WWW.DISS.SELUK.RU

БЕСПЛАТНАЯ ЭЛЕКТРОННАЯ БИБЛИОТЕКА
(Авторефераты, диссертации, методички, учебные программы, монографии)

 

На правах рукописи

Леонард Александр Валерьевич

ПОВЫШЕНИЕ ЭНЕРГОЭФФЕКТИВНОСТИ ПРИВОДОВ

ТРАНСПОРТНО - ТЕХНОЛОГИЧЕСКОЙ МАШИНЫ С ЦИКЛОВЫМИ

ШАГАЮЩИМИ ДВИЖИТЕЛЯМИ

05.02.02

«Машиноведение, системы приводов и детали машин»

АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Волгоград – 2013

Работа выполнена на кафедре «Теоретическая механика» федерального государственного бюджетного образовательного учреждения высшего профессионального образования «Волгоградский государственный технический университет»

Научный руководитель доктор физико – математических наук, профессор Брискин Евгений Самуилович, зав. каф. «Теоретическая механика»

ВолгГТУ.

Официальные оппоненты: Ющенко Аркадий Семенович, доктор технических наук, профессор, заведующий кафедрой «Робототехнические Системы»

МГТУ имени Н. Э. Баумана, Академик Международной Академии Информатики;

Карабань Василий Григорьевич, кандидат технических наук, доцент кафедры «Технология машиностроения» ВолгГТУ.

Ведущее предприятие Институт прикладной математики им.

Келдыша РАН.

Защита диссертации состоится 20 декабря 2013 г. в 10:00 на заседании диссертационного совета Д 212.028.06 при Волгоградском государственном техническом университете по адресу: 400005, г. Волгоград, пр. им. В.И.

Ленина, 28, ауд. 210.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Волгоградского государственного технического университета.

Автореферат разослан «19» ноября 2013 г.

Ученый секретарь диссертационного совета Быков Юрий Михайлович

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность исследования. Наземное транспортное средство может перемещаться в различных эксплуатационных условиях в зависимости от своего целевого назначения. Если этими условиями являются территория с хаотически расположенными препятствиями, то применение машин с традиционными движителями может быть весьма затруднено. Передовыми научными коллективами ведутся исследования по созданию шагающей техники: экзоскелетов (США: компания Raytheon, Япония: компании Cyberdyne и Daiwa Hous), антропоморфных роботов (Япония: компания HONDA, США:

компания BostonDynamics), шагающих грузотранспортеров (США: компания BostonDynamics, Финляндия: компания Plustech, Россия: Волгоградский государственный технический университет) соответствующей подобным условиям. При передвижении крупногабаритных грузов по поверхностям с низкой несущей способностью (транспортировка тяжеловесных конструкций промышленного назначения) или территориям, принадлежащим к не возобновляемой категории (торфозаготовка, полевые самоходные системы дождевального орошения) оправдано использование шагающей техники типа машины «Восьминог» (ВолгГТУ). Цикловые сдвоенные шагающие движители в составе привода этой машины отличаются простотой конструкции и управления (одна степень подвижности), но обладают недостатками (отсутствие прямолинейной опорной фазы у траектории характерной точки стопы, неравномерность горизонтальной скорости центра масс корпуса), снижающими энергоэффективность шагающей машины (периодические подъем – опускание, разгон – торможение центра масс корпуса). Поэтому актуальной задачей является создание циклового шагающего движителя с прямолинейной траекторией стопы и постоянной скоростью центра масс корпуса в опорной фазе.

Объект исследования: цикловый механизм шагания с направляющей, как составная часть привода движителя шагающей машины.

Цель исследования: совершенствование привода машины с цикловым шагающим движителем для снижения энергозатрат.

Для достижения цели исследования были поставлены и решены следующие задачи:

1. Анализ критериев энергетической эффективности шагающих движителей;

2. Синтез кинематической схемы энергетически эффективного циклового шагающего механизма.

3. Разработка математической модели шагающей машины с движителями на основе синтезированного механизма;

4. Сопоставление результатов натурных и численных исследований;

Научная новизна работы.

1. Предложено и научно обосновано применение циклового шагающего механизма с криволинейной направляющей, реализующего прямолинейность траектории опорной точки в фазе взаимодействия с 2. Определены законы программных режимов движений исполнительных приводов, обеспечивающих перемещение центра масс корпуса шагающей машины вдоль прямой линии (с постоянной скоростью и одинаковой продолжительностью фазы опоры и переноса механизмов шагания) и отсутствие ударов в приводе поворота при ее плоском движении.

3. Получены условия асимптотической устойчивости программных режимов движения шагающей машины на базе цикловых шагающих механизмов с направляющими вдоль прямой линии с постоянной скоростью и одинаковой продолжительностью фазы опоры и переноса механизмов шагания.

Положения, выносимые на защиту:

1. Кинематическая схема циклового шагающего механизма с направляющей, реализующего прямолинейную опорную фазу траектории 2. Методика синтеза циклового шагающего механизма с направляющей;

3. Математическая модель шагающей машины с цикловыми движителями на основе сдвоенных механизмов шагания с направляющими;

4. Методы расчета программных устойчивых, энергоэффективных режимов работы приводов шагающей машины с движителями на базе сдвоенных цикловых механизмов шагания с направляющими.

