WWW.DISS.SELUK.RU

БЕСПЛАТНАЯ ЭЛЕКТРОННАЯ БИБЛИОТЕКА
(Авторефераты, диссертации, методички, учебные программы, монографии)

 

На правах рукописи

Князьков Максим Михайлович

ИССЛЕДОВАНИЕ УПРАВЛЯЕМЫХ ДВИЖЕНИЙ МИНИАТЮРНЫХ

МНОГОЗВЕННЫХ РОБОТОВ ДЛЯ ДЕЙСТВИЙ В ОГРАНИЧЕННЫХ

ПРОСТРАНСТВАХ

Специальность 05.02.05 – Роботы, мехатроника и робототехнические

системы.

АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Москва, 2007 г.

Работа выполнена в Институте проблем механики Российской академии наук.

Научный руководитель: доктор технических наук, профессор Градецкий В.Г.

Официальные оппоненты: доктор технических наук, профессор Синев А.В.

кандидат технических наук доцент Ермолов И.Л.

Ведущая организация: Всероссийский научно–исследовательский институт по эксплуатации атомных электростанций (ВНИИ АЭС)

Защита состоится «29» мая 2007 г., в 15.00 на заседании диссертационного совета Д212.142.02 при ГОУ ВПО Московском Государственном Технологическом Университете «СТАНКИН» по адресу: 127055, г. Москва, Вадковский пер., д. 3а.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке ГОУ ВПО МГТУ «СТАНКИН».

Ваш отзыв на автореферат, заверенный печатью, просим направлять по указанному адресу.

Автореферат разослан « » апреля 2007 года.

Ученый секретарь диссертационного совета к.э.н. Еленева Ю.А.

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность исследования Последние годы в мире развивается новое научное направление исследований по миниатюризации мехатронных систем и мобильных роботов, предназначенных для движения и выполнения функциональных задач в ограниченных пространствах, например в трубах малых диаметров от нескольких миллиметров до нескольких сантиметров.

Если для движения в трубах больших диаметров имеется значительное количество различных мобильных диагностических систем и мобильных роботов, то для выполнения операций в трубах малых диаметров исследования, проектирование и создание мобильных роботов практически только начинаются в последнее время. Миниатюрные роботы предназначены для движения в ограниченных пространствах и в трубах с малым сечением, в отличие от обычных мобильных роботов отличаются рядом специфических особенностей, которые необходимо учитывать при проектировании, расчетах динамических процессов и анализе управляемых движений. Если в конструкциях многозвенных традиционных роботов приводные системы располагаются в шарнирах, связывающих соединения звеньев, то обеспечение поступательных движений в миниатюрных системах потребовало поиска новых конструктивных решений.





Актуальность исследования по созданию микророботов для движения внутри труб малого диаметра связана с необходимостью повышения эффективности систем технической диагностики трубопроводов малых диаметров различных производственных объектов и анализа качества внутренних поверхностей. Кроме того, возникают задачи осуществления связи и коммуникаций, прокладки кабелей, проведения микроопераций в биофизике и медицине.

В сложных механизмах современной техники, а также в зданиях производственных предприятий имеется множество мест и узлов, труднодоступных для инспекции, ремонта и проведения регламентных работ. Примерами могут служить различные топливопроводы и трубопроводы со средами, имеющими как избыточное давление, так и повышенную вязкость. В их число входят летательные аппараты, наземные машины, в том числе большие строительные машины, а также агрегатные узлы на атомных станциях.

Цель работы Целью работы является расширение функциональных возможностей и развитие методов расчета и проектирования управляемых многозвенных миниатюрных мобильных роботов, предназначенных для движения в ограниченных пространствах, прежде всего внутри труб малых диаметров и выполнения технологических операций.

Для достижения поставленной цели необходимо было решить следующие задачи:

• Проанализировать способы построения и методы расчета многозвенных мобильных роботов и существующие подходы к развитию моделей.

• Разработать эффективные расчетные модели миниатюрных мобильных многозвенных роботов с электромагнитным движителем для реализации различных способов движений.

• Разработать математические модели и методы расчета и проектирования миниатюрных мобильных многозвенных роботов поступательного движения с электромагнитным движителем.

• Разработать алгоритм управляемого движения миниатюрного робота и способ его осуществления.

• Провести экспериментальные исследования, обосновывающие предложенные методы расчета, моделирования и основные выводы и результаты Методы исследований. Поставленные задачи решаются с применением методов теоретической и прикладной механики, теории робототехнических систем, методов микромеханики, вычислительной техники и систем управления.

