WWW.DISS.SELUK.RU

БЕСПЛАТНАЯ ЭЛЕКТРОННАЯ БИБЛИОТЕКА
(Авторефераты, диссертации, методички, учебные программы, монографии)

 

На правах рукописи

Савченко Андрей Владимирович

СОВЕРШЕНСТВОВАНИЕ СКВАЖИННОЙ ТЕХНОЛОГИИ

ГИДРОИМПУЛЬСНОГО ВОЗДЕЙСТВИЯ НА ГОРНЫЕ ПОРОДЫ

ПРИ ДОБЫЧЕ ПОЛЕЗНЫХ ИСКОПАЕМЫХ

Специальность:

25.00.22 – «Геотехнология» (подземная, открытая и строительная)

05.05.06 – «Горные машины»

АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Новосибирск – 2009

Работа выполнена в Учреждении Российской академии наук Институте горного дела Сибирского отделения РАН академик РАН, профессор

Научный руководитель:

Курленя Михаил Владимирович доктор технических наук, профессор

Официальные оппоненты:

Сорокин Владимир Николаевич доктор технических наук, профессор Клишин Владимир Иванович Кузбасский государственный

Ведущая организация:

технический университет (г. Кемерово)

Защита состоится «19» июня 2009 г. в 13 часов на заседании диссертационного совета Д 003.019.01 при Институте горного дела СО РАН, в конференц-зале.

Адрес: 630091, г. Новосибирск, 91, Красный проспект,

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке ИГД СО РАН.

Автореферат разослан «18» мая 2009 года.

Ученый секретарь диссертационного совета, доктор технических наук Попов Н.А.

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность проблемы.

При разработке земных недр широкое применение нашли скважинные методы извлечения: урана, меди, цинка методом выщелачивания; соли методом растворения; битума, нефти, газа, газоконденсатов, воды и других полезных ископаемых.

Скважинный способ добычи полезных ископаемых позволяет вовлечь в разработку месторождения, залегающие на значительных глубинах (недоступных по технологическим и экономическим показателям для открытых и шахтных технологий) и месторождения бедных руд.

Продуктом добычи при этом являются пластовые флюиды сложного состава, в том числе двухфазные смеси жидкости и газа с содержанием элементов структуры продуктивного пласта и других примесей.





Добыча флюида осуществляется с помощью разнообразного насосного оборудования, размещаемого в обсаженных трубами скважинах с перфорацией, выполненной в зоне продуктивного пласта и различного рода фильтрационными устройствами. Система скважинной разработки месторождения включает значительное (десятки – сотни) число скважин различного назначения: добывающие, нагнетательные, специальные.

Скважинный способ добычи считается в настоящее время наиболее экологически безопасным.

Процесс разработки характеризуется изменчивостью во времени и, как правило, сопряжен с падением дебита скважин, что обусловлено целым рядом причин: выработанностью месторождения по полезному продукту, падением забойного давления, изменением условий фильтрации флюида, кольматацией приемной зоны скважины или фильтра и многим другим.

Исходя из многолетнего опыта применения известно, что все процессы растворения и фильтрации существенно ускоряются при волновом воздействии на пласт. Эффективность этого метода определяется энергией, излучаемой в пласт и величиной зоны охвата, которая существенным образом зависит от частоты колебаний.

Проблема интенсификации процессов извлечения полезных ископаемых является важнейшей и актуальной. Актуальность проблемы подчеркнем на примере добычи нефти, где скважинные технологии являются определяющими.

Для нефтяных месторождений полнота извлечения составляет 40–60%, а увеличение нефтеотдачи на разрабатываемых месторождениях России всего лишь на один процент равноценно открытию нескольких крупных месторождений, которые могут обеспечить 2,5–3 летнюю добычу нефти по стране.

На современном этапе развития горного производства требуется совершенствование технологического процесса, обеспечивающего интенсификацию или стабилизацию добычи, полноту извлечения различных полезных ископаемых. Для этого необходима разработка специализированного оборудования и технологии производства работ.

Решению этой задачи посвящена диссертационная работа, которая выполнена в рамках Государственных контрактов №02.445.11.7411 – 2006г., № 2007-5-1.5-34-02-019 – 20072008гг., грантов Президента РФ Научная школа НШ-2273.2003.5 – 20032005гг., НШ-5974,2006,5 – 20062007гг., грантов РФФИ №00-05-65438-а – 20002002гг., №01-05-79033-к – 2001г., №02-05а – 20002002гг., №05-05-64558-а – 20062008гг.

Целью работы является разработка способа и технических средств воздействия упругими колебаниями на продуктивные пласты для интенсификации добычи полезного ископаемого.

Идея работы состоит в использовании закономерностей гидроударного возбуждения упругих колебаний во флюидонаполненных скважинах для осуществления различных технологических режимов воздействия на продуктивные пласты.

В соответствии с идеей и целью работы определены следующие задачи исследований:

1. Разработать модель и численно исследовать гидроударный способ генерации упругих колебаний в скважине.

2. Разработать гидроударное устройство возбуждения упругих колебаний и исследовать взаимодействие его составных частей.





3. Разработать технологические схемы волновых воздействий на флюидосодержащие пласты и технический комплекс оборудования для их реализации.

4. Провести опытно-промышленные испытания созданных технических средств и технологий.

Методы исследований. Анализ и обобщение литературных источников, физическое и математическое моделирование, гидродинамические и геофизические методы исследования скважин, методы динамометрирования и эхолокации скважин, натурные эксперименты, сопоставление теоретических и экспериментальных результатов.

Основные научные положения, защищаемые автором:

эксплуатационных скважинах обеспечивает энергию волновых воздействий на глубокозалегающие породы более 30 кДж.

2. Разделение стадий накопления энергии и импульсного воздействия по фазам разнонаправленного движения штангового привода исключает ударнодинамические воздействия на привод устройства.

3. Использование закономерностей гидроударного возбуждения импульсов давления в эксплуатационных скважинах обеспечивает комплексное гидравлическое и сейсмическое воздействие на горные породы при добыче полезных ископаемых.

Достоверность научных положений и выводов обеспечивается применением известных методов измерения исследуемых величин и серийно выпускаемых датчиков и приборов, прошедших метрологический контроль, достаточным объемом экспериментальных исследований в натурных условиях, положительными результатами промышленных испытаний скважинной технологии сейсмического воздействия на продуктивные пласты.