5. Лабораторная модель циклового шагающего механизма с криволинейной направляющей и движителя – на его основе.

Методы исследования. Использовались методы теории машин и механизмов, теоретической механики, сопротивления материалов, теории управления техническими системами, оптимизации, планирования эксперимента. Решение дифференциальных уравнений движения осуществлялось методами численного интегрирования при помощи специальных программ и программного инструмента, разработанного автором.

Достоверность научных результатов. Адекватность предложенных методик подтверждается корректностью использования математических методов, согласованностью с научными результатами других авторов и результатами физического моделирования.

Синтезированный цикловой механизм с направляющей представляет собой новый механизм [Пат. № 2422317 РФ], который может быть использован, как в составе привода энергоэффективного шагающего движителя, так и в области техники, где требуется преобразование вращательного движения в прямолинейное перемещение исполнительного звена. Предложенные критерии энергоэффективности шагающего движителя и качества цикловых шагающих механизмов позволяют проводить качественную и количественную оценку циклового шагающего механизма. С помощью разработанных методик синтеза циклового шагающего механизма с направляющей, силового анализа и расчета на прочность конструкции нового механизма можно создавать цикловые механизмы с направляющей с заданными параметрами соответствующими решаемой задачи. Рассмотренные методики управления шагающим движителем, состоящим из сдвоенных механизмов, позволяют реализовать энергоэффективные режимы работы приводов шагающей машины.

Апробация. Основные положения и результаты диссертационного исследования докладывались и обсуждались на конференциях:

XII, XIII, XIV, XVI регион. конф. молодых исследователей Волгоградской области (2007 – 2011 гг., Волгоград, ВолгГТУ);

внутривуз. научн. конф. ВолгГТУ (2008 – 2013 гг., Волгоград, ВолгГТУ) IV, V междунар. науч.-практ. конф. «Прогресс транспортных средств и систем» (2009 г., 2013 г., Волгоград, ВолгГТУ);

Всероссийская молодежная конференция «ЭКСТРЕМАЛЬНАЯ РОБОТОТЕХНИКА» (2011 г., Санкт – Петербург, ЦНИИ РТК );

Четвёртая Всероссийская мультиконференция по проблемам управления.

МКПУ-2011 (2011 г., с. Дивноморское, Геленджик, Ин-т машиноведения им.

А.А. Благонравова РАН, НИИ многопроцессорных вычислит. систем им. проф.

А.В. Каляева ЮФУ );

Управление в технических, эргатических, организационных и сетевых системах – УТЭОСС-2012 (2012 г., Санкт – Питербург, ГНЦ РФ ОАО "Концерн "ЦНИИ "Электроприбор");

Проблемы механики современных машин,V междунар. конф. (2012 г., УланУдэ, ВСГУТУ);

Математические методы в технике и технологиях - XXV междунар. науч.

конф. (2012 г, Волгоград, ВолгГТУ);

Молодые учёные – ускорению научно-технического прогресса в XXI веке (2013 г., Ижевск, ИжГТУ им. М. Т. Калашникова).

Общее количество конференций: 17.

Публикации.

опубликовано 18 печатных работ, из них 4 в периодических издания по списку ВАК РФ. В том числе выдано положительное решение на Пат. 2422317 РФ, МПК В 62 D 57/032. Работа выполнена при поддержке РФФИ и Минобрнауки России, результаты работы нашли отражение в научно – исследовательских отчетах, имеющих государственную регистрацию.

Структура и объем работы.

Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы. Общий объем диссертации (без списка литературы) - 148 с., в тексте содержится 23 таблицы и 112 рисунков. Список литературы из наименований представлен на 15 с.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Введение содержит общую характеристику диссертационной работы, обоснование актуальности темы и формулировку цели исследования.

Приводятся сведения об апробации, публикациях и практической значимости результатов работы.

В первой главе обосновывается актуальность применения шагающих машин, приводится классификация и сведения о современной шагающей технике. Проводится анализ существующих образцов шагающих движителей, представленных в международных патентных документах. Анализируются достоинства, недостатки сдвоенных шагающих механизмов машины «Восьминог» (рис. 1, а) и пути их совершенствования. Выработаны критерии энергетически эффективного циклового шагающего механизма.

Формулируется цель и задачи исследования по повышению энергетической эффективности приводов машины с цикловыми шагающими движителями.

Вторая глава посвящена вопросу синтеза циклового шагающего механизма с направляющей, удовлетворяющего предъявляемым требованиям.

Основным критерием улучшения свойств циклового механизма является прямолинейность траектории опорной точки C механизма шагания в фазе взаимодействия с грунтом при максимальном коэффициенте режима (отношении временной продолжительности фазы опоры к фазе переноса).

Рис. 1. а) Шагающий движитель машины «Восьминог» на базе циклового шагающего механизма Чебышева–Умнова, б) Кинематическая схема механизма Чебышева–Умнова и синтезируемого механизма.