Исследование функциональных возможностей мобильных роботов, разработанных алгоритмов и способов движения проверены методами математического моделирования и экспериментальных исследований.





Научная новизна представленной работы • На основе предложенного способа управляемых движений разработана математическая модель для исследования задач динамики миниатюрных многозвенных роботов поступательного движения, обеспечивающая расширенные функциональные возможности.

• Разработаны метод расчета и алгоритм управляемых движений многозвенных роботов с учетом сил и моментов, действующих в микромеханике, состоящие в программном изменении амплитуды, ширины и скважности управляющих импульсов в зависимости от внешней нагрузки и требуемых динамических характеристик робота.

• Предложен способ реализации движения миниатюрных многозвенных роботов на основе электромагнитного миниатюрного двигателя поступательного движения.

Практическая ценность полученных результатов • Предложена методика расчета, позволяющая выбрать наилучшие параметры движения миниатюрного многозвенного электромагнитного робота, которая может быть использована для широкого класса управляемых миниатюрных роботов.

• Предложенный способ был реализован в механизме движения электромагнитного пушпульного робота и определены режимы его работы.

• Построены макеты электромагнитных пушпульных роботов, проведены экспериментальные исследования и выявлены их функциональные возможности.

• В результате выполненных экспериментальных исследований доказана работоспособность предложенных систем.

Реализация работы Результаты диссертационной работы приняты к использованию на стадии разработки в ЗАО «МНТК РОБОТ» и Научно-технический центр по аварийно – техническим работам на АЭС (НТЦ АТР).

Апробация работы Основные результаты работы доложены и обсуждены на международных и российских конференциях таких, как – 6–я международная конференция мобильных роботов CLAWAR (Катаниа, Италия, 2003 г.);

– международная конференция IARP 2003 (Москва, 2003г.);

– научно–техническая конференция «Мехатроника, Автоматизация, Управление» (Владимир, 2004г.);

– международная конференция «Адаптивные и интеллектуальные роботы:

современное состояние и перспективы» (Москва, 2005г.).

Публикации. По теме диссертации опубликовано 15 научных работ, в том числе 4 статьи в научных журналах, включенных в перечень научно– технических изданий ВАК России.

Получен патент Российской федерации на полезную модель №60007 от января 2007г.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключение и списка литературы. Основные результаты изложены на страницах, 70 рисунках и 9 таблицах. Список использованной литературы содержит 46 наименований.

КРАТКОЕ СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность темы, сформулирована цель работы и задачи исследования, раскрыты научная новизна и практическая значимость работы.

В первой главе, которая носит обзорный характер, рассматриваются существующие особенности и методы формирования движений миниатюрных роботов внутри труб. Современные методы и программное обеспечение для моделирования движений миниатюрных внутритрубных многозвенных роботов.

Разработки и исследования миниатюрных роботов для движения внутри труб активно ведутся в странах Западной Европы: Великобритании, Германии, а также в США и Японии. Наиболее известны модели роботов этого класса – КАRО (Германия), Jjo – 2 (США), Nоmаd (США), КRА4 (Германия), Тhеsеuss (Япония).

Роботизация операций для инспекции и ремонта трубопроводов в промышленно развитых странах опирается на международные и национальные программы НИОКР. Так в рамках новой европейской научно – технической программы IST (''Технология для Информационного Общества'') создание новых мобильных средств выделено в отдельную подпрограмму как перспективная и критическая технология, в основу разработок закладывается мехатронный подход к проектированию, суть которого состоит в глубокой конструктивной интеграции в единый функциональный модуль (вплоть до взаимопроникновения) механических, электрических, компьютерных и сенсорных элементов. Современный этап развития мехатроники направлен на интеллектуализацию всех процессов, протекающих в мехатронной системе, в первую очередь – процесса управления функциональными движениями машин. Для минироботов это означает повышение автономности их поведения, возможность выполнения ряда действий в автономном режиме, передача диагностической информации оператору в удобной для него визуальной и графической форме.

Однако решения ряда задач динамики многозвенных миниатюрных роботов не были ранее достаточно разработаны. В особенности это относится к необходимости анализа динамических процессов взаимодействия между отдельными модулями в многозвенных внутритрубных роботах.

Во второй главе дан анализ действий сил и моментов при масштабировании многозвенных систем. Рассмотрено движение многозвенного робота внутри труб малого диаметра при поступательном движении и выбор рациональных параметров.

Каждый модуль может представлять собой управляемую активную, либо пассивную систему, с электромеханическим приводом и передающим движение звеном типа «винт–гайка», либо с электромагнитным приводом, выполненным в виде соленоида с возможным движением штока при закреплении с помощью управляемых упоров корпуса, или возможным движении корпуса относительно штока при закреплении посредством управляемых упоров самого штока.