Научная новизна работы состоит в следующем:

1. Разработана технологическая схема, одновременно реализующая гидроимпульсный и сейсмические способы воздействия упругими колебаниями на продуктивные пласты.

2. Разработана модель и создана методика расчета параметров скважинного гидроударного генератора.

3. Разработан способ генерации упругих колебаний, обеспечивающий защиту штангового привода от негативных влияний гидравлического удара.

Личный вклад автора заключается в:

– разработке способа и технических средств воздействия упругими колебаниями на продуктивные пласты;

– проведении аналитических и экспериментальных исследований гидроударного способа;

– обработке экспериментальных данных и их математической интерпретации;

– участии в промышленных испытаниях скважинного гидроударного способа на месторождениях.

Практическая ценность работы заключается в создании промышленных образцов и разработке технологических режимов для гидроимпульсных воздействий. Разработанные средства и способы воздействия упругими колебаниями способствуют повышению извлечения флюида из продуктивных пластов.

Реализация работы.

Разработанные способы реализованы в скважинных гидроударных установках и применены на Манчаровском месторождении г. Дюртюли и Ошворце-Дмитриевском месторождении г. Ижевск, в результате чего дополнительная добыча нефти по контрольным замерам в отдельных скважинах месторождений превысила 14 тыс. т.

Апробация работы. Основные результаты и выводы диссертационной работы докладывались на семинарах ИГД СО РАН, конференциях: ГЕОСибирь (г. Новосибирск, 2006, 2007, 2008, 2009гг.); Химия нефти и газа VI (г. Томск, 2006г.); Фундаментальные проблемы формирования техногенной геосреды (г. Новосибирск, 2006г.); Шестая международная конференция «Ресурсовоспроизводящие, малоотходные и природоохранные технологии освоения недр» (г. Караганда, 2006г.); Пятые международные Надировские чтения (г. Актобе, 2006г.); Добыча, подготовка, транспорт нефти и газа V (г. Томск, 2007г.); «Чтения памяти В.Р. Кубачека» (г. Екатеринбург 2008, 2009гг.).

Публикации. По результатам выполненных исследований опубликовано 17 печатных работ.

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения, изложенных на 130 страницах машинописного текста, включает 5 таблиц, 55 рисунков и содержит список использованной литературы из 95 наименований.

Автор признателен научному руководителю М.В. Курлене за ценные советы по работе, С.В. Сердюкову, Е.Н. Чередникову, Ю.С. Захарову, а также всему коллективу лаборатории «Волновых технологий добычи нефти» за помощь и поддержку при выполнении работы.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении дана общая характеристика и краткое содержание работы, обоснована актуальность темы, коротко изложены основные научные результаты, выносимые на защиту.

Первая глава посвящена анализу известных физических методов и способов воздействия упругими колебаниями на горные породы, позволяющему выявить наиболее перспективные направления их развития и пути совершенствования.

Большой вклад в развитие скважинных технологий добычи полезных ископаемых и гидроударных воздействий на горные породы внесли:

А.С. Алексеев, М.Ю. Ащепков, В.П. Вагин, С.М. Гадиев, В.П. Дыбленко, С.

Костров, М.В. Курленя, А.А. Попов, Н.П. Ряшенцев, С.В. Сердюков, Э.М.

Симкин, М.Л. Сургучев, Е.Н. Чередников, И.С. Чичинин.

Классификация физических методов воздействий по выделенным признакам выглядит следующим образом:

А. Общая характеристика метода. 1) Область применения: обработка призабойной зоны; объемное воздействие на пласт; комбинированное воздействие (низкочастотное – пласт, высокочастотное – призабойная зона). 2) Область ввода сейсмического поля в массив горных пород: в пласт; с дневной поверхности. 3) Фазовая составляющая пласта, подвергаемая воздействию:

твердая (матрица); флюид.

Б. Параметры воздействия: режим воздействия; частотный диапазон;

интенсивность воздействия; продолжительность воздействия.

В. Характеристика оборудования: геометрия системы генератор – излучатель; привод генератора.

Выполненный анализ методов волнового воздействия упругими колебаниями на продуктивные пласты позволяет сделать вывод о целесообразности и эффективности применения скважинных гидравлических систем с целью воздействия на горные породы, обладающих высокой энергетикой воздействия, за счет введения ее непосредственно в продуктивный пласт. Это позволило определить требования, предъявляемые к скважинным технологиям разработки полезных ископаемых, основными из которых являются: технические средства воздействий должны по своим параметрам (энергии и частотному диапазону) соответствовать оптимальным для конкретных месторождений и обеспечивать эффективное воздействие на горные породы на расстояния в сотни и тысячи метров от скважины;

воздействия должны быть многократными (сотни тысяч и миллионы циклов) с соблюдением стабильности излучаемых волн при различных режимах воздействия и, следовательно, технические средства должны обладать необходимой для этого долговечностью; введение в комплекс оборудования работающего в резко динамическом режиме пульсатора не должно отражаться на динамике нагружения и долговечности самого устройства и элементов привода.

В главе сформулированы и обоснованы цель диссертационной работы и задачи исследований.

Во второй главе излагаются результаты теоретических исследований модели скважинного гидроударного генератора со штанговым приводом и численного расчета их параметров.

Принцип скважинного возбуждения сейсмических волн в продуктивном пласте заключается в следующем. В скважине имеется столб жидкости высотой H и плотностью, создающий давление на забой равное P=gH. При подъеме этого объема жидкости массой несколько тонн на некоторую высоту l (что вполне достижимо, например, с помощью погружного насоса с поверхностным приводом) и при последующим сбросе его вниз, реализуется явление гидравлического удара, таким образом, импульс давления жидкости на забой составит десятки МПа, а возникшая при этом сила, переданная на продуктивный пласт, вызовет в нем упругие колебания. Каждый импульс воздействия включает широкий спектр частот – от долей герца до нескольких килогерц, в том числе и наиболее оптимальные с позиций эффективности воздействия (так называемые доминантные частоты).

Практическая реализация идеи заключается в образовании в скважине изолированных полостей с различным давлением. При сообщении этих полостей и перетоках жидкости из зон высокого давления в зону пониженного давления, в последней, образующей импульсную камеру, возникает гидродинамический импульс давления потока жидкости. Обусловленная действием этого импульса переменная сила, переданная через механический или гидравлический волновод и излучатель в продуктивный пласт, вызовет в нем сейсмические колебания.