На рис. 1: 1 — кривошип, 2 — шатун, 3 — стопа, 4 — коромысло, 5 — направляющая, 6 — ролик. Для этого в кинематической схеме (рис. 1, б) механизма Чебышева – Умнова коромысло — 4 заменяется на криволинейную направляющую — 5, подлежащую определению и жестко связанную с корпусом механизма, по которой перемещается ролик — 6, соединенный с шатуном — 2.

Ставится условие максимизации радиуса кривизны траектории точки B, обеспечения максимально возможного коэффициента режима и высоты подъема стопы на этапе переноса. Таким образом, критерием оптимизации является линейная функция:

k1, k 2, k 3 — весовые коэффициенты, отражающие приоритетность где параметров синтезируемого механизма в соответствии с техническим заданием, r — длина кривошипа, H — максимальная высота подъема стопы, 1 — угловая координата кривошипа, соответствующая началу опорной фазы (т. C1 );

2 — угловая координата кривошипа, соответствующая концу опорной фазы (т. C2 ).

В результате синтеза, при весовых коэффициентах k1 7, k 2 1, k 3 1, был получен цикловый шагающий механизм с направляющей (рис. 2), имеющий I 15,82. Для циклового механизма шагающей машины «Восьминог»

r 0 0,264 м; 1 0,62 м; 0 0,718 м; 0 54,65; I 0 17,06.

Рис. 2. Цикловый шагающий механизм с скорости корпуса) путем сравнения с приводом машины «Восьминог», высота подъема центра масс корпуса машины «Восьминог»; L — длина шага циклового механизма Чебышева - Умнова, L* — длина шага механизма с направляющей (оба механизма имеют одинаковую длину кривошипов), f — глубина прессования грунта под стопами шагающих машин, h — высота подъема стоп для модифицированных движителей над поверхностью земли, xmax — максимальная горизонтальная скорость стопы в фазе переноса относительно корпуса, M, m — масса корпуса и переносимых стоп, A — работа, затрачиваемая на подъем центра масс корпуса машины и необратимую деформацию грунта при использовании циклового механизма Чебышева – Умнова, A* — работа, совершаемая приводом модифицированной машины по преодолению силы тяжести переносимых стоп, силы инерции стоп вдоль горизонтальной оси и силы сопротивления прессуемого грунта. Расчет работ осуществляется за одинаковый пройденный путь S.

Рис. 3. Энергоэффективность сравниваемых механизмов Согласно (2) и Рисунку 3 (кривая 1) привод модифицированной машины (снаряженная масс M равна 4500 кг, масса переносимых стоп - 160 кг) с синтезированным механизмом и управлением, обеспечивающим постоянство курсовой скорости и отсутствие вертикальных колебаний корпуса на 10% энергетически эффективней привода машины «Восьминог» при движении по жесткой поверхности f 0.01 м. Если уменьшить массу переносимых стоп в четыре раза (кривая 2), что практически достижимо, то энергетические затраты модифицированной машины будут в три раза меньше затрат машины «Восьминог» при движении по жесткой поверхности и – до 50% на относительно мягкой 0.01 f 0.05 м. Применение механизма с длиной шага равной длине шага механизма «Чебышева - Умнова» и массой переносимых стоп до 40 кг (кривая 3) обеспечит снижение энергетических затрат привода шагающей машины более чем на 50% не зависимо от типа грунта 0 f 0.25 м. Установлено, что привод модифицированной машины, состоящий из двух двигателей, потребляет половину электрической мощности привода машины «Восьминог» (один двигатель на пару механизмов шагания).

В третье главе исследуется влияние режимов работы привода движителя образованного сдвоенными синтезированными механизмами на динамику движения шагающей машины. Рассматриваются две возможные кинематические схемы привода шагающего движителя: одномоторное управление сдвоенными синтезированными механизмами через самоблокирующийся дифференциал и согласованное управление сдвоенными механизмами посредством пары двигателей постоянного тока. Решается зада устойчивого поступательного движения центра масс корпуса шагающей машины вдоль прямой линии и безударного поворота.

Применение схемы привода с дифференциалом позволяет устранить вертикальные колебания центра масс корпуса шагающей машины, обусловленные не одинаковой продолжительностью фазы опоры и переноса механизмов, но не устраняет проскальзывание стоп и неравномерность курсовой скорости машины. Добиться отсутствия неравномерности горизонтальной скорости движения у шагающей машины (порождающей горизонтальные инерционные нагрузки) и проскальзывания стоп можно при помощи соответствующего управления двигателями, приводящими в движение пару механизмов, образующих движитель (рис. 4). В качестве исходных уравнений, описывающих динамику движения шагающей машины, используются уравнения Лагранжа II рода с множителями.