Рис. 1. Схема движения многозвенного модульного робота внутри трубы, расположенной под углом к горизонту, который может меняться от 0 до градусов Считая зависимость внешней приложенной силы как функции времени R=R(t) между рассматриваемыми моментами времени линейной, рассмотрим действие всех приложенных сил и реакций сил.

Тогда в системе будут действовать следующие силы:

– активные силы R и силы веса P, P, P, масс m, m, m отдельных звеньев, нормальные силы реакций N, N, N и силы трения скольжения F, F , Уравнения движения в проекциях сил на оси координат по направлению оси трубы х и по направлению, перпендикулярному к оси х, имеют вид:

или подставляя значения введенных сил, получим:

Считаем, что движение является равномерным и прямолинейным и вращение отсутствует. В этом случае для решения поставленной задачи возможно применение лишь уравнений равновесия сил.

вочное давление, вызванное силами молекулярного притяжения, S – общая площадь всех областей контакта между телами.

Было представлено аналитическое решение задач движения многозвенных миниатюрных роботов, проведен анализ динамических процессов взаимодействия между отдельными модулями в многозвенных последовательно соединенных модулей. В данной главе представлено приближенное аналитическое описание динамики управляемых движений последовательно соединенных цепочек многозвенных роботов.

В третьей главе приведено обоснование математической модели, представлено кинематическое и динамическое моделирование многозвенных систем различных масштабов.

Движение пушпульного микроробта происходит в трубе, заполненной воздухом или вязкой жидкостью. Схема движения представлена на рис.3. Робот может двигаться по трубе с различными углами наклона по отношению к горизонту и преодолевать определенные углы закругления труб.

Известно, что всякое тело при движении в среде испытывает сопротивление со стороны этой среды. Сопротивление возрастает с увеличением скорости и зависит от таких свойств как плотность и вязкость среды.

Рассмотрим все силы, действующие на микроробот:

– индуктивность магнитной системы привода, i – ток в намагниченной обмотке.

F = mx`` – сила инерции.

F =6Rx` – сила сопротивления внешней среды.

F =kNsign( x, x ) – сила трения неподвижного упора, где N = mg cos.

поверхностями двух разнородных контактирующих тел. Эти силы мы будем учитывать, введя суммарный коэффициент трения k. Следовательно, уравнения движения корпуса и штока примут вид:

где х = х – х – текущая координата относительного движения корпуса и штока.

Приведенные уравнения движения являются нелинейными, из–за нелинейности электромагнитных сил F и сил сопротивления внешней среды F. Уравнения были линеаризованы с определенными допущениями. Численное решение уравнений было осуществлено с целью разработки алгоритмического и программного обеспечения движения робота и исследования различных режимов движения.

Результаты численного решения. Были получены зависимости перемещения и скорости от времени для ступенчатой внешней возмущающей силы F (t ) = F sign(t ).

Система уравнений была решена численно (методом Рунге–Кутта), при помощи математического моделирования процессов в Matlab. Изучено влияние внешней силы и параметров движения на функциональные характеристики.

c / м,)t (x 0. 0. 0. ни t=[0 0.001] сек Была спроектирована модель движения пушпульного внутритрубного робота, который двигается как по прямым отрезкам трубы, так и по криволинейным отрезкам трубы. Моделирование движения осуществляется при помощи программы написанной на языке Borland С++.

Рис. 6. Модель движения робота по прямолинейному отрезку трубы Рис. 7. Модель движения робота по загнутому отрезку трубы При помощи компьютерных моделей были получены критические отношения длины робота к радиусу закругления трубы, это отношение может меняться, если упорные части робота сделать упругоподатливыми.

Была предложена оптимизация движения пушпульного внутритрубного робота и рассмотрена модель внутритрубного робота, который использует для передвижения инерционную систему движения.

Для этой системы были рассчитаны зависимость координаты корпуса робота от времени представлена на рисунке 8, а координаты сердечника от времени на рисунке 9.

В четвертой главе, были проведены экспериментальные исследования.

Экспериментальное и компьютерное моделирование движения минироботов пушпульного типа в трубах малых диаметров, заполненных различными жидкостями. Получены численные параметры для спроектированного макета.