Изменение давления в камерах достаточно просто можно осуществить с помощью погружного штангового насоса, приводимого в действие от внешнего привода – станка-качалки.

Во время работы штангового насоса при ходе плунжера вверх в подплунжерной камере и отсутствии ее связи с камерой всасывания образуется газожидкостная среда с пониженным давлением и, наоборот, в надплунжерной камере давление жидкости может быть повышено за счет ее сжатия при закрытой выкидной магистрали. Высокое давление можно обеспечить также от внешних источников или использовать столб жидкости в межтрубном пространстве при его изоляции от пласта, например, с помощью отсекателей или пакеров. Функции же своевременного и резкого сообщения камер с повышенным и пониженным давлениями возлагаются на специальное устройство-пульсатор, для создания импульсного броска давления жидкости, срабатывание которого осуществляется в зависимости от положения плунжера или от давлений в камерах.

Пример работы данной системы выглядит следующим образом. При движении плунжера вверх из крайнего нижнего положения жидкость из пласта или межтрубного пространства поступает в подплунжерную всасывающую камеру. При этом имеется возможность перекрытия поступления жидкости полностью или на части хода и при дальнейшем движении плунжера вверх за счет разряжения давление в подплунжерной камере понижается. Одновременно жидкость из надплунжерной камеры вытесняется в выкидную линию или переливается в межтрубное пространство, а при закрытой задвижке выкидной линии сжимается в образованной надплунжерной камере.

Рис. 1. Принципиальная схема возбуждения волновых процессов в продуктивном пласте.

При достижении плунжером верхнего положения (на подходе к нему или наоборот, после начала движения вниз) камера повышенного давления (надплунжерная или межтрубная) сообщается с подплунжерной камерой пониженного давления. Жидкость устремляется в подплунжерную камеру, образуя струю и достигая ее конца, наносит удар в заглушенный нижний торец камеры, передавая усилие на формирователь импульсов.

При движении плунжера вниз жидкость из подплунжерной камеры через нагнетательный клапан поступает в надплунжерную камеру. После полного опускания плунжера вниз цикл повторяется.

Возникший в подплунжерной камере импульс давления жидкости через гидравлический или механический (при преобразовании импульса давления в переменную силу) канал передается в пласт.

Для определения параметров гидроударного генератора принята следующая модель гидроимпульсного возбуждения упругих колебаний во флюидонаполненных скважинах (рис. 2).

Величина импульса давления в генераторе определяется по формуле Н.Е.

Жуковского где P0 -давление жидкости в скважине; d – диаметр камеры; l – длина камеры;

– толщина стенок камеры; E – модуль упругости материала камеры;

– плотность жидкости; k – модуль упругости жидкости.

Численный расчет параметров гидроударной камеры выполнен для следующих условий Н=500 2500 м; Dскв=146 мм; d =44, 57 мм; l =1,8 3 м;

=6 мм; =1000 кг/м3; k =1.324* 109 Па; l0 =0,1 м Получены закономерности изменений скорости струи V, давления P, силы F и энергии E гидроудара от глубины установки устройства H (гидростатического напора) для длин l = 1,8; 3м и диаметров d = 44; 57мм гидроударных камер (рис. 3).

Из анализа графиков видно, что определяющей параметры воздействия системы является энергия гидроудара E. Даже при минимальных размерах генераторов импульсов и реальных параметрах скважин значения энергии превышают 30 кДж, что практически на порядок выше, чем в известных системах. С точки зрения создаваемой энергетики, при одинаковом объеме гидроударной камеры, наиболее целесообразно создание генератора большего диаметра, чем длины.

Расчет нагрузок насос-пульсаторных систем для волнового воздействия на продуктивный пласт проводится на основе стандартных методик для насосного оборудования с учетом дополнительных нагрузок, вызываемых действием гидроударного генератора. Значения максимальной и минимальной нагрузок при статическом и динамическом режиме работы гидроударной установки на штанги и насосно-компрессорные трубы показывают, что для стандартных штанг запас прочности составляет 3-5 раз, а насоснокомпрессорных труб диаметром 73 мм не менее 6 раз, что вполне допустимо.

Рис. 3. Зависимости скорости струи (а), давления (б), силы (в) и энергии (г) гидроудара от глубины установки устройства (гидростатического напора) для гидроударных камер Динамика работы гидроударной установки и разработка способа согласования с оборудованием. Для устранения чрезмерных ударнодинамических нагрузок, обусловленных действием отраженной волны, возникающей после создания импульса давления жидкости в подплунжерной полости и передаваемой на плунжер и привод генератора, необходимо изменить циклограмму нагрузки на привод за цикл воздействия. Для этого, периодическое изменение давления в отдельных камерах при возвратнопоступательном перемещении плунжера и последующее сообщение между собой камер с различным давлением жидкости необходимо осуществлять после полного снятия нагрузки на привод устройства.

Предлагаемый способ реализуется следующим образом. При движении плунжера вверх привод и штанги испытывают максимальные нагрузки. После достижения крайнего верхнего положения плунжер начинает двигаться вниз только под действием собственного веса и веса тяги в жидкости, при этом происходит полное снятие нагрузки на привод возвратно-поступательного движения плунжера. При дальнейшем движении плунжера вниз камеры с различным давлением жидкости сообщаются между собой.

Сущность предполагаемого решения поясняется рис. 4, где приведен график 1 перемещения h плунжера за время tц цикла.

Рис 4. Графики изменения усилия R в тяге за время цикла соответственно для Графики 2 и 3 показывают характер изменения усилия R в тяге в сечении на уровне устья скважины, также в течение времени цикла соответственно для известных и предлагаемого способов.

В крайнем нижнем положении плунжера усилие R в тяге равно весу плунжера и тяги в жидкости. При начале движения плунжера вверх усилие R возрастает на вес кольцевого столба жидкости в НКТ над плунжером и силы трения в парах плунжер-цилиндр и тяга-НКТ, а далее возрастает за счет повышения давления в надплунжерной камере. Это усилие преодолевается силой тяги привода. В известных способах волнового воздействия этот процесс прерывается в точке 5 (график 2) хода, соответствующей моменту впуска высоконапорной жидкости из надплунжерной камеры в подплунжерную, когда в последней образуется ударная волна, передаваемая на продуктивный пласт.