Рис. 4 Расчетная схема для составления — роторов двигателей, T3 — Рис. 5 Процентный вклад слагаемых стопа при его перемещении Уравнения динамики движения машины в развернутой форме принимают вид:

где x1 — горизонтальная координата оси вращения кривошипa (т. O) в абсолютной системе координат Cxy, x2 — горизонтальная координата центра масс системы шатун–стопа (т. C ' ) в относительной системе координат Oхoуo, 1, 2 — угловые координаты для механизма, находящегося в опоре и в переносе соответственно, j — неопределенные множители Лагранжа, M 1, m1, m2, m3 — масса корпуса машины, кривошипа, шатуна, стопы, P — сила сопротивления, приложенная к корпусу шагающей машины; L1, L2 — моменты, развиваемые двигателями, обеспечивающими движение машины и перенос механизма шагания, П1 1, П2 2 — функции положения стопы и центра масс системы шатун – стопа относительно оси вращения кривошипа.

С целью выполнения условий — отсутствия проскальзывания стоп относительно грунта, вертикальных колебаний корпуса и минимизации инерционных нагрузок в качестве закона изменения 2 принимаются функции, удовлетворяющие поставленным условиям:

где 2 и 2 — значения углового положения и угловой скорости кривошипа в начальный момент времени; 2 и 2 — значение углового положения и угловой скорости кривошипа на входе в опорную фазу. При выходе на стационарный режим работы движителя, 2 2, 2 2, где 2, 2 — значения угловой координаты и скорости кривошипа на выходе из опорной фазы, 1 — продолжительность фазы опоры по углу, а задается равным T/4.

В случае применения в приводе двигателей постоянного тока, характеризующихся статическими характеристиками:

управляющие напряжения с учетом (3, 4) U1, U 2 изменяются скачком (рис. 6).

Где 1 и 2 — параметры двигателей постоянного тока. При расчете значений управляющих воздействий использовались приближенные параметры макета шагающей машины: M 21 кг; m 0.4 кг; 1 5.1 Н м / В; 2 153 кг м / с;

Исследование уравнений (3-5) на устойчивость по первому приближению показало, что для математической модели, получающиеся нестационарные коэффициенты уравнений ошибок:

Рис. 6 Управляющие напряжения коэффициентами обратных связей предложенной системой управления устойчиво.

Рис. 7 Структурно - функциональная схема системы управления приводом Плоское движение шагающей машины (рис. 8) задается уравнениями:

тогда дифференциальные уравнения, описывающие работу системы приводов, (линейного и поворотного) имеют вид:

В этом случае перемещение машины будет сопровождаться ударами в приводе поворота движителя относительно корпуса (рис. 9). Где — угол между осями x1 и x2 ; — расстояние между т. C1(2) и E1(2) ( 1(2) ); VM — скорость точки M корпуса машины; — угловая скорость поворота корпуса; h — расстояние между т. D и т. E1(2) ; R — расстояние между т. M и т. D; VM — линейная скорость т. M; — угловая скорость корпуса.

Рис. 8 – Кинематическая схема шагающей машины поступательное движение несущей рамы — 2; аккумулятора — 3; опорных катков — 4; двигателя постоянного тока — 5; шарикоподшипника — 6; направляющей — 7; шатуна — 8; сменной стопы — 9. Экспериментально полученная кривая незначительно отличается Lтеор. / Lэксп. 0,96; H теор. / H эксп. 0,99. Параметры лабораторной модели:

Mкор=13,37 кг (масса корпуса); m1= 0,16854 кг (масса кривошипа); m4= 0,316 кг (масса стержня AB); m5=0,316 кг (масса балки, перпендикулярной к AB); m3=0, кг (масса стопы); r = 0,1316 м; r1=0,3048 м; a2=0,171 м (расстояние между точкой A и точкой крепления балки, несущей стопу); r3=0,353 м; b=-0,41 м;

a1=-1,34; a2= -2,18; d=0,01 м (диаметр шарниров); g=1,066.

Рис. 10. а) Лабораторная модель циклового шагающего механизма с При помощи H – мостовых схем управления двигателями постоянного тока на биполярных транзисторах и микроконтроллера Atmega2560 была осуществлена идентификация параметров привода курсового движения для правого и левого борта шагающего движителя (рис. 10, б; рис. 11, 12).

Полученные характеристики позволят осуществить корректное регулирование любого из режимов работы привода движителя. Где i — уровень напряжения, генерируемый цифровой системой управления. Проведенные эксперименты по реализации энергетически эффективного перемещения физической модели движителя подтвердили теоретические выводы о необходимости наличия обратной связи в системе управления.

Рис. 11 - Характеристика управления приводами курсового движения Рис. 12 – Статические характеристики приводов курсового движения

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ

1. Для квазистатического режима движения шагающей машины, синтезированный цикловый механизм шагания с направляющей обеспечивает повышение энергетической эффективности привода до определенной глубины прессования грунта под стопами. Увеличение площади опорной поверхности стоп уменьшает глубину прессования грунта, тем самым расширяя область применения привода с синтезированным механизмом, как более энергетически эффективного по сравнению с приводом машины «Восьминог».

2. Предложенная кинематическая схема циклового шагающего механизма с прямолинейной опорной фазой исключает энергетические затраты, связанные с несовершенством траектории стопы механизма - прототипа.

3. Разработана методика синтеза циклового шагающего механизма с направляющей. Предложены критерии сравнения.

4. Создана математическая модель динамики перемещения движителя на базе пары синтезированных цикловых шагающих механизмов, которая позволяет реализовать поступательное (без вертикальных перемещений и неравномерности горизонтальной скорости корпуса) энергетически выгодное движение шагающей машины.