Рис. 10. Динамические характеристики мобильного миниатюрного робота Дается сравнение результатов моделирования движения минироботов с диаметрами 10 мм и 5 мм в среде с одинаковой вязкостью (минеральное масло) при отсутствии избыточного давления, показывает, что величина максимального тягового усилия робота с диаметром 10 мм в 1,6 раза больше по сравнению с тяговым усилием робота диаметром 5 мм. В номограммах дается зависимость скорости движения минироботов в одинаковой вязкой среде от величины тягового усилия и отношения зазора к диаметру при отсутствии избыточного давления. При постоянном тяговом усилии зависимости скорости движения миниробота в вязкой среде от величины избыточного давления.

Рис. 11. Зависимость скорости движения миниробота в вязкой среде от величины избыточного давлении и отношения зазора к диаметру миниробота при постоянном тяговом усилии макетного образца многозвенного внутритрубного робота Для управления миниатюрным роботом было написано программное обеспечение, внешний вид которого показан на рисунке 12.

Рис. 12 Система управления электромагнитных роботов на основе разработанного программного обеспечения Рис. 13. Внешний вид разработанного многозвенного внутритрубного робота и схема его подключения к испытательному стенду Прорабатывалась возможность создания роботов с внешним диаметром от 5мм. до 20мм., результаты анализа характеристик различных вариантов минироботов представлены в таблице 1.

стик Тип двигателя электромагнитный электромагнитный электромагнитный импульсов, Гц позиционирования, мм В заключение диссертации приводятся основные научные результаты исследования Установлено, что амплитуда и частота импульсов сигнала управления и приложенная к микророботу нагрузка определяют время сжатия возвратной пружины и перемещения штока из начального положения в конечное положение, которое зависит от конструктивных параметров микроробота, что особенно важно для выбора наилучших тяговых и скоростных характеристик модельного ряда миниатюрных роботов.

Выявлено, что предложенная математическая модель периодического движения штока и корпуса под действием всех внешних сил достаточно полно определяет динамику движения, а линеаризация тягового усилия и оценки параметров движения произведена с необходимой точностью, что обеспечивается линейным представлением процесса движения.

Показано, что функциональные возможности роботов с электромагнитными движителями могут быть значительно расширены за счет применения управляемых упоров. Использование управляемых упоров обеспечивает движение последовательного соединения модулей, образующих многозвенный миниатюрный робот поступательного движения. Каждый из последовательного соединенных модулей многозвенного робота выполняет определенную функциональную нагрузку, что увеличивает эффективность применения роботов.

Анализ предложенных ранее методов реализации движений посредством электромагнитных движителей и линеаризации характеристик позволил оценить некоторые недостатки, относящиеся к увеличению времени переходных процессов в пределах одного цикла, недостаточными нагрузочными возможностями и тепловым режимам работы.

Перечисленные недостатки являются следствием конструктивных – технологических причин и могут быть устранены за счет подбора материала катушек и сборки миниатюрного робота.

Установлены основные зависимости между функциональными характеристиками и конструктивными параметрами миниатюрного робота, такими как быстродействие, переходные процессы, собственные частоты, время разгона и торможения.

Учтено влияние сил адгезии при движении миниатюрного многозвенного робота и действия сил трения на процесс разгона и торможения при электромагнитном управлении.

Обоснована и экспериментально подтверждена возможность движения робота в различных средах, таких как вода и вязкие жидкости.

ВЫВОДЫ

1. Решена актуальная научно–техническая задача, состоящая в исследовании неизвестных ранее особенностей управляемых движений и расширении функциональных возможностей многозвенных миниатюрных мобильных роботов поступательного движения с электромагнитным движителем, предназначенных для перемещений в ограниченных пространствах и в трубах малых диаметров.

2. Разработана математическая модель движения миниатюрного многозвенного робота с электромагнитными движителями, с учетом влияния приложенных сил – внешней движущей электромагнитной силы, сил трения, инерции, демпфирования, сопротивления среды, в которой происходит движение и взаимодействие параметров робота в динамическом режиме.

3. Развиты методы расчета и проектирования управляемых движений миниатюрных многозвенных роботов, в частности динамической системы, состоящей из корпуса, подпружиненного штока, управляемой катушки и тормозных устройств.

4. Разработан алгоритм управляемого движения и способ его осуществления, состоящий в программном изменении амплитуды, ширины и скважности управляющих импульсов в зависимости от внешней нагрузки и требуемых динамических характеристик робота.

5. Выполнены экспериментальные исследования, обосновывающие предложенные методы расчета, моделирования и основные результаты работы.

Сравнение экспериментальных и расчетных характеристик показали, что отличия составляют 7–12%.

6. Предложенный способ пушпульного движения был реализован в механизме движения электромагнитного миниатюрного робота, построены макеты миниатюрных роботов, проведены экспериментальные исследования и выявлены функциональные возможности.