Одновременно возникает отраженная волна, действующая на плунжер и тягу вверх. За счет этого усилие в тяге резко снижается, а затем - скачкообразно увеличивается до значения Rmax при изменении направления движения отраженной волны после достижения устья скважины. В реальных условиях время действия этого двойного импульса составляет доли секунды и совершается до подхода плунжера к крайнему верхнему положению. Поэтому тяга в верхнем сечении и привод полностью воспринимают эти ударноимпульсные воздействия, что отрицательно сказывается на их долговечности.

В предлагаемом способе (график 3) процесс движения плунжера до крайнего верхнего положения не сопровождается сообщением камер с различным давлением и, следовательно, появлением ударных волн. После прохода плунжером крайнего верхнего положения (точка 4 графика 1) плунжер начинает двигаться вниз под действием собственного веса и веса тяги в жидкости и усилие R в тяге снижается. Этому способствуют еще и силы трения.

Только при подходе плунжера к положению, соответствующему точке графика 3, происходит сообщение камер с различным давлением и возникновение импульсов прямой и отраженной волн, но их действие на тягу значительно ниже, чем при ходе плунжера вверх, а на привод это усилие вообще не передается, благодаря наличию гибкой связи тяги с приводом.

Сообщение камер с различным давлением жидкости между собой, после полного снятия нагрузки на привод, позволяет исключить ударнодинамические воздействия на оборудование, возникающие при создании гидравлического импульса.

Третья глава посвящена разработке технологии и технических средств скважинных гидроимпульсных воздействий на массив горных пород.

Рис. 5. Модель технологического процесса воздействия на продуктивный управления механическими и Предлагаемая модель наиболее полно отражает все возможности системы и охватывает все известные в настоящее время технологические решения.

Анализ представленной структурной схемы позволяет выявить следующие возможные технологические режимы работы системы:

• откачка жидкости из скважины, т.е. работа в режиме насоса;

• откачка с одновременным импульсным воздействием – насоспульсаторный режим;

гидроимпульсного или сейсмического воздействий так и совместное;

• нагнетание в пласт различных реагентов с одновременным гидроимпульсным воздействием на него;

• депрессионное воздействие на призабойную зону.

Рассмотрены принципы построения комплексных систем скважинных воздействий на продуктивные пласты. За время каждого цикла работы предлагаемых установок, оснащенных необходимым дополнительным оборудованием, удается обеспечить выполнение в определенной последовательности следующих операций: откачка, депрессия, волновое воздействие.

Идея процесса воздействия поясняется рис.6, где h – ход плунжера (пунктирная кривая); P – давление жидкости в одной или нескольких образованных в скважине камерах (сплошная линия); tц – время цикла;

показано, что на участке 1-2 хода плунжера вверх происходит откачка продукции скважины на поверхность с одновременным созданием в одной из камер пониженного (относительно пластового Pпл) давления Pн; на участке 3- осуществляется импульсно – депрессионное воздействие Jи на призабойную зону, за счет резкого заполнения камеры с пониженным давлением пластовой жидкостью и на участке 5-6 производится волновое сейсмическое воздействие Jв на матрицу пласта при гидродинамическом перетоке жидкости из камер с различным давлением, например, Pв-Pпл.

Рис. 6. Принципы построения комплексных систем скважинных воздействий на Из анализа давлений в системе видно, что наиболее целесообразно использовать изменение давления в подплунжерной камере гидроударного генератора для ее дальнейшего преобразования в механическое усилие или импульс давления в скважине (при помощи формирователя гидравлических импульсов или механических волноводов). Резкое падение давления, в зоне всасывающих окон, позволяет использовать это явление для депрессионного воздействия на призабойную зону пласта (с использованием пакеров для ограничения полезного объема). Изменение давления в надплунжерной камере целесообразно применять для усиления эффекта механического воздействия при низких забойных давлениях в скважине.

Примеры технологических реализаций данных способов приведены ниже (рис. 7.).

Рис. 7. Технологические схемы применения установок. а) откачка жидкости из скважины, т.е. работа в режиме насоса; б) откачка с одновременным импульсным воздействием - насос-пульсаторный режим; только импульсное воздействие на пласт в вариантах сейсмического (механического) в) или гидроимпульсного г) воздействий так и совместное; д) депрессионное воздействие на призабойную зону пласта; е) нагнетание в Гидроударные устройства для гидроимпульсного воздействия на горные породы. На основании вышеизложенных принципов разработаны и испытаны макетные образцы гидроударных устройств различных модификаций для гидроимпульсного воздействия на пласт. Ниже (рис. 8.) приведены структурные схемы, чертежи практических реализаций устройств, а также динамограммы нагрузки на привод.

УВВП УНУ УДС

Структурные схемы Устройства Рис. 8. Структурные схемы, чертежи устройств, теоретические динамограммы нагрузки на Устройство УВВП. При движении плунжера вверх из крайнего нижнего положения давление в подплунжерной камере понижается за счет разряжения.

Одновременно жидкость из надплунжерной камеры вытесняется в выкидную линию или переливается в межтрубное пространство. При достижении плунжером верхнего положения межтрубная камера повышенного давления сообщается с подплунжерной камерой пониженного давления, жидкость устремляется в подплунжерную камеру, образуя струю и достигая ее конца, наносит удар в заглушенный нижний торец камеры, передавая усилие на формирователь импульсов. При движении плунжера вниз жидкость из подплунжерной камеры через нагнетательный клапан поступает в надплунжерную камеру. После полного опускания плунжера вниз цикл повторяется.

Действие гидравлического удара и резкое снятие нагрузки с привода вносит свои изменения в динамику работы устройства. Поэтому динамограмма работы гидроударной установки отличается от стандартной насосной, имеет свои особенности и выглядит следующим образом (рис. 8). Процесс гидроудара отмечается на динамограмме в правом верхнем углу резким падением нагрузки и последующим колебательным процессом в правом нижнем углу (изменение линии нагрузки с последующим ее восстановлением).

Как видно из анализа теоретической динамограммы установки, в момент нанесения гидроудара колонна штанг и станок-качалка испытывают переменные ударно-динамические нагрузки (участок 4 – 6 на рис. 8), следствием которых является уменьшение срока эксплуатации штанг и выход из строя привода генератора.