5. Установлено, что система управления с обратными связями по угловым координатам и ускорениям позволяет реализовать устойчивые режимы работы приводов, обеспечивающие энергетически эффективное движение шагающей машины.

6. Произвольно заданное плоское движение корпуса шагающей машины порождает ударные нагрузки в поворотном приводе движителя, состоящего из двух соединенных в пару шагающих механизмов, звенья которых совершают плоскопараллельное перемещение. Предложен алгоритм управления, обеспечивающий безударное функционирование привода шагающей машины.

7. Функционирующая модель циклового шагающего механизма с направляющей подтверждает адекватность предложенной методики синтеза подобных механизмов.

Основные положения диссертации опубликованы в следующих 18 работах Статьи в периодических изданиях перечня ВАК 1. Леонард, А.В. Цикловой механизм шагания с направляющей / Леонард А.В. // Известия вузов. Машиностроение. - 2011. - № 10. - C. 18-22;

2. Брискин, Е.С. Устойчивость поступательного движения шагающей машины с цикловыми движителями / Е.С. Брискин, А.В. Леонард // Изв. РАН. Теория и системы управления. - 2013. - № 6. - C. 131-138;

3. Леонард, А.В. Особенности движения шагающей машины с поворотным движителем, образованным сдвоенными механизмами шагания / Леонард А.В., Брискин Е.С. // Известия ВолгГТУ. Серия "Актуальные проблемы управления, вычислительной техники и информатики в технических системах". Вып. 16 :

межвуз. сб. науч. ст. / ВолгГТУ. - волгоград, 2013. - № 8 (111). - C. 86-91;

4. Леонард, А.В. Цикловый шагающий движитель с направляющими. Свойства.

Управление. Пути совершенствования / Леонард А.В. // Известия ВолгГТУ.

Серия "Актуальные проблемы управления, вычислительной техники и информатики в технических системах". Вып. 16 : межвуз. сб. науч. ст. / ВолгГТУ. - Волгоград, 2013. - № 8 (111). - C. 81-85.

5. Пат. 2422317 РФ, МПК В 62 D 57/032. Шагающая опора для многоопорных самоходных машин и для транспортных средств повышенной проходимости / Леонард А.В., Брискин Е.С.; ВолгГТУ. – 2011;

6. Свидетельство о государственной регистрации программы для ЭВМ за № 2013614123 «Автоматизированная система определения параметров программного и супервизорного управления шагающей машиной со сдвоенными ортогонально – поворотными движителями».

7. Леонард, А.В. Движение шагающей машины с поворотным движителем, образованным сдвоенными механизмами шагания / Леонард А.В., Брискин Е.С.

// Молодые учёные – ускорению научно-технического прогресса в XXI веке :

сб. науч. тр. всерос. науч.-техн. конф. аспир., магистр. и молод. учёных с междунар. участ. (Ижевск, 23–25 апр. 2013 г.) / ИжГТУ им. М.Т. Калашникова.

8. Динамика и управление шагающими роботами / Леонард А.В., Колесов А.М., Брискин Е.С., Малолетов А.В. // XIII региональная конференция молодых исследователей Волгоградской области, г.Волгоград, 11-14 нояб. 2008 г.: тез.

докл. / ВолгГТУ [и др.]. - Волгоград, 2009. - C. 105-109.

9. Брискин, Е.С. Дифференциальный привод цикловых шагающих движителей / Брискин Е.С., Леонард А.В. // Прогресс транспортных средств и систем - 2009:

матер. междунар. н.-пр. конф., Волгоград, 13-15 окт. 2009 г.: в 2 ч. Ч. 2 / 10. Леонард, А.В. Критерии оценки циклового шагающего механизма с направляющей / Леонард А.В., Брискин Е.С. // XVI региональная конференция молодых исследователей Волгоградской области, Волгоград, 8-11 ноября г. : тез. докл. / ВолгГТУ [и др.]. - Волгоград, 2012. - C. 59-61.

11. Об управлении поворотом шагающих машин со сдвоенными движителями [Электронный ресурс] / Брискин Е.С., Малолетов А.В., Шаронов Н.Г., Леонард А.В., Мироненко К.Б. // Управление в технических, эргатических, организационных и сетевых системах – УТЭОСС-2012 : матер. конф. (СанктПетербург, 9-11 окт. 2012 г.) : в рамках 5-й рос. мультиконф. по пробл.

управления / ГНЦ РФ ОАО "Концерн "ЦНИИ "Электроприбор" [и др.]. - СПб., 12. Обеспечение заданных режимов перемещения шагающих движителей / Леонард А.В., Колесов А.М., Брискин Е.С., Малолетов А.В. // XIV региональная конференция молодых исследователей Волгоградской области (Волгоград, 10-13 нояб. 2009 г.) : тез. докл. / ВолгГТУ [и др.]. - Волгоград, 2010.

13. Леонард, А.В. Особенности поступательного движения шагающей машины с движителями на базе циклового шагающего механизма с направляющей / Леонард А.В., Брискин Е.С. // Проблемы механики современных машин : матер.