ОСНОВНОЕ СОДЕРЖАНИЕ ДИССЕРТАЦИИ ОПУБЛИКОВАНО В

СЛЕДУЮЩИХ РАБОТАХ

1. Градецкий В.Г., Князьков М.М., Кравчук Л.Н., Соловцов В.Н. Микросенсорное управление движением миниатюрных роботов внутри труб малых диаметров. // Микросистемная техника. Издательство Новые технологии – 2002. – №8. – с.11–19. (журнал из перечня ведущих рецензируемых журналов и изданий), (вклад автора 0,2 п.л.) 2. Князьков М.М., Башкиров С.А. Плоское передвижение многозвенного робота по поверхности с сухим трением. // Мехатроника, Автоматизация, Управление. Издательство Новые технологии – 2004. – №3. – с.28–32., (журнал из перечня ведущих рецензируемых журналов и изданий), (вклад автора 0,3 п.л.) 3. Градецкий В.Г., Князьков М.М., Кравчук Л.Н., Семёнов Е.А. Методы движения миниатюрных управляемых внутритрубных роботов. // Нано– и микросистемная техника. Издательство Новые технологии – 2005. – №9. – с.37–43., (журнал из перечня ведущих рецензируемых журналов и изданий), (вклад автора 0,2 п.л.) 4. Градецкий В.Г., Князьков М.М., Семёнов Е.А. Динамические процессы в миниатюрных многозвенных роботах. // Нано– и микросистемная техника.

Издательство Новые технологии – 2006. – №9. – с.39–43., (журнал из перечня ведущих рецензируемых журналов и изданий), (вклад автора 0,2 п.л.) 5. Градецкий В.Г., Князьков М.М., Соловцов В.Н. Многопроцессорное управление движением миниатюрных роботов. В сб. МВС – 2002. Материалы международной научно–технической конференции, Таганрог: изд– во ТРТУ, с. 316–319. (вклад автора 0,1 п.л.) 6. Rizzotto G.G., Amato P.M., Gradetsky V.G., Solovtsov V.N., Knyazkov M.M.

Simulation and Modelling of Electro–Magnetic Mechatronic Microsystems.

Proceedings of the IARP 2003., pp. 97–106. (вклад автора 0,25 п.л.) 7. Gradetsky V.G., Solovtsov V.N., Knyazkov M.M., Rizzotto G.G., Amato P.M.

Modular design of electro–magnetic mechatronic microrobots. 6 Intern. Conf.

on Climbing and Walking Robots., Proceedings oh the Clawar 2003, pp. 341– 348. (вклад автора 0,1 п.л.) 8. Knyazkov M.M., Bashkirov S.A., Semenov E.A. Simulation of the multi–link crawling motion robot driving on a plane surface. 6 Intern. Conf. on Climbing and Walking Robots., Proceedings oh the Clawar 2003, pp. 651–658. (вклад автора 0,3 п.л.) 9. Градецкий В.Г., Князьков М.М., Кравчук Л.Н., Соловцов В.Н., Фомин Л.Ф. Анализ управления многозвенными мобильными роботами, перемещающимися в пространстве. Препринт №572. – М.: Отпечатано в ИПМех РАН 2003, 23 c. (вклад автора 0,2 п.л.) 10. Градецкий В.Г., Князьков М.М., Кравчук Л.Н., Соловцов В.Н., Семенов Е.А. Исследование управляемых движений электромагнитных микророботов в трубах малых диаметров» Препринт №770. – М.: Отпечатано в ИПМех РАН 2004, 24 c. (вклад автора 0,2 п.л.) 11. Градецкий В.Г., Князьков М.М., Кулешов В.А., Чистяков В.Г. Микромеханика и микросистемы. // Искусственный интеллект. 2004. – №4., Институт проблем искусственного интеллекта РАН Украины., с. 701–709. (вклад автора 0,3 п.л.) 12. Градецкий В.Г., Князьков М.М., Соловцов В.Н. Мехатронные системы миниатюрных роботов. В сб. Мехатроника, Автоматизация, Управление:

Материалы научно–технической конференции: Владимирский государственный университет. Изд–во Новые технологии – 2004., с. 59–63. (вклад автора 0,1 п.л.) 13. Gradetsky V.G., Knyazkov M.M. Microsensor application in robotic and medical system. Production Techniques for Application specific Microsensors.