Устройство УНУ. Дальнейшие развитие устройства направленно на снижение ударных нагрузок (обусловленных действием отраженной волны, возникающей после создания импульса давления жидкости в подплунжерной полости) на штанги и привод. Для этого установка дополнительно снабжается устройством компенсации отдачи на привод, действие которого основано на использовании дроссельного эффекта.

Дополнительное снабжение установки устройством компенсации отдачи на привод позволит значительно уменьшить колебательный процесс нагрузки в момент нанесения гидроудара (участок 5-8 на рис. 8). Однако, достигаемый при этом эффект носит паллиативный характер, поэтому дальнейшее развитие устройств направлено на устранение ударно-динамических нагрузок на штанги и привод.

Устройство УДС является модификацией предыдущих устройств с измененной циклограммой нагрузки на привод за цикл воздействия, позволяющее исключить ударно-динамические нагрузки на оборудование, возникающие при создании гидравлического импульса давления.

Предлагаемое устройство работает следующим образом. При движении плунжера вверх под действием привода жидкость из межтрубного пространства поступает в подплунжерное пространство 3, а далее происходит понижение давления во всасывающей камере за счет разряжения и жидкость из всасывающей камеры при закрытом нагнетательном клапане заполняет пространство внутри цилиндра. Жидкость из надплунжерного пространства вытесняется в выкидную магистраль или межтрубное пространство. После достижения плунжером крайнего верхнего положения начинается его движение вниз. В момент открытия окон 6 жидкость из скважины под давлением устремляется через окна 7 и канал образованный стенкой цилиндра 1 и кожухом 4 во всасывающую камеру 3, где возникает импульсное повышение давления, которое передается на пласт, вызывая в нем упругие колебания.

Далее жидкость из подплунжерного пространства 3 вытесняется в надплунжерное. После достижения плунжером крайнего нижнего положения цикл повторяется.

Предлагаемое устройство обеспечивает высокоэнергетическое импульсное воздействие на продуктивный пласт за счет резкой подачи высоконапорной жидкости из межтрубного пространства в камеру 3 с пониженным давлением, а затем – вытеснение жидкости из надплунжерного пространства в выкидную магистраль или перелив в межтрубное пространство. Таким образом, за один цикл предлагаемое устройство обеспечивает и волновое воздействие на продуктивный пласт, и откачку продукции жидкости на поверхность. При этом ударно-динамическое воздействие на оборудование отсутствует, что позволяет повысить надежность и долговечность устройства, и максимально увеличить мощность волнового воздействия на продуктивный пласт.

Ожидаемая теоретическая динамограмма устройства (жирная линия) по своему виду наиболее близка к насосной (пунктирна линия) (рис. 8).

Опытные серии установок изготовлены на ОАО «Ижнефтемаш» и аттестованы по сертификату соответствия.

Схема расположения устройства в скважине.

Исходя из выше приведенных примеров технологических реализаций, предложены схемы установки устройства в скважину с применением дополнительного оборудования. Ниже приведена общая схема расположения генератора со всеми возможными компонентами системы (рис. 9.). На рисунке цифрами обозначены: 1 – гидроударный генератор, 2 – формирователь (гидравлический или механический), 3 – волновод (гидравлический или механический), 4 – пакер, 5 – якорь, 6 – фильтр, 7 – башмак.

Глубина подвеса генератора ограничивается прочностью насоснокомпрессорных труб и штанг и не превышает 1500 м. Для охвата воздействием скважин большей глубины целесообразным является использование для передачи усилия в продуктивный пласт механического волновода 3.

Применение механического волновода эффективно только в случае расположения забоя скважины в пласте, либо для его осуществления необходима установка цементного моста на уровне пласта подвергаемого воздействию. Применение цементных мостов в районе перфорации нередко влечет за собой выведение скважины из эксплуатации, поэтому технологически более оправдано применение механических устройств – якорных систем 5 для передачи импульса на обсадную колонну скважины. Якорь рекомендуется Рис. 9. Схема расположения устройства в скважине. подходящими геолого-промысловыми залегания продуктивных пластов, газонасыщенности, вязкости нефти, это Манчаровское и Ошворце-Дмитриевское месторождения.

Базовым принципом создания всего комплекса является использование известных, распространенных и соответствующим образом метрологически проверенных методов, блоков, узлов и других элементов.

Работа экспериментальной установки контролируется стандартными для глубинных исследований средствами, например динамометрией.

На рис. 10 в) и г) видно совпадение реальных динамограмм устройства УДС и стандартного насоса. Предложенные методы привели к устранению динамических нагрузок на оборудование. Это позволило увеличить срок службы комплекта оборудования до 2-х лет, что составляет более 10 млн.

циклов и достигает срока службы стандартных штанговых насосов.

Рис. 10. Динамограммы а) гидроударной установки УВВП-44, б) гидроударной установки с устройством гашения отдачи УНУ-44/57, в) модернизированной гидроударной установки УДС, г) насосной установки, где P – усилие, S – перемещение.

В промышленных условиях получены сейсмические импульсы на обсадной колонне, на штангах генератора и в пласте в момент создания гидроудара (рис. 11).

Рис. 11. Сейсмический импульс, Рис. 12. График изменения дебита жидкости и генерируемый устройством на обводненности продукции скважины, находившейся в Пример реакции скважины, находившейся в зоне воздействия, приведен на рис. 12, на котором видно резкое снижение обводненности продукции при постоянном дебете жидкости после начала воздействия (вертикальная линия).

Дополнительная добыча нефти по контрольным замерам в отдельных скважинах месторождений превысила 14 тыс. т.

Рассмотрены экологические аспекты разработки нефтяных месторождений и обоснована возможность применения гидроударных источников для их мониторинга. Управляемый мониторинг геодинамических процессов в массиве горных пород позволит наиболее эффективно, экологически и техногеннобезопасно вести разработку месторождения. Выполняя главную задачу – добычу нефти, эти источники воздействуют с высокой интенсивностью за счет их расположения вблизи зон высоких механических напряжений.

В заключении сформулированы основные результаты выполненной работы.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертации изложены научно-обоснованные технические и технологические разработки по созданию скважинного гидроударного способа воздействия упругими колебаниями на продуктивные пласты при добыче полезных ископаемых.

1. Разработан гидроударный способ генерации импульсов в эксплуатационных скважинах, обеспечивающий энергию волновых воздействий на глубокозалегающие породы более 30 кДж, что выше, чем в известных способах.