V междунар. конф., 25-30 июня 2012 г. / Восточно-Сибирский гос. ун-т технологий и управления (ВСГУТУ) [и др.]. - Улан-Удэ, 2012. - Т. 3. - C. 224Леонард, А.В. Поступательное движение шагающей машины с цикловыми движителями новой конструкции / Леонард А.В. // Математические методы в технике и технологиях – ММТТ–25 : сб. тр. XXV междунар. науч. конф. В 10 т.

Т. 3. Секция 5 (г. Волгоград, 29-31 мая 2012 г.) / ВолгГТУ [и др.]. - Саратов, 2012. - C. 156-157.

15. Леонард, А.В. Построение системы управления для физической модели цикло - поворотного движителя / Леонард А.В. // Прогресс транспортных средств и систем – 2013 : матер. междунар. науч.-практ. конф., Волгоград, 24- сент. 2014 г. / ВолгГТУ [и др.]. - Волгоград, 2013. - C. 325-326.

16. Леонард, А.В. Разработка механизма шагания с направляющим элементом / Леонард А.В., Брискин Е.С. // XII региональная конференция молодых исследователей Волгогр. обл., г. Волгоград, 13-16 нояб. 2007 г.: тез. докл. / 17. Брискин, Е.С. Синтез циклового шагающего механизма с направляющей и критерии его оценки / Брискин Е.С., Леонард А.В., Малолетов А.В. // Теория механизмов и машин. - 2011. - Т. 9, № 1. - C. 14-24.

18. Шагающие машины со сдвоенными механизмами шагания / Брискин Е.С., Шурыгин В.А., Серов В.А., Шаронов Н.Г., Леонард А.В., Колесов А.М. // Четвёртая Всероссийская мультиконференция по проблемам управления.

МКПУ-2011 (с. Дивноморское, Геленджик, 3-8 окт. 2011 г.) : матер. / Ин-т машиноведения им. А.А. Благонравова РАН, НИИ многопроцессорных вычислит. систем им. проф. А.В. Каляева ЮФУ [и др.]. - М. ; Таганрог, 2011. Т. 2. - C. 185-189.

Подписано в печать _._.2013 г. Заказ № 227. Тираж 100 экз. Печ. л. 1,0.

Формат 60x84 1/16. Бумага офсетная. Печать офсетная.

Волгоградского государственного технического университета

Похожие работы:

«Костюк Инна Викторовна МЕТОДЫ ОЦЕНКИ ЭФФЕКТИВНОСТИ ТЕХНОЛОГИИ АДАПТИВНОГО РАСТРИРОВАНИЯ Специальность 05.02.13 – Машины, агрегаты и процессы (печатные средства информации) АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Москва – 2010   Работа выполнена на кафедре Технологии допечатных процессов в ГОУ ВПО Московский государственный университет печати. Научный руководитель : доктор технических наук, профессор Кузнецов Юрий Вениаминович Официальные...»

«Мухортов Игорь Васильевич СОВЕРШЕНСТВОВАНИЕ МЕТОДА РАСЧЕТА ПОДШИПНИКОВ ЖИДКОСТНОГО ТРЕНИЯ УЧЕТОМ МЕЖФАЗНЫХ ВЗАИМОДЕЙСТВИЙ СМАЗОЧНЫХ И КОНСТРУКЦИОННЫХ МАТЕРИАЛОВ Специальности 05.02.02 – Машиноведение, системы приводов и детали машин 02.00.04 – Физическая химия (технические наук и) Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Челябинск – 2012 Работа выполнена на кафедре Автомобильный транспорт и сервис автомобилей ФГБОУ ВПО Южно-Уральский...»

«Савченко Андрей Владимирович СОВЕРШЕНСТВОВАНИЕ СКВАЖИННОЙ ТЕХНОЛОГИИ ГИДРОИМПУЛЬСНОГО ВОЗДЕЙСТВИЯ НА ГОРНЫЕ ПОРОДЫ ПРИ ДОБЫЧЕ ПОЛЕЗНЫХ ИСКОПАЕМЫХ Специальность: 25.00.22 – Геотехнология (подземная, открытая и строительная) 05.05.06 – Горные машины АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Новосибирск – 2009 Работа выполнена в Учреждении Российской академии наук Институте горного дела Сибирского отделения РАН академик РАН, профессор Научный...»

«ЛЕОНОВ Сергей Анатольевич ХРАПОВЫЕ МЕХАНИЗМЫ СВОБОДНОГО ХОДА С НАПРАВЛЕННЫМ ВКЛЮЧЕНИЕМ УПРУГИХ РАБОЧИХ ТЕЛ Специальность 05.02.02 Машиноведение, системы приводов и детали машин АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Владимир 2011 Работа выполнена в Федеральном государственном бюджетном образовательном учреждении высшего профессионального образования Владимирский государственный университет имени Александра Григорьевича и Николая...»