Shaker Verlog Aachen – 2004, pp. 324–358. (вклад автора 1 п.л.) 14. Градецкий В.Г., Князьков М.М., Семёнов Е.А. Проблемы адаптивного движения мехатронных макро и микросистем. В сб. Адаптивные и интеллектуальные роботы: современное состояние и перспективы: Материалы международной конференции. том 2. – М: Отпечатано в ИПМех РАН 2005, с. 82–90. (вклад автора 0,1 п.л.) 15. Rizzotto G.G., Vechlenko M.A., Gradetsky V.G., Knyazkov M.M., Semenov E.A. Adaptation in macro and microrobotics. The Workshop on Adaptive and Intelligent Robots: Present and Future. Proceedings of the IARP 2005., pp. 136– 154. (вклад автора 0,2 п.л.) 16. Градецкий В.Г., Князьков М.М., Кравчук Л.Н. Внутритрубное транспортное средство. Патент на полезную модель №60007 от 10 января 2007 года.



 
Похожие работы:

«МОСКОВКО Юрий Георгиевич МЕТОДИКА ПРОЕКТИРОВАНИЯ И РАЗРАБОТКА ЭНЕРГОЭФФЕКТИВНЫХ ОСЕВЫХ ВЕНТИЛЯТОРОВ С ПРОФИЛЯМИ ЛОПАТОК СПЕЦИАЛЬНОЙ ФОРМЫ Специальность: 05.04.06 - Вакуумная, компрессорная техника и пневмосистемы АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Санкт-Петербург- 2011 Работа выполнена в федеральном государственном бюджетном образовательном учреждении высшего профессионального образования Санкт-Петербургский государственный...»

«АБДУЛИН Арсен Яшарович МЕТОДИКА МОДЕЛИРОВАНИЯ РАБОЧЕГО ПРОЦЕССА ВОДОМЕТНЫХ ДВИЖИТЕЛЕЙ СКОРОСТНЫХ СУДОВ Специальность: 05.04.13 – Гидравлические машины и гидропневмоагрегаты АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Уфа – 2014 Работа выполнена на кафедре Прикладная гидромеханика Федерального государственного бюджетного образовательного учреждения высшего профессионального образования Уфимский государственный авиационный технический...»

«Коперчук Александр Викторович СОВЕРШЕНСТВОВАНИЕ МЕХАНИЗМА БЛОКИРОВКИ ПРЕДОХРАНИТЕЛЬНОЙ ГИДРОДИНАМИЧЕСКОЙ МУФТЫ Специальность 05.02.02 – Машиноведение, системы приводов и детали машин Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Юрга - 2013 2 Работа выполнена на кафедре механики и инженерной графики Юргинского технологического института (филиала) Национального исследовательского Томского политехнического университета и кафедре теоретической и...»

«Булатицкий Дмитрий Иванович УПРАВЛЕНИЕ ЗНАНИЯМИ В СИСТЕМЕ МЕНЕДЖМЕНТА КАЧЕСТВА ОРГАНИЗАЦИИ Специальность 05.02.23 – Стандартизация и управление качеством продукции АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Брянск 2010 2 Работа выполнена на кафедре Управление качеством, стандартизация и метрология и кафедре и программное обеспечение Информатика ГОУ ВПО Брянский государственный технический университет доктор технических наук, профессор...»

«АГЕЕНКО АЛЕКСЕЙ ВЛАДИМИРОВИЧ ПОВЫШЕНИЕ ТОЧНОСТИ ТОКАРНЫХ СТАНКОВ С ЧПУ ЗА СЧЕТ МОДЕРНИЗАЦИИ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ Специальность: 05.02.07 - Технология и оборудование механической и физико-технической обработки 05.13.06 - Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (в машиностроении) АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Брянск 2012 2 Работа выполнена на кафедре Автоматизированные технологические системы ФГБОУ...»

«ЯБЛОНЕВ АЛЕКСАНДР ЛЬВОВИЧ ОСНОВЫ ПРОГНОЗИРОВАНИЯ ВЗАИМОДЕЙСТВИЯ ПНЕВМАТИЧЕСКОГО КОЛЕСНОГО ХОДА С ТОРФЯНОЙ ЗАЛЕЖЬЮ Специальность 05.05.06 Горные машины Автореферат диссертации на соискание ученой степени доктора технических наук Тверь 2011 2 Работа выполнена на кафедре Торфяные машины и оборудование ФГБОУ ВПО Тверской государственный технический университет. Научный консультант : Доктор технических наук, профессор Зюзин Борис Федорович Официальные оппоненты : Доктор...»