2. Впервые в мировой практике реализован способ одновременного гидроимпульсного и сейсмического воздействий на продуктивные пласты, обеспечивающий обработку как призабойной зоны скважин (высокочастотные составляющие спектра колебаний), так и воздействие на протяженную зону продуктивного пласта (низкочастотные колебания).

3. Разработан и реализован способ защиты элементов привода от воздействия ударно-динамических нагрузок, это позволило довести срок службы комплектов оборудования до 2-х лет, что соответствует 10 млн.

циклов, т.е. до долговечности типовых штанговых насосов.

4. Разработаны, изготовлены, испытаны в промысловых условиях и поставлены в режим опытно-промышленной эксплуатации опытные образцы и установочные серии гидроударных источников, подтвердившие в ходе испытаний эффективность и работоспособность.

5. Выполненные технологические и конструктивные разработки обеспечивают возможность использования типовых технологических схем разработки и стандартного оборудования для добычи флюида, организации систем контроля параметров, технического обслуживания.

6. Предварительные расчеты и опыт практического применения скважинных гидроударных источников показывают многократное снижение затрат на производство работ по сравнению с системами поверхностного воздействия.

Основные результаты исследований отражены в следующих работах:

1. Савченко А.В. Скважинная система волнового воздействия на продуктивный пласт / А.В. Савченко // Сб. материалов междунар. научн.

конгресса «ГЕО-Сибирь-2006». Т.5.– Новосибирск, 2006. – С. 215-219.

2. Чередников Е.Н. К вопросу создания технических средств скважинных волновых воздействий на нефтяные пласты / Е.Н.Чередников, С.В.Сердюков, А.В.Савченко // Сб. материалов междунар. научн. конгресса «ГЕО-СибирьТ.5. – Новосибирск, 2006. – С. 220-223.

3. Савченко А.В. Сравнительный анализ волновых методов увеличения нефтеотдачи / А.В. Савченко // Физико-технические проблемы разработки полезных ископаемых. Сибирское отделение РАН, Институт горного дела СО РАН. – 2006. №3. – С. 63-75.

4. Савченко А.В. Гидроударные скважинные системы для интенсификации добычи нефти / А.В. Савченко, Ю.С. Захаров // Сб. материалов VI международной конференции «Химия нефти и газа ». Т. 1. – Томск, 2006. – С. 304-307.

5. Савченко А. В. Разработка и исследование гидродинамических пульсаторов для сейсмовоздействия на нефтяные залежи / А. В. Савченко, Ю. С. Захаров // Сб. трудов научн. конференции «Фундаментальные проблемы формирования техногенной геосреды». Т.2. – Новосибирск, 2007. – С. 211-216.

6. Чередников Е.Н. Динамика работы штангового насос-пульсатора для волнового воздействия на продуктивный пласт / Е.Н. Чередников, А.В. Савченко // Сб. материалов междунар. научн. конгресса «ГЕО-СибирьТ.5. – Новосибирск, 2007. – С. 54-56.

7. Савченко А.В. Обоснование и расчет параметров насос-пульсаторных систем для волнового воздействия на нефтепродуктивный пласт / А.В. Савченко // Сб. материалов междунар. научн. конгресса «ГЕО-СибирьТ.5.– Новосибирск, 2007. – С. 252-256.

8. Сердюков С.В. Расширение области применения сейсмических воздействий в нефтедобыче / С.В. Сердюков, Е.Н. Чередников, А.В. Савченко, Г.Н. Ерохин // Сб. материалов VI международной конференции «Ресурсовоспроизводящие, малоотходные и природоохранные технологии освоения недр» – Караганда, 2007. – С. 55-57.

9. Савченко А.В. Совершенствование скважинной технологии добычи нефти / А.В. Савченко // Сб. трудов «Пятые международные Надировские чтения» – Алматы, 2007. – С. 353-361.

10. Чередников Е.Н. Технические средства скважинных гидроимпульсных воздействий на продуктивные пласты / Е.Н. Чередников, А.В. Савченко // Сб.

материалов V Всероссийской научно-практической конференции «Добыча, подготовка, транспорт нефти и газа» – г. Томск, 2007. – С. 54-56.

11. Чередников Е.Н. Направления развития скважинных сейсмических воздействий на продуктивные пласты / Е.Н. Чередников, А.В. Савченко // Сб.

материалов междунар. научн. конгресса «ГЕО-Сибирь-2008». Т.5. – Новосибирск, 2008. – С. 283-287.

12. Сердюков С.В. Задачи и результаты промысловых испытаний скважинных гидроимпульсных сейсмоисточников / С.В. Сердюков, Н.В.

Дегтярева, Ю.С. Захаров, А.В. Савченко, В.И. Хуторной, Е.Н. Чередников // Сб. материалов междунар. научн. конгресса «ГЕО-Сибирь-2008». Т.5.– Новосибирск, 2008. – С. 254-258.

13. Савченко А.В. Скважинные сейсмические воздействия на нефтепродуктивные пласты / А.В. Савченко, Ю.С. Захаров, Е.Н. Чередников // Материалы международной конференции «Чтения памяти В.Р. Кубачека» – Екатеринбург, 2008. – С. 187-192.

14. Савченко А.В. Развитие скважинной технологии добычи нефти / А.В.

Савченко // «Горняцкая смена» сб. трудов молодых ученых. Т. 1 – Новосибирск, 2008. – С. 87-94.

15. Савченко А.В. К вопросу создания скважинной системы мониторинга состояния массива / А.В. Савченко // Сб. материалов междунар. научн.

конгресса «ГЕО-Сибирь-2009» Т.2.– Новосибирск, 2009. – С. 223-227.

16. Чередников Е.Н. Скважинный сейсмический пульсатор с независимым гидроуправлением / Е.Н. Чередников, А.В. Савченко // Сб. материалов междунар. научн. конгресса «ГЕО-Сибирь-2009». Т.2.– Новосибирск, 2009. – С. 239-242.

17. Савченко А.В. Технологическое оборудование для депрессионносейсмического воздействия на нефтепродуктивные пласты / А.В. Савченко, Е.Н. Чередников // Материалы международной конференции «Чтения памяти В.Р. Кубачека» – Екатеринбург, 2009. – С. 240-244.

Подписано к печати 13.05. 2009г.