«Закомолдин Иван Иванович УДК 621.436.714.001.5 (043.2) МЕТОДОЛОГИЧЕСКИЕ ОСНОВЫ ПРОЕКТИРОВАНИЯ СИСТЕМ ВОЗДУШНОГО ОХЛАЖДЕНИЯ ПОРШНЕВЫХ ДВИГАТЕЛЕЙ ВНУТРЕННЕГО СГОРАНИЯ ТРАНСПОРТНЫХ МАШИН 05.04.02 – Тепловые двигатели АВТ ОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени доктора технических наук Барнаул – 2010 Челябинское высшее военное автомобильное командно-инженерное училище (военный институт) имени Главного маршала бронетанковых войск П. А. Ротмистрова доктор технических наук,...»

«ШИШМАРЕВ КИРИЛЛ СЕРГЕЕВИЧ ОЦЕНКА ТОЧНОСТИ ВОСПРОИЗВЕДЕНИЯ ШРИФТОВОЙ ИНФОРМАЦИИ В ВЫВОДНЫХ УСТРОЙСТВАХ ПОЛИГРАФИИ Специальность 05.02.13 – Машины, агрегаты и процессы (печатные средства информации) АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Москва - 2013 2 Работа выполнена в федеральном государственном бюджетном образовательном учреждении высшего профессионального образования Московский государственный университет печати имени Ивана...»

«Макаревский Андрей Сергеевич РАЗРАБОТКА МЕТОДОВ РАСЧЕТА САЖЕСОБРАЗОВАНИЯ И СНИЖЕНИЕ ДЫМНОСТИ ОТРАБОТАВШИХ ГАЗОВ ПРИ НАБРОСЕ НАГРУЗКИ ДИЗЕЛЯ АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук по специальности 05.04.02 - тепловые двигатели Москва - 2007 г. Работа выполнена на кафедре комбинированных двигателей внутреннего сгорания инженерного факультета Российского Университета Дружбы Народов Научный руководитель...»

«Киселева Лариса Николаевна СОВЕРШЕНСТВОВАНИЕ КОНСТРУКЦИИ И ОБОСНОВАНИЕ ПАРАМЕТРОВ РАБОЧЕГО ОРГАНА ПОДКАПЫВАЮЩЕЙ МАШИНЫ Специальность 05.05.04 – Дорожные, строительные и подъемно-транспортные машины АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Омск – 2011 1 Работа выполнена в ФГБОУ ВПО Сибирская государственная автомобильно-дорожная академия (СибАДИ) кандидат технических наук, доцент Научный руководитель : Федотенко Юрий Александрович доктор...»

«БУЯНКИН ПАВЕЛ ВЛАДИМИРОВИЧ ОЦЕНКА УСТОЙЧИВОСТИ ПЛАТФОРМ И НАГРУЗОК В ОПОРНО-ПОВОРОТНЫХ УСТРОЙСТВАХ ЭКСКАВАТОРОВ-МЕХЛОПАТ Специальность 05.05.06 – Горные машины Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Кемерово - 2014 Работа выполнена в Федеральном государственном бюджетном образовательном учреждении высшего профессионального образования Кузбасский государственный технический университет имени Т. Ф. Горбачева. Научный руководитель - доктор...»

«БАХОНИН АЛЕКСЕЙ ВАСИЛЬЕВИЧ РАЗРАБОТКА КОНСТРУКЦИЙ АППАРАТОВ ДЛЯ МАССООБМЕННЫХ ПРОЦЕССОВ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ СВЕРХВЫСОКОЧАСТОТНОГО ЭЛЕКТРОМАГНИТНОГО ИЗЛУЧЕНИЯ Специальность 05.02.13 машины, агрегаты и процессы (машиностроение в нефтеперерабатывающей промышленности) АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук У ф а 2003 2 Работа выполнена в Уфимском государственном нефтяном техническом университете. Научный руководитель доктор технических наук,...»

«МОТРЕНКО ПЕТР ДАНИЛОВИЧ Технологическое обеспечение качества крупногабаритных и длинномерных деталей сложной формы при виброударной обработке Специальность 05.02.08 – Технология машиностроения Автореферат диссертации на соискание ученой степени доктора технических наук Орёл - 2008 г. 2 Работа выполнена в Федеральном государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования Донской государственный технический университет (ДГТУ). Научный консультант :...»

«Куликов Григорий Борисович ДИАГНОСТИКА МЕХАНИЧЕСКИХ СИСТЕМ ПРИВОДА ПОЛИГРАФИЧЕСКИХ МАШИН С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ИСКУССТВЕННЫХ НЕЙРОННЫХ СЕТЕЙ Специальность: 05.02.13 — Машины, агрегаты и процессы (печатныe средствa информации) Автореферат диссертации на соискание ученой степени доктора технических наук Москва 2008 2 Работа выполнена в ГОУ ВПО Московский государственный университет печати на кафедре печатного и послепечатного оборудования Научный консультант - доктор технических...»

«Коршунов Денис Андреевич УЛУЧШЕНИЕ ЭКСПЛУАТАЦИОННЫХ ПОКАЗАТЕЛЕЙ ТРАНСПОРТНОГО ДИЗЕЛЯ ПУТЕМ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ БИОТОПЛИВ НА ОСНОВЕ РАПСОВОГО МАСЛА Специальность 05.04.02 - Тепловые двигатели АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Москва - 2008 Работа выполнена в Московском государственном техническом университете им. Н. Э. Баумана Научный руководитель : доктор технических наук, профессор Марков Владимир Анатольевич Научный консультант :...»

«ГАЛАЙ МАРИНА СЕРГЕЕВНА СОВЕРШЕНСТВОВАНИЕ ТЕХНОЛОГИИ И ИНСТРУМЕНТАЛЬНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ ФОРМООБРАЗОВАНИЯ И УПРОЧНЕНИЯ БЕССТЫКОВОГО РЕЛЬСОВОГО ПУТИ Специальность 05.02.07 – Технология и оборудование механической и физико-технической обработки АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Новосибирск – 2011 2 Работа выполнена в Федеральном государственном бюджетном образовательном учреждении высшего профессионального образования Сибирский...»

«ШАПОШНИКОВ Петр Викторович МЕХАНИКА РОБОТОВ, ПЕРЕМЕЩАЮЩИХСЯ ПО ПРОСТРАНСТВЕННЫМ КОНСТРУКЦИЯМ НА ЗАХВАТНЫХ УСТРОЙСТВАХ Специальность 05.02.05 – Роботы, мехатроника и робототехнические системы Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Санкт-Петербург 2004 Диссертация выполнена в государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования Санкт-Петербургский государственный политехнический университет. Научный...»

«ГАЛЛЯМОВ Шамиль Рашитович УЛУЧШЕНИЕ ДИНАМИЧЕСКИХ ХАРАКТЕРИСТИК РУЛЕВОГО ПРИВОДА ЛЕТАТЕЛЬНОГО АППАРАТА НА ОСНОВЕ ИМИТАЦИОННОГО МОДЕЛИРОВАНИЯ Специальность: 05.04.13 – Гидравлические машины и гидропневмоагрегаты АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание учёной степени кандидата технических наук г. Уфа – 2009 Работа выполнена в ГОУ ВПО Уфимский государственный авиационный технический университет на кафедре прикладной гидромеханики. Научный руководитель : Доктор технических наук,...»

«• Щербаков Виталий Сергеевич НАУЧНЫЕ ОСНОВЫ ПОВЫШЕНИЯ ТОЧНОСТИ РАБОТ. ВЫПОЛНЯЕМЫХ ЗЕМЛЕРОЙНО-ТРАНСПОРТНЫМИ МАШИНАМИ 05.05.04 - Д о р о ж н ы е и с т р о и т е л ь н ы е м а ш и н ы Автореферат д и с с е р т а ц и и на с о и с к а н и е у ч е н о й с т е п е н и доктора технических наук О м с к - 2000 Г у? у 9 Работа выполнена в Сибирской государственной автомобильно-дорожной академии (СибАДИ) Официальные оппоненты : доктор технических наук, профессор Абрамснко в Э.А.; доктор...»

«Кондрашов Алексей Геннадьевич ПОВЫШЕНИЕ КАЧЕСТВА ОБРАБОТКИ ФАСОК НА ТОРЦАХ ЗУБЬЕВ ЗУБЧАТЫХ КОЛЕС НА ОСНОВЕ ПРОЕКТИРОВАНИЯ ЗУБОФАСОЧНОГО ИНСТРУМЕНТА 05.03.01 – Технологии и оборудование механической и физико-технической обработки АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Набережные Челны - 2008 Работа выполнена на кафедре Технология машиностроения, металлорежущие станки и...»

«КАЛИМУЛЛИН Радик Рифкатович МЕТОДИКА МОДЕЛИРОВАНИЯ ТЕЧЕНИЯ ДВУХФАЗНОЙ ЖИДКОСТИ В ВИХРЕВОМ ТЕПЛОГЕНЕРАТОРЕ Специальность 05.04.13 – Гидравлические машины и гидропневмоагрегаты АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Уфа – 2012 Работа выполнена в ФГБОУ ВПО Уфимский государственный авиационный технический университет на кафедре прикладной гидромеханики Научный руководитель : доктор технических наук, профессор ЦЕЛИЩЕВ Владимир Александрович,...»

«АБДУЛИН Арсен Яшарович МЕТОДИКА МОДЕЛИРОВАНИЯ РАБОЧЕГО ПРОЦЕССА ВОДОМЕТНЫХ ДВИЖИТЕЛЕЙ СКОРОСТНЫХ СУДОВ Специальность: 05.04.13 – Гидравлические машины и гидропневмоагрегаты АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Уфа – 2014 Работа выполнена на кафедре Прикладная гидромеханика Федерального государственного бюджетного образовательного учреждения высшего профессионального образования Уфимский государственный авиационный технический...»








 
© 2013 www.diss.seluk.ru - «Бесплатная электронная библиотека - Авторефераты, Диссертации, Монографии, Методички, учебные программы»

Материалы этого сайта размещены для ознакомления, все права принадлежат их авторам.
Если Вы не согласны с тем, что Ваш материал размещён на этом сайте, пожалуйста, напишите нам, мы в течении 1-2 рабочих дней удалим его.