«Барабанов Андрей Борисович ПОВЫШЕНИЕ ПРОИЗВОДИТЕЛЬНОСТИ ОБРАБОТКИ НА ОСНОВЕ СОВЕРШЕНСТВОВАНИЯ ВСПОМОГАТЕЛЬНОГО ИНСТРУМЕНТА ДЛЯ ЗАКРЕПЛЕНИЯ КОНЦЕВЫХ ФРЕЗ СПОСОБОМ ТЕРМИЧЕСКИХ ДЕФОРМАЦИЙ Специальность 05.03.01. Технологии и оборудование механической и физико-технической обработки Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Москва 2009 Работа выполнена на кафедре Высокоэффективные технологии обработки Государственного образовательного...»

«Дьяков Алексей Сергеевич ПОВЫШЕНИЕ ДЕМПФИРУЮЩИХ СВОЙСТВ ПОДВЕСОК АТС ПУТЕМ ИЗМЕНЕНИЯ СТРУКТУРЫ И ХАРАКТЕРИСТИК РЕЗИНОКОРДНЫХ ПНЕВМАТИЧЕСКИХ РЕССОР 05.05.03 – Колёсные и гусеничные машины АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание учёной степени кандидата технических наук Волгоград – 2009 2 Работа выполнена в Волгоградском государственном техническом университете Научный руководитель доктор технических наук, доцент Новиков Вячеслав Владимирович. Официальные оппоненты : доктор...»

«КОРОБОВА Наталья Васильевна НАУЧНОЕ ОБОСНОВАНИЕ И РЕАЛИЗАЦИЯ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ РЕШЕНИЙ ДЛЯ ПРОИЗВОДСТВА ВЫСОКОПЛОТНЫХ ЗАГОТОВОК ИЗ МЕТАЛЛИЧЕСКИХ ПОРОШКОВ ОБРАБОТКОЙ ДАВЛЕНИЕМ НА ПРЕССАХ Специальность 05.03.05 - Технологии и машины обработки давлением АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени доктора технических наук Москва – 2009 Работа выполнена в Московском государственном техническом университете имени Н.Э.Баумана. Официальные оппоненты : д. т. н., проф. Смирнов...»

«Нафиз Камал Насереддин ОРГАНИЗАЦИЯ РЕКОНСТРУКЦИИ ЗДАНИЙ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ПЕРСПЕКТИВНОГО КОМПЛЕКСА ИНЖЕНЕРНЫХ СИСТЕМ (на примере Палестины) Специальность: 05.02.22 – Организация производства (строительство) АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Москва – 2007 2 Работа выполнена в Государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования Московском государственном строительном университете (ГОУ ВПО МГСУ). Научный...»

«Деменцев Кирилл Иванович ПОВЫШЕНИЕ ЭФФЕКТИВНОСТИ РАБОТЫ СВАРОЧНЫХ ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЕЙ ИНВЕРТОРНОГО ТИПА ЗА СЧЕТ МОДУЛЯЦИИ СВАРОЧНОГО ТОКА Специальность 05.02.10 – Сварка, родственные процессы и технологии АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Барнаул - 2010 Работа выполнена в ГОУ ВПО Национальный исследовательский Томский политехнический университет Научный руководитель – кандидат технических наук, доцент КНЯЗЬКОВ Анатолий Федорович...»

«ФАРХАТДИНОВ ИЛЬДАР ГАЛИМХАНОВИЧ ПОВЫШЕНИЕ ТОЧНОСТИ И КАЧЕСТВА УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ МОБИЛЬНЫХ РОБОТОВ НА ОСНОВЕ ПОЗИЦИОННО-СИЛОВЫХ АЛГОРИТМОВ ДЛЯ КАНАЛА ОБРАТНОЙ СВЯЗИ СИСТЕМ ДВУСТОРОННЕГО ДЕЙСТВИЯ Специальность: 05.02.05 - Роботы, мехатроника и робототехнические системы АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата наук Москва 2011 Работа выполнена в ФГБОУ ВПО Московский государственный технологический университет СТАНКИН. Научный руководитель д.т.н.,...»

«КАНАТНИКОВ НИКИТА ВЛАДИМИРОВИЧ ПОВЫШЕНИЕ ЭФФЕКТИВНОСТИ ЗУБОСТРОГАНИЯ ПРЯМОЗУБЫХ КОНИЧЕСКИХ КОЛЕС Специальность 05.02.07 – Технология и оборудование механической и физико-технической обработки АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Орел - 2014 2 Работа выполнена в федеральном государственном бюджетном образовательном учреждении высшего профессионального образования Государственный университет – учебно-научно-производственный комплекс...»

«ГЛУХОВ АЛЕКСАНДР АЛЕКСАНДРОВИЧ СНИЖЕНИЕ ДЫМНОСТИ ОТРАБОТАВШИХ ГАЗОВ ДИЗЕЛЯ 2Ч 10,5/12,0 ПРИ РАБОТЕ НА МЕТАНОЛЕ С ДВОЙНОЙ СИСТЕМОЙ ТОПЛИВОПОДАЧИ Специальность 05.04.02 – тепловые двигатели Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Санкт-Петербург – 2009 2 Работа выполнена в ФГОУ ВПО Вятская государственная сельскохозяйственная академия Научный руководитель : доктор технических наук профессор Лиханов Виталий Анатольевич Официальные оппоненты...»

«Тощаков Александр Михайлович ИССЛЕДОВАНИЕ ГАЗОДИНАМИЧЕСКОЙ ЭФФЕКТИВНОСТИ СИСТЕМЫ МЕЖТУРБИННОГО ПЕРЕХОДНОГО КАНАЛА И ДИАГОНАЛЬНОГО СОПЛОВОГО АППАРАТА ПЕРВОЙ СТУПЕНИ ТУРБИНЫ НИЗКОГО ДАВЛЕНИЯ Специальность 05.07.05 – Тепловые, электроракетные двигатели и энергоустановки летательных аппаратов Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Рыбинск – 2014 2 Работа выполнена в федеральном государственном бюджетном образовательном учреждении высшего...»

«ШАПОШНИКОВ Петр Викторович МЕХАНИКА РОБОТОВ, ПЕРЕМЕЩАЮЩИХСЯ ПО ПРОСТРАНСТВЕННЫМ КОНСТРУКЦИЯМ НА ЗАХВАТНЫХ УСТРОЙСТВАХ Специальность 05.02.05 – Роботы, мехатроника и робототехнические системы Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Санкт-Петербург 2004 Диссертация выполнена в государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования Санкт-Петербургский государственный политехнический университет. Научный...»

«ГРИНЕВ ДМИТРИЙ ВЛАДИМИРОВИЧ СИНТЕЗ И КИНЕМАТИЧЕСКИЙ АНАЛИЗ РЫЧАЖНОКУЛАЧКОВОГО ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЯ ДВИЖЕНИЯ ДЛЯ РОТОРНОЛОПАСТНОГО ДВИГАТЕЛЯ С ВНЕШНИМ ПОДВОДОМ ТЕПЛОТЫ Специальность 05.02.18 – Теория механизмов и машин Автореферат диссертации на соискание учёной степени кандидата технических наук Санкт-Петербург – 2009 Работа выполнена в государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования Псковский государственный политехнический институт. Научный...»

«Скляров Андрей Анатольевич ПРИКЛАДНЫЕ МЕТОДЫ СИНЕРГЕТИЧЕСКОГО СИНТЕЗА ИЕРАРХИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ АВТОНОМНЫМИ МОБИЛЬНЫМИ РОБОТАМИ Специальность 05.02.05 Роботы, мехатроника и робототехнические системы АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Таганрог 2013 ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ Актуальность проблемы. В настоящее время, в связи с нарастающей автоматизацией сфер жизнедеятельности человека, робототехнические системы (РТС) нашли свое...»

«ГРИГОРЬЕВ ЕВГЕНИЙ ЮРЬЕВИЧ РАЗРАБОТКА И ИССЛЕДОВАНИЕ СПОСОБОВ СНИЖЕНИЯ ВИБРАЦИИ КОЛЬЦЕВЫХ ДИФФУЗОРОВ ГАЗОВЫХ ТУРБИН Специальность 05.04.12 – Турбомашины и комбинированные турбоустановки АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Москва – 2014 Работа выполнена на кафедре Паровых и газовых турбин ФГБОУ ВПО Национальный исследовательский университет МЭИ Научный руководитель : Зарянкин Аркадий Ефимович заслуженный деятель науки и техники РФ,...»

«Гришина Елена Александровна ГАЗОДИНАМИКА И РАСЧЕТ ЭЖЕКЦИОННЫХ И ВИХРЕВЫХ ПНЕВМОЗАТВОРОВ Специальность 05.04.13 – Гидравлические машины и гидропневмоагрегаты АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Челябинск – 2013 2 Работа выполнена на кафедре Гидравлика и гидропневмосистемы Федерального государственного бюджетного образовательного учреждения высшего профессионального образования Южно-Уральский государственный университет (научный...»






 
© 2013 www.diss.seluk.ru - «Бесплатная электронная библиотека - Авторефераты, Диссертации, Монографии, Методички, учебные программы»

Материалы этого сайта размещены для ознакомления, все права принадлежат их авторам.
Если Вы не согласны с тем, что Ваш материал размещён на этом сайте, пожалуйста, напишите нам, мы в течении 1-2 рабочих дней удалим его.