЕДОВАНИЕ УПРАВЛЯЕМЫХ ДВИЖЕНИЙ МИНИАТЮРНЫХ МНОГОЗВЕННЫХ РОБОТОВ ДЛЯ ДЕЙСТВИЙ В ОГРАНИЧЕННЫХ ПРОСТРАНСТВАХ Специальность 05.02.05 – Роботы, мехатроника и робототехнические системы. АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Москва, 2007 г. Работа выполнена в Институте проблем механики Российской академии наук. Научный руководитель : доктор технических наук, профессор Градецкий В.Г. Официальные оппоненты : доктор...»







 
© 2013 www.diss.seluk.ru - «Бесплатная электронная библиотека - Авторефераты, Диссертации, Монографии, Методички, учебные программы»

Материалы этого сайта размещены для ознакомления, все права принадлежат их авторам.
Если Вы не согласны с тем, что Ваш материал размещён на этом сайте, пожалуйста, напишите нам, мы в течении 1-2 рабочих дней удалим его.