Печ. л. 1. Тираж 100 экз. Заказ № _ Институт горного дела СО РАН 630091, г. Новосибирск, Красный проспект,

 
Похожие работы:

«САЖИН ПАВЕЛ ВАСИЛЬЕВИЧ ОБОСНОВАНИЕ ПАРАМЕТРОВ И РАЗРАБОТКА СРЕДСТВ НАПРАВЛЕННОГО ГИДРОРАЗРЫВА ГОРНЫХ ПОРОД Специальность: 05.05.06 - Горные машины Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Новосибирск - 2007 Работа выполнена в Институте горного дела Сибирского отделения Российской академии наук Научный руководитель – доктор технических наук Клишин Владимир Иванович Официальные оппоненты : доктор технических наук, профессор Маметьев Леонид...»

«Малкин Илья Владимирович Разработка технических средств снижения шумовых излучений системы газообмена двигателя легкового автомобиля 05.04.02 - Тепловые двигатели Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Москва - 2014 Работа выполнена в Государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования Тольяттинский государственный университет на кафедре Управление промышленной и экологической безопасностью. Научный...»

«ГУСЬКОВА ЕЛЕНА ВАЛЕРЬЕВНА ПОВЫШЕНИЕ СТОЙКОСТИ ЦЕЛЬ НЫХ ЧЕРВЯЧНО-МОДУЛЬНЫХ ФРЕЗ НА ОСНОВЕ УСТАНОВЛЕНИЯ ЗАКОНОМЕРНОСТЕЙ ВЛИЯНИЯ ПОЛОЖИТЕЛЬНЫХ ПЕРЕДНИХ УГЛОВ НА ТОЧНОСТЬ ПРОФИЛЯ ЗУБЬЕВ ПРЯМОЗУБЫХ КОЛЕС Специальность 05.02.07 – Технология и оборудование механической и физико-технической обработки АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Ульяновск – 2012 Работа выполнена на кафедре Математическое моделирование технических систем Федерального...»

«Нафиз Камал Насереддин ОРГАНИЗАЦИЯ РЕКОНСТРУКЦИИ ЗДАНИЙ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ПЕРСПЕКТИВНОГО КОМПЛЕКСА ИНЖЕНЕРНЫХ СИСТЕМ (на примере Палестины) Специальность: 05.02.22 – Организация производства (строительство) АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Москва – 2007 2 Работа выполнена в Государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования Московском государственном строительном университете (ГОУ ВПО МГСУ). Научный...»

«ПЛОТНИКОВ СЕРГЕЙ АЛЕКСАНДРОВИЧ УЛУЧШЕНИЕ ЭКСПЛУАТАЦИОННЫХ ПОКАЗАТЕЛЕЙ ДИЗЕЛЕЙ ПУТЕМ СОЗДАНИЯ НОВЫХ АЛЬТЕРНАТИВНЫХ ТОПЛИВ И СОВЕРШЕНСТВОВАНИЯ ТОПЛИВОПОДАЮЩЕЙ АППАРАТУРЫ Специальность: 05.04.02 - тепловые двигатели Автореферат диссертации на соискание ученой степени доктора технических наук Нижний Новгород 2011 2 Работа выполнена в Кировском филиале Московского государственного индустриального университета Научный консультант : доктор технических наук, профессор Карташевич...»

«КОРОБОВА Наталья Васильевна НАУЧНОЕ ОБОСНОВАНИЕ И РЕАЛИЗАЦИЯ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ РЕШЕНИЙ ДЛЯ ПРОИЗВОДСТВА ВЫСОКОПЛОТНЫХ ЗАГОТОВОК ИЗ МЕТАЛЛИЧЕСКИХ ПОРОШКОВ ОБРАБОТКОЙ ДАВЛЕНИЕМ НА ПРЕССАХ Специальность 05.03.05 - Технологии и машины обработки давлением АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени доктора технических наук Москва – 2009 Работа выполнена в Московском государственном техническом университете имени Н.Э.Баумана. Официальные оппоненты : д. т. н., проф. Смирнов...»

«ШАЛЫГИН МИХАИЛ ГЕННАДЬЕВИЧ ПОВЫШЕНИЕ ИЗНОСОСТОЙКОСТИ ДЕТАЛЕЙ ТОРЦОВЫХ ПАР ТРЕНИЯ БИТУМНЫХ ШЕСТЕРЕННЫХ НАСОСОВ Специальность 05.02.04 – Трение и износ в машинах АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Брянск – 2010 2 Работа выполнена на кафедре Управление качеством, стандартизация и метрология ГОУ ВПО Брянский государственный технический университет доктор технических наук, профессор Научный руководитель Горленко Олег Александрович доктор...»

«Барабанов Андрей Борисович ПОВЫШЕНИЕ ПРОИЗВОДИТЕЛЬНОСТИ ОБРАБОТКИ НА ОСНОВЕ СОВЕРШЕНСТВОВАНИЯ ВСПОМОГАТЕЛЬНОГО ИНСТРУМЕНТА ДЛЯ ЗАКРЕПЛЕНИЯ КОНЦЕВЫХ ФРЕЗ СПОСОБОМ ТЕРМИЧЕСКИХ ДЕФОРМАЦИЙ Специальность 05.03.01. Технологии и оборудование механической и физико-технической обработки Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Москва 2009 Работа выполнена на кафедре Высокоэффективные технологии обработки Государственного образовательного...»

«Деменцев Кирилл Иванович ПОВЫШЕНИЕ ЭФФЕКТИВНОСТИ РАБОТЫ СВАРОЧНЫХ ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЕЙ ИНВЕРТОРНОГО ТИПА ЗА СЧЕТ МОДУЛЯЦИИ СВАРОЧНОГО ТОКА Специальность 05.02.10 – Сварка, родственные процессы и технологии АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Барнаул - 2010 Работа выполнена в ГОУ ВПО Национальный исследовательский Томский политехнический университет Научный руководитель – кандидат технических наук, доцент КНЯЗЬКОВ Анатолий Федорович...»

«АХТАРИЕВ РУСЛАН ЖАУДАТОВИЧ РАЗРАБОТКА МЕТОДОВ ФОРМИРОВАНИЯ ЦИФРОВОГО ИЗОБРАЖЕНИЯ ВЫСОКОКОНТРАСТНОГО ОБЪЕКТА Специальность 05.02.13. – Машины, агрегаты и процессы (печатные средства информации) Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Москва 2010 г. Работа выполнена на кафедре Технология допечатных процессов в ГОУВПО Московский государственный университет печати доктор технических наук, Научный руководитель профессор Винокур Алексей...»

«АБДУЛИН Арсен Яшарович МЕТОДИКА МОДЕЛИРОВАНИЯ РАБОЧЕГО ПРОЦЕССА ВОДОМЕТНЫХ ДВИЖИТЕЛЕЙ СКОРОСТНЫХ СУДОВ Специальность: 05.04.13 – Гидравлические машины и гидропневмоагрегаты АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Уфа – 2014 Работа выполнена на кафедре Прикладная гидромеханика Федерального государственного бюджетного образовательного учреждения высшего профессионального образования Уфимский государственный авиационный технический...»

«БЕЛОКОПЫТОВ ВЛАДИМИР ВЛАДИМИРОВИЧ ПОВЫШЕНИЕ ЭФФЕКТИВНОСТИ ИЗГОТОВЛЕНИЯ ПОКОВОК СЛОЖНОЙ ФОРМЫ НА ОСНОВЕ СОВЕРШЕНСТВОВАНИЯ МЕТОДА ГРУППОВОЙ ШТАМПОВКИ Специальность 05.02.09 – Технологии и машины обработки давлением Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Москва 2010 Работа выполнена в Государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования Московском государственном технологическом университете Станкин Научный...»

«Шилин Максим Андреевич СОВЕРШЕНСТВОВАНИЕ СТУПЕНЕЙ ГАЗОВЫХ ТУРБИН ЗА СЧЕТ ПРИМЕНЕНИЯ СОТОВЫХ УПЛОТНЕНИЙ НА ОСНОВЕ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ Специальность 05.04.12 – Турбомашины и комбинированные турбоустановки Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Санкт-Петербург – 2014 1 Работа выполнена в федеральном государственном бюджетном образовательном учреждении высшего профессионального образования Брянский государственный технический...»

«Домнин Пётр Валерьевич Разработка процесса формообразования фасонных винтовых поверхностей инструментов на основе применения стандартных концевых и торцевых фрез Специальность 05.02.07 Технология и оборудование механической и физико-технической обработки Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Москва 2012 Работа выполнена на кафедре Инструментальная техника и технология формообразования Федерального государственного бюджетного...»

«Маслов Николай Александрович СОЗДАНИЕ СТЕНДА ДЛЯ ПОСЛЕРЕМОНТНЫХ ИСПЫТАНИЙ ГИДРОМОТОРОВ ДОРОЖНЫХ, СТРОИТЕЛЬНЫХ И ПОДЪЕМНО-ТРАНСПОРТНЫХ МАШИН Специальность: 05.05.04 – Дорожные, строительные и подъемно-транспортные машины Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Новосибирск – 2006 2 Работа выполнена в Сибирском государственном университете путей сообщения Научный руководитель - кандидат технических наук, профессор Мокин Николай Васильевич...»

«Гаврилов Илья Юрьевич ОПРЕДЕЛЕНИЕ ВЛИЯНИЯ НАЧАЛЬНОГО СОСТОЯНИЯ ПАРА НА ВОЛНОВУЮ СТРУКТУРУ И ПАРАМЕТРЫ ДВУХФАЗНОГО ПОТОКА В СОПЛОВОЙ ТУРБИННОЙ РЕШЕТКЕ Специальность 05.04.12 – Турбомашины и комбинированные турбоустановки АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Москва – 2014 Работа выполнена в федеральном государственном бюджетном образовательном учреждении высшего профессионального образования Национальный исследовательский университет...»

«Рожкова Елена Александровна ТЕОРИЯ И МЕТОДЫ ПРОЕКТИРОВАНИЯ ПРОФИЛЬНЫХ НЕПОДВИЖНЫХ НЕРАЗБОРНЫХ СОЕДИНЕНИЙ С РАВНООСНЫМ КОНТУРОМ С НАТЯГОМ Специальность 05.02.02 – Машиноведение, системы приводов и детали машин АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Чита – 2014 2 Работа выполнена в Забайкальском институте железнодорожного транспорта филиале федерального государственного бюджетного образовательного учреждения высшего профессионального...»

«БУЯНКИН ПАВЕЛ ВЛАДИМИРОВИЧ ОЦЕНКА УСТОЙЧИВОСТИ ПЛАТФОРМ И НАГРУЗОК В ОПОРНО-ПОВОРОТНЫХ УСТРОЙСТВАХ ЭКСКАВАТОРОВ-МЕХЛОПАТ Специальность 05.05.06 – Горные машины Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Кемерово - 2014 Работа выполнена в Федеральном государственном бюджетном образовательном учреждении высшего профессионального образования Кузбасский государственный технический университет имени Т. Ф. Горбачева. Научный руководитель - доктор...»

«КАНАТНИКОВ НИКИТА ВЛАДИМИРОВИЧ ПОВЫШЕНИЕ ЭФФЕКТИВНОСТИ ЗУБОСТРОГАНИЯ ПРЯМОЗУБЫХ КОНИЧЕСКИХ КОЛЕС Специальность 05.02.07 – Технология и оборудование механической и физико-технической обработки АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Орел - 2014 2 Работа выполнена в федеральном государственном бюджетном образовательном учреждении высшего профессионального образования Государственный университет – учебно-научно-производственный комплекс...»

«ФАРХАТДИНОВ ИЛЬДАР ГАЛИМХАНОВИЧ ПОВЫШЕНИЕ ТОЧНОСТИ И КАЧЕСТВА УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ МОБИЛЬНЫХ РОБОТОВ НА ОСНОВЕ ПОЗИЦИОННО-СИЛОВЫХ АЛГОРИТМОВ ДЛЯ КАНАЛА ОБРАТНОЙ СВЯЗИ СИСТЕМ ДВУСТОРОННЕГО ДЕЙСТВИЯ Специальность: 05.02.05 - Роботы, мехатроника и робототехнические системы АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата наук Москва 2011 Работа выполнена в ФГБОУ ВПО Московский государственный технологический университет СТАНКИН. Научный руководитель д.т.н.,...»






 
© 2013 www.diss.seluk.ru - «Бесплатная электронная библиотека - Авторефераты, Диссертации, Монографии, Методички, учебные программы»

Материалы этого сайта размещены для ознакомления, все права принадлежат их авторам.
Если Вы не согласны с тем, что Ваш материал размещён на этом сайте, пожалуйста, напишите нам, мы в течении 1-2 рабочих дней удалим